本发明专利技术公开了一种手指抓握康复训练装置，检测装置包括检测手指在作抓握训练时力矩的位置扭矩传感器和安装于电机上用于检测手指在作抓握训练时力矩的编码器。本发明专利技术集成了康复训练及患者运动状态检测，能有效地评定康复训练的进度和效果；可实现手指抓握的主动训练和被动训练；运用不同手指滑块对手指不同长度进行补偿，使手指机构末端在同一平面上，简化了机构设计；通过在不同角度倾斜的滑槽内运动达到手指抓握时合拢，伸展时展开的效果。此外，本发明专利技术可以高度模拟人体正常抓握伸展运动，提高康复效果，适用于偏瘫早、中、晚期患者，适应性强。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于医疗器械
，尤其涉及一种手指抓握康复训练装置。
技术介绍
我国老龄化问题日益严重，而中风偏瘫又是老年人中的高发病，因此针对老年人偏瘫后的康复治疗显得尤为重要。偏瘫患者上肢患侧呈屈曲姿势且手指保持握拳状态，严重影响了患者日常的生活，因此手指康复对偏瘫患者的整体性康复有着极其重要的意义。偏瘫患者传统的康复手段主要依靠理疗师一对一服务，但是存在着理疗师人数不足、工作强度大的问题。现有的手部康复器械大多为单自由度，且训练模式单一，缺少患者训练运动数据检测，无法进行高效的康复训练。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种手指抓握康复训练装置，旨在解决现有的手部康复器械大多为单自由度，且训练模式单一，缺少患者训练运动数据检测，无法进行高效康复训练的问题。本专利技术是这样实现的，一种手指抓握康复训练装置，设置有检测装置，所述检测装置包括检测手指在作抓握训练时力矩的位置扭矩传感器和安装于电机上用于检测手指在作抓握训练时力矩的编码器。进一步，所述新型手指抓握康复训练装置还包括:支撑机构、驱动装置、传动装置；所述驱动装置安装在支撑机构上，所述传动装置连接驱动装置。进一步，所述支撑机构包括基座、第一深沟球轴承、第二深沟球轴承、第三深沟球轴承、滑槽台和握杆。所述基座上安装有滑槽台和握杆，第一深沟球轴承、第二深沟球轴承、第三深沟球轴承安装在传感器轴上，分别与滑槽台、驱动杆、握杆连接，第一深沟球轴承、第三深沟球轴承保证传感器轴与滑槽台、握杆的相对运动，第二深沟球轴承保证传感器与驱动杆只产生相对回转运动，以用于检测回转力矩。进一步，所述滑槽台安装有驱动杆、食指滑块、食指滑槽、中指滑块、中指滑槽、无名指滑块、无名指滑槽、小指滑块、小指滑槽。所述驱动杆连接驱动装置，驱动杆连接食指滑块、中指滑块、无名指滑块、小指滑块，所述食指滑块、中指滑块、无名指滑块、小指滑块分别在食指滑槽、中指滑槽、无名指滑槽、小指滑槽中滑动，同过滑动槽与驱动杆的组合，完成食指滑块、中指滑块、无名指滑块、小指滑块的空间运动带动手指完成抓握动作。进一步，以中指滑槽为基准，食指滑槽逆时针倾斜9.5度，无名指滑槽顺时针倾斜6.5度，小指滑槽顺时针倾斜13度，滑槽位于半径123_的圆柱面上共同构成用于滑动块运动的空间轨道。进一步，所述驱动装置包括电机和减速器。所述电机和减速器固定于基座，所述电机和减速器轴连接。进一步，所述传动装置包括一对锥齿；所述锥齿对安装在基座上。本专利技术提供的手指抓握康复训练装置，相较于现有技术，本专利技术具有以下优点:—，集成康复训练及患者运动状态检测，能有效地评定康复训练的进度和效果；二，可实现手指抓握的主动训练和被动训练；三，运用不同手指滑块对手指不同长度进行补偿，使手指机构末端在同一平面上，简化了机构设计；四，通过在不同角度倾斜的滑槽内运动达到手指抓握时合拢，伸展时展开的效果。本专利技术可以高度模拟人体正常抓握伸展运动，提高康复效果。所述手指抓握训练装置适用于偏瘫早、中、晚期患者，适应性强。【附图说明】图1是本专利技术手指抓握康复训练装置结构示意图。图2(a)是本专利技术实施例提供的食指滑槽、中指滑槽、无名指滑槽、小指滑槽的结构示意图。图2(b)是本专利技术实施例提供的食指滑槽、中指滑槽、无名指滑槽、小指滑槽的左视图。图中:1、电机；2、减速器；3、基座；4、锥齿；5、扭矩传感器；6、第一深沟球轴承；7、第二深沟球轴承；8、第三深沟球轴承；9、驱动杆；10、食指滑块；11、食指滑槽；12、中指滑块；13、中指滑槽；14、无名指滑块；15、无名指滑槽；16、小指滑块；17、小指滑槽；18、滑槽台；19、握杆。