一种主基准速度时间延迟估计和补偿方法技术

本发明专利技术是一种主基准速度时间延迟估计和补偿方法。包括如下步骤：步骤一：建立带时间延迟状态量τV的系统误差模型；步骤二：观测噪声自适应卡尔曼滤波估计；步骤三：利用加速度微量积分对速度时间延迟修正补偿；步骤3.1：计算速度时间延迟估计累计值；步骤3.2：速度时间延迟带来的速度误差补偿。该方法通过一种观测噪声自适应卡尔曼滤波对主基准速度时间延迟进行实时估计，并通过加速度微量积分方法求取准确速度时间延迟量，然后进行补偿，从而保证传递对准精度和导航输出精度。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于惯性导航
，涉及到一种主基准速度时间延迟估计和补偿方 法。 技术背景 传递对准是惯导系统利用精度较高的主基准信息进行自身的航姿估计和相关误 差估计，主基准信息的精度对传递对准的估计精度至关重要。在传递对准前，主基准导航信 息的精度一般经过专门的测试考核，均能够满足使用指标要求。但影响传递对准的精度不 光受主基准导航精度影响，传递过来的主基准信息时间特性对传递对准精度同样重要。 目前，子惯导利用主惯导信息的传输通道包括数字串口、以太网以及模拟量等。模 拟量传递一般能够保证信息传递的实时性，而数字串口和以太网实时性较差，特别是以太 网传输，往往由于其他信息报文或者系统分发处理的非实时性，导致传递过来的导航信息 时间延迟过大，甚至能够达到秒级以上。这样的主基准信息将严重影响子惯导传递对准精 度，甚至对准失败。 针对该问题，目前常采取的做法是对主基准信息的时间延迟进行预先测量或者在 线估计。对于时间延迟较为固定的情况，可以进行预先测量，但若时间延迟随时间波动较 大，则无法预先获得一个准确的时间延迟信息，也就无法准确补偿。目前采用在线估计方 法一般是在系统误差模本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种主基准速度时间延迟估计和补偿方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤一：建立带时间延迟状态量τV的系统误差模型； 步骤二：观测噪声自适应卡尔曼滤波估计； 步骤三：利用加速度微量积分对速度时间延迟修正补偿； 步骤3.1：计算速度时间延迟估计累计值； δTdelay(tk)＝δTdelay(tk‑1)+τVδTdelay(tk)为tk时刻速度时间延迟的估计累计值，即τV的累计值； 步骤3.2：速度时间延迟带来的速度误差补偿； 首先，对当前时刻的速度时间延迟δTdelay＝δTdelay(tk)，除以导航周期Tn取整数，即 NUMdelay＝|δTdelay/Tn|取整然后，得到残余时间延迟为 δ...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：周章华，李瑞贤，张伟，朱红，赵春雨，李群，
申请(专利权)人：北京自动化控制设备研究所，
类型：发明
国别省市：北京;11