本发明专利技术公开了一种无人机喷洒范围调整装置及方法，属于无人机领域。该装置包括无人机主体、喷洒机构以及驱动所述无人机主体的旋翼组件，所述旋翼组件包括至少三组螺旋桨，所述螺旋桨环绕所述无人机主体设置，所述螺旋桨轴与所述无人机主体的中心轴之间具有夹角。本发明专利技术在确保多旋翼无人机正常飞行的情况下，其螺旋桨轴相对于无人机主体的中心轴的角度完全是可以根据实际喷洒需要来进行调整的，对于广范围、大覆盖面积的喷洒需求，可以调整螺旋桨轴向内倾斜；而对于植株较高，需要将药液能够有针对性的覆盖到植株根部的情况，则可以适当调整螺旋桨轴向外倾斜，使得药液喷洒更为集中。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及无人机
，具体涉及。
技术介绍
在农业生产过程中，喷洒农药是保证产品正常生长的必需措施，由于作业次数较多且对人体具有毒性影响，现已通过无人机喷洒农药，替代人工喷洒，完成繁重危险的劳动任务。由于多旋翼无人机飞行灵活稳定、重量轻、起降不受场地限制、可以在空中悬停等多种性能优势，当前被广泛应用于农药喷洒领域。然而，目前对于无人机药液的喷洒范围主要还是在风力为垂直向下的条件下，通过喷嘴的性能改善、喷嘴的布局来改善和提升药液喷洒效果。例如，申请号为201420299238.4的中国技术专利公开了一种农用无人机，包括机体和设置在所述机体上的药液喷洒系统，所述机体包括相互交叉连接的第一支撑杆和第二支撑杆、设置在所述第一支撑杆的四个第一盘式无刷马达、设置在所述第二支撑杆上的四个第二盘式无刷马达以及设置在所述第一盘式无刷马达和所述第二盘式无刷马达上的桨叶，四个所述第一盘式无刷马达和四个所述第二盘式无刷马达呈回字型对称分布，所述药液喷洒系统包括供药箱、与所述供药箱连通的液栗以及与所述液栗通过管道连通的多个喷射头，所述多个喷射头均设置在所述桨叶的下方。这种控制方式能够相对固定的确定药液刚刚喷射出时的喷洒范围，但是之后雾化药剂只能在重力作用下落地，在环境条件不利时，比如有侧风的情况下，很可能导致药液喷洒不均匀。再例如，申请号为201420720342.6的中国技术专利公开了一种用于农业中农药喷洒的四旋翼无人机，包括主控箱、支架、四个旋翼、喷药箱和防风箱，所述支架为X型支架，且其中心处于所述主控箱固定连接，四个所述旋翼分别设置在所述X型支架的外端，所述防风箱设置在所述主控箱下方并与其固定连接，所述喷药箱设置在所述防风箱内，且其喷药口竖直向下。该四旋翼无人机通过安装在无人机下方的喷药箱完成对农药的喷洒，同时通过防风箱避免旋翼产生的向下的气流扰乱其路径。实际上，由于无人机飞行时产生向下的风力，能够加强农药喷洒的雾化效果，并能够有效的增强药液传送性能。由于多旋翼无人机的工作高度往往不是很高，针对性喷洒的工作情况更多，此时多旋翼无人机向下的风力能够起到非常大的雾化药液流向引导作用。因此，有必要对多旋翼无人机向下提供的风力进行利用，从而实现根据不同的喷洒需求获得更好的雾化药液喷洒范围的控制效果。
技术实现思路
本专利技术的专利技术目的是提供，在确保多旋翼无人机正常飞行的情况下，利用所述多旋翼无人机的螺旋桨转动产生的向下风力，控制雾化药液的喷洒范围。为了解决上述技术问题，本专利技术采用的技术方案如下:一种无人机喷洒范围调整装置，包括无人机主体、喷洒机构以及驱动所述无人机主体的旋翼组件，所述喷洒机构挂载于所述无人机下方，所述旋翼组件包括至少三组螺旋桨，所述螺旋桨环绕所述无人机主体设置，其特征在于:所述螺旋桨轴与所述无人机主体的中心轴之间具有夹角。进一步的，所述螺旋桨轴相对于所述无人机主体的中心轴向内倾斜第一角度，所述第一角度的范围为2° -20°。进一步的，所述螺旋桨轴相对于所述无人机主体的中心轴向外倾斜第二角度，所述第二角度的范围为5° -12°。进一步的，还包括根据喷洒需求确定所述夹角方向和大小参数的控制模块和根据所述夹角参数改变所述螺旋桨轴与所述无人机主体的中心轴之间夹角的角度调节机构，所述控制模块位于所述无人机主体内，所述控制模块电连接所述角度调节机构，并将其确定的夹角参数输入至所述角度调节机构。进一步的，所述无人机还包括对称设置的支撑杆，所述支撑杆的内端端部连接所述无人机主体，所述支撑杆的外端端部上设置所述旋翼组件，其中，所述角度调节机构设置于所述螺旋桨轴与所述支撑杆的连接处和/或所述支撑杆与所述无人机主体的连接处。进一步的，所述喷洒机构包括位于所述螺旋桨下方位置的朝向能够为竖直向上或斜向上的喷嘴。