【具体实施方式】为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。本专利技术可实现对人体手指抓握的康复训练，同时通过力矩传感器与编码器的应用，可以获取训练过程中患者的力矩、运动位置等信息，集成了康复训练和信息检测功能，为康复评价系统提供依据。下面结合附图对本专利技术的结构详细的描述。参见图1、图2，本专利技术一种集成康复训练及患者运动状态检测的手指抓握康复训练装置，包括:支撑机构、驱动装置、传动装置和检测装置；支撑机构包括基座3、第一深沟球轴承6、第二深沟球轴承7、第三深沟球轴承8、滑槽台18和握杆19 ；驱动装置包括电机1和减速器2 ;传动装置包括一对锥齿4 ；检测装置指扭矩传感器5和安装于电机1上的编码器。具体来说，电机1和减速器2固定于基座3上，通过一对锥齿4传动，带动驱动杆9绕水平轴转动，从而驱动驱动杆9上的滑块完成转动和沿滑槽滑动的协同运动，实现与滑块柔性连接的手指做抓握训练。第一深沟球轴承6、第二深沟球轴承7、第三深沟球轴承8安装在扭矩传感器5的轴上，分别与滑槽台18、驱动杆9、握杆19连接，第一深沟球轴承6、第三深沟球轴承8保证扭矩传感器5的轴与滑槽台14、握杆15的相对运动，第二深沟球轴承7保证扭矩传感器5与驱动杆9只产生相对回转运动，以用于检测回转力矩。通过不同长度的手指驱动滑块:食指滑块10、中指滑块12、无名指滑块14、小指滑块16将其连接的手指延长相同的长度，然后通过电机1实现多个手指的协同运动。根据手指长度，将不同指长延长至同一圆弧面，半径取为123_。本专利技术简化了康复机构，提高了康复装置的可靠性。四个手指滑槽:食指滑槽11、中指滑槽13、无名指滑槽15、小指滑槽17倾斜的角度仿照人体手指实际开合运动的轨迹设计，在训练过程中，手指和手指驱动滑块相连，沿手指滑槽倾斜的方向运动，达到抓握时合拢，伸展时展开的效果。如附图2所示，根据手指生理结构，以中指滑槽13为基准，食指滑槽11逆时针倾斜9.5度，无名指滑槽15顺时针倾斜6.5度，小指滑槽17顺时针倾斜13度。本专利技术可以高度模拟人体正常抓握伸展运动，提高康复效果。在本专利技术中:驱动装置安装在支撑机构上，所述传动装置连接驱动装置。基座3上安装有滑槽台18和握杆19。驱动杆9连接驱动装置，驱动杆9连接食指滑块10、中指滑块12、无名指滑块14、小指滑块16，食指滑块10、中指滑块12、无名指滑块14、小指滑块16分别在食指滑槽11、中指滑槽13、无名指滑槽15、小指滑槽17中滑动。 电机1和减速器2轴连接。锥齿4安装在基座3上。本专利技术的工作原理:被训者首先将手掌放置于握杆上，食指、中指、无名指和小指分别与相应的驱动滑块柔性连接。实施被训者被动训练时，电机1工作在位置模式，电机1和减速器2通过一对锥齿4带动驱动杆绕水平轴转动，驱动驱动杆上的四指滑块完成同步转动和沿相应滑槽滑动的协同运动，从而实现手指的抓握训练；实施被训者主动训练时，电机1工作在力矩模式，被训者主动作抓握动作，经过扭矩传感器5和锥齿传动反向带动电机1旋转，电机1输出固定力矩，可以提供被训者训练所需固定阻尼。扭矩传感器5和安装于电机1的编码器可以检测手指在作抓握训练时的力矩和位置，为主动和被动训练提供反馈，更重要的是可以获得训练状态，有助于建立康复评价系统。以上所述仅为本专利技术的较佳实施例而已，并不用以限制本专利技术，凡在本专利技术的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本专利技术的保护范围之内。本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种手指抓握康复训练装置，其特征在于，包括检测装置，所述检测装置包括检测手指在作抓握训练时力矩的位置扭矩传感器(5)和安装于电机(1)上用于检测手指在作抓握训练时力矩的编码器。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：王春宝，段丽红，王玉龙，李伟光，吴正治，刘铨权，卢志江，
申请(专利权)人：广东铭凯医疗机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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