一种控制无人机降落的方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种控制无人机降落的方法及装置，该方法为，控制无人机以较低的速度V1降落，以及调整相机的镜头朝下，并在预设初始像距范围内，进行对焦，在判断影像清晰时，增加无人机的降落速度为V2，然后重新设定像距值，再进行对焦，判断影像清晰时，降低无人机的降落速度为V3，直至到达着陆平面。这样，不需要增加额外的测距装置，直接采用无人机自带的相机，采用对焦方式下影像清晰度的判断测量距离着陆平面的距离，不额外增加成本；根据距离着陆平面的高度决定调整速度，即保证安全，又能在高度足够缓冲时进行高速下降，距离着陆平面越高，缩短降落时间的比例越大；同时，该方法整体设计简单且可移植性强，可用于任意无人机系统。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及航空
，尤其涉及一种控制无人机降落的方法及装置。
技术介绍
无人机的应用的日益普及且发展迅速，目前市面上的无人机大部分都是用于航拍，飞机上都会带有可以转动的摄像机，为人们提供了更多的便利。但是，无人机无法感知自身和降落平面的距离，不知道什么时候应该减速，且如果下降速度太快，容易撞毁，现有技术下，对于无人机的降落控制方法，为匀速降落:使无人机以较低的速度匀速降落，当发现下降到无法产生垂直位移时，则表示降落成功，从而停止螺旋桨。由此可见，现有技术下，无人机降落速度较慢，如果当前飞行高度比较高，电池又快没电了，需要立即降落更换电池，采用这种匀速自动降落，消耗时间过长，电池不足以支撑，则有可能坠机，并且降落太慢对于用户体验而言也是极其不好的。另一方面，目前对于距离的测量方法很多，比如:雷达、超声、激光、红外等。可以将这些距离测量方法应用到无人机中，来确定无人机当前时刻距离降落平面的高度，然后，调整无人机自动降落的速度，但是这些方式都是需要额外增加专用测距器件的，这样，一方面会增加无人机的耗电，另一方面会增加无人机的额外成本。综上分析，现有技术下，无人机的降落速度较慢，且如果调整速度时，应用现有技术中的距离测量方法时增加了成本。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种控制无人机降落的方法及装置，以解决现有技术中无法在不增加额外成本的情况下解决无人机降落速度慢的问题。本专利技术实施例提供的具体技术方案如下:—种控制无人机降落的方法，包括:在无人机降落过程中，控制无人机以速度VI降落，以及调整相机镜头朝下，并在预设的初始像距范围内，进行对焦拍摄，获得第一拍摄影像；其中，上述VI小于无人机的最大安全着陆速度；确定上述第一拍摄影像的清晰度取值变化符合第一预设规律时，将无人机降落速度上调至V2并重新设定第二像距值；继续在设定的上述第二像距值下，进行对焦拍摄，获得第二拍摄影像；确定上述第二拍摄影像的清晰度取值变化符合第二预设规律时，将无人机降落速度下调为V3，直至降落到着陆平面，其中，上述V3小于无人机的最大安全着陆速度。本专利技术实施例中，先控制无人机以较低的速度VI降落，调整相机镜头朝下，并在预设初始像距范围内，进行对焦，在判断影像清晰时，增加无人机的降落速度为V2，然后重新设定像距值，再进行对焦，判断影像清晰时，降低无人机的降落速度为V3，直至到达着陆平面。这样，不需要增加额外的测距装置，直接采用无人机自带的相机，采用对焦方式下影像清晰度判断测量距离着陆平面的距离，不额外增加成本；根据距离着陆平面的高度决定调整速度，即保证安全，又能在高度足够缓冲时进行高速下降，缩短降落总时间；三段速度调整，距离着陆平面越高，缩短降落时间的比例越大；同时，该方法整体设计简单且可移植性强，可用于任意无人机系统。较佳的，进一步包括:在无人机以速度VI降落过程中，在将无人机降落速度上调至V2之前，持续判断无人机是否已经到达着陆平面，在确定无人机已到达着陆平面时，不再进行对焦拍摄以及结束降落过程。较佳的，确定上述第一拍摄影像的清晰度取值变化符合第一预设规律，具体包括:在确定上述第一拍摄影像的清晰度取值从对焦拍摄开始逐渐增加到第一峰值，随后逐渐减小时，确定上述第一拍摄影像的清晰度取值变化符合第一预设规律。较佳的，确定上述第二拍摄影像的清晰度取值变化符合第二预设规律，具体包括:在确定上述第二拍摄影像的清晰度取值从对焦拍摄开始逐渐增加到第二峰值，随后逐渐减小时，确定上述第二拍摄影像的清晰度取值变化符合第二预设规律。