进一步的，所述喷嘴为阵列式均匀排布的至少两个和/或锥角较大的喷嘴。进一步的，所述喷洒机构包括位于所述无人机主体正下方位置的朝向为竖直向下的喷嘴。根据本专利技术的另一个方面，一种无人机喷洒范围调整方法，包括以下步骤:根据喷洒需求确定所述螺旋桨轴与所述无人机主体的中心轴之间夹角的方向和大小参数；根据所述夹角参数调节所述螺旋桨轴与所述无人机主体的中心轴之间的夹角。进一步的，所述夹角包括第一夹角和第二夹角，所述第一夹角为所述螺旋桨轴相对于所述无人机主体的中心轴向内倾斜，其范围为2° -20° ;所述第二角度为所述螺旋桨轴相对于所述无人机主体的中心轴向外倾斜，其范围为5° -12°。本专利技术公开了，在确保多旋翼无人机正常飞行的情况下，其螺旋桨轴相对于无人机主体的中心轴的角度完全是可以根据实际喷洒需要来进行调整的，对于广范围、大覆盖面积的喷洒需求，可以调整螺旋桨轴向内倾斜；而对于植株较高，需要将药液能够有针对性的覆盖到植株根部的情况，则可以适当调整螺旋桨轴向外倾斜，使得药液喷洒更为集中。另一方面，该无人机喷洒范围调整装置及方法在通过螺旋桨对风力进行调整的基础上，还可以适当布局雾化喷嘴的位置，使得两者相互配合，达到更好的喷洒范围控制效果Ο上述说明仅是本专利技术技术方案的概述，为了能够使得本专利技术的技术手段更加清楚明白，达到本领域技术人员可依照说明书的内容予以实施的程度，并且为了能够让本专利技术的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，下面以本专利技术的【具体实施方式】进行举例说明。【附图说明】通过阅读下文优选的【具体实施方式】中的详细描述，本专利技术各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。说明书附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本专利技术的限制。显而易见地，下面描述的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。而且在整个附图中，用相同的附图标记表示相同的部件。在附图中:图1示出了根据本专利技术实施例一的无人机喷洒范围调整装置结构示意图；图2为本专利技术实施例一的无人机喷洒范围调整装置的螺旋桨轴向内倾斜示意图；图3为本专利技术实施例一的无人机喷洒范围调整装置的螺旋桨轴向外倾斜示意图；图4为本专利技术实施例一的无人机喷洒范围调整装置的角度调节机构示意图；图5示出了基于本专利技术实施例二的无人机喷洒范围调整方法流程图。【具体实施方式】下面将参照附图更详细地描述本专利技术的具体实施例。虽然附图中显示了本专利技术的具体实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本专利技术而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本专利技术，并且能够将本专利技术的范围完整的传达给本领域的技术人员。需要说明的是，在说明书及权利要求当中使用了某些词汇来指称特定组件。本领域技术人员应可以理解，硬件制造商可能会用不同名词来称呼同一个组件。本说明书及权利要求并不以名词的差异来作为区分组件的方式，而是以组件在功能上的差异来作为区分的准则。如在通篇说明书及权利要求当中所提及的“包含”或“包括”为一开放式用语，故应解释成“包含但不限定于”。说明书后续描述为实施本专利技术的较佳实施方式，然所述描述乃以说明书的一般原则为目的，并非用以限定本专利技术的范围。本专利技术的保护范围当视所附权利要求所界定者为准。为便于对本专利技术实施例的理解，下面将结合附图以几个具体实施例为例做进一步的解释说明，且各个附图并不构成对本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种无人机喷洒范围调整装置，包括无人机主体、喷洒机构以及驱动所述无人机主体的旋翼组件，所述喷洒机构挂载于所述无人机下方，所述旋翼组件包括至少三组螺旋桨，所述螺旋桨环绕所述无人机主体设置，其特征在于：所述螺旋桨轴与所述无人机主体的中心轴之间具有夹角。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：杨珊珊，
申请(专利权)人：杨珊珊，
类型：发明
国别省市：北京;11
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