较佳的，将无人机降落速度下调为V3，直至降落到着陆平面，具体包括:在无人机以速度V3降落过程中，持续判断无人机是否已经到达着陆平面，在确定无人机已到达着陆平面时，结束降落过程。一种控制无人机降落的装置，包括:第一对焦单元，用于在无人机以速度VI降落时，调整相机镜头朝下，并在预设的初始像距范围内，进行对焦拍摄，获得第一拍摄影像；其中，上述VI小于无人机的最大安全着陆速度；第一调整单元，用于确定上述第一拍摄影像的清晰度取值变化符合第一预设规律时，将无人机降落速度上调至V2并重新设定第二像距值；第二对焦单元，用于继续在上述第二像距值下，进行对焦拍摄，获得第二拍摄影像；第二调整单元，用于确定上述第二拍摄影像的清晰度取值变化符合第二预设规律时，将无人机降落速度下调为V3，直至降落到着陆平面，其中，上述V3小于无人机的最大安全着陆速度。本专利技术实施例中，先控制无人机以较低的速度VI降落，调整相机镜头朝下，并在预设初始像距范围内，进行对焦，在判断影像清晰时，增加无人机的降落速度为V2，然后重新设定像距值，再进行对焦，判断影像清晰时，降低无人机的降落速度为V3，直至到达着陆平面。这样，不需要增加额外的测距装置，直接采用无人机自带的相机，采用对焦方式下影像清晰度判断测量距离着陆平面的距离，不额外增加成本；根据距离着陆平面的高度决定调整速度，即保证安全，又能在高度足够缓冲时进行高速下降，缩短降落总时间；三段速度调整，距离着陆平面越高，缩短降落时间的比例越大；同时，该方法整体设计简单且可移植性强，可用于任意无人机系统。较佳的，进一步包括:判断单元，用于在无人机以速度VI降落过程中，在将无人机降落速度上调至V2之前，持续判断无人机是否已经到达着陆平面，在确定无人机已到达着陆平面时，不再进行对焦拍摄以及结束降落过程。较佳的，确定上述第一拍摄影像的清晰度取值变化符合第一预设规律时，第一调整单元具体用于:在确定上述第一拍摄影像的清晰度取值从对焦拍摄开始逐渐增加到第一峰值，随后逐渐减小时，确定上述第一拍摄影像的清晰度取值变化符合第一预设规律。较佳的，确定上述第二拍摄影像的清晰度取值变化符合第二预设规律时，第二调整单元具体用于:在确定上述第二拍摄影像的清晰度取值从对焦拍摄开始逐渐增加到第二峰值，随后逐渐减小时，确定上述第二拍摄影像的清晰度取值变化符合第二预设规律。较佳的，将无人机降落速度下调为V3，直至降落到着陆平面时，判断单元进一步用于:在无人机以速度V3降落过程中，持续判断无人机是否已经到达着陆平面，在确定无人机已到达着陆平面时，结束降落过程。【附图说明】图1为本专利技术实施例中对焦拍摄的效果示意图；图2为本专利技术实施例中控制无人机降落的方法的概述流程图；图3为本专利技术实施例中控制无人机降落的方法的详细流程图；图4为本专利技术实施例中控制无人机降落的装置的结构示意图。【具体实施方式】下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，并不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。为解决现有技术中无法在不增加额外成本的情况下解决无人机降落速度慢的问题，本专利技术实施例中，先控制无人机以较低的速度降落，调整相机镜头朝下，并在预设初始像距范围内，进行对焦，在判断影像清晰时，增加无人机的降落速度，然后重新设定像距值，再进行对焦，判断影像清晰时，降低无人机的降落速度，直至到达着陆平面，这样既保证安全，又可以缩短降落时间。目前，无人机大部分都会带有相机，本专利技术实施例中，采用相机对焦测距的方式，判断影像清晰度，确本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种控制无人机降落的方法，其特征在于，包括：在无人机降落过程中，控制无人机以速度V1降落，以及调整相机镜头朝下，并在预设的初始像距范围内，进行对焦拍摄，获得第一拍摄影像；其中，所述V1小于无人机的最大安全着陆速度；确定所述第一拍摄影像的清晰度取值变化符合第一预设规律时，将无人机降落速度上调至V2并重新设定第二像距值；继续在所述第二像距值下，进行对焦拍摄，获得第二拍摄影像；确定所述第二拍摄影像的清晰度取值变化符合第二预设规律时，将无人机降落速度下调为V3，直至降落到着陆平面，其中，所述V3小于无人机的最大安全着陆速度。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：邓志吉，
申请(专利权)人：浙江大华技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33