用于构建脉冲地发光的对象的拍摄的方法和设备技术

本发明专利技术涉及一种用于车辆(100)的用于构建脉冲地发光的对象(120)的拍摄的方法。所述方法包括读取(310)两个图像(160，165)的步骤，其中所述对象(120)至少成像在两个图像(160，165)的各一个部分区域中，包括确定所述对象(120)在所述两个图像(160，165)的两个接收时刻之间的闪耀运动的步骤，包括在使用所述闪耀运动的情况下变换所述两个图像(160，165)中的至少一个以便得到两个匹配的图像的步骤，在所述两个匹配的图像中所述对象(120)以相同的大小示出，以及具有将所述两个匹配的图像结合的步骤，其中所述对象(120)在所述结合时重合地重叠，以便构建所述脉冲地发光的对象(120)的拍摄。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种用于构建用于车辆的脉冲地发光的对象的拍摄的方法，一种用于构建用于车辆的脉冲地发光的对象的拍摄的相应的设备以及一种相应的计算机程序产品。
技术介绍
在道路交通中，存在脉冲式光源、尤其周期性脉冲式光源例如作为变换交通标识、车辆的后灯或者方向指示灯。驾驶员辅助系统、向前看的传感机构或者用于车辆的成像图像的其他方法拍摄车辆周围环境，以便进一步利用由此获得的信息，在此脉冲式光源是特别的挑战。发出脉冲的对象例如是当今广泛使用的LED灯，其亮度借助脉宽调制来调节。在日常生活中，例如在变换交通标识和尾灯中的这种发光技术存在于当前的车辆类型。对于摄像机而言，所述对象可能仅仅在几帧中或者在不利的情况中可能完全不能识别出，尤其甚至当所述对象的部分不同地发出脉冲时。这种情形在变换交通标识中经常出现，所述变换交通标识的圆和各个数字或者表形文字借助不同的阶段来调节。
技术实现思路
在所述背景下，借助本专利技术提出根据主权利要求的一种用于构建用于车辆的脉冲地发光的对象的拍摄的方法，一种用于构建用于车辆的脉冲地发光的对象的拍摄的、使用所述方法的设备以及一种相应的计算机程序产品。有利的构型由相应的从属权利要求和随后的描述得出。脉冲地发光的对象可以通过多个图像拍摄的重叠正确地描绘。当图像拍摄装置、例如摄像机或者要拍摄的对象运动时，可以通过变换所拍摄的图像中的至少一个来产生脉冲地发光的对象的在几何上可比较的并且因此可重叠的示图。用于构建用于车辆的脉冲地发光的对象的拍摄的方法包括以下步骤:读取两个图像，其中所述对象至少成像在所述两个图像中的各一个部分区域中；确定对象在所述两个图像的两个拍摄时刻之间的闪耀运动(Scheinbewegung)；在使用所述闪耀运动的情况下变换所述两个图像中的至少一个，以便得到两个匹配的图像，在所述两个匹配的图像中所述对象以相同的大小示出；将两个匹配的图像结合，其中所述对象在结合时重合地重叠，以便构建脉冲地发光的对象的拍摄。用于构建脉冲地发光的对象的拍摄的方法可以在车辆中实施。车辆可以涉及机动车一一例如载客车辆、商用车辆和/或摩托车。所述车辆可以具有驾驶员辅助系统。所述驾驶员辅助系统可以构造用于向车辆的驾驶员通知一个或多个对象一一例如交通标识、变换交通标识或者前方行驶的汽车。在此，可以识别或者辨识对象。对象可以发射光。对象可以具有多个光源。可以脉冲地控制所述光源。在此，对象的不同光源可以借助不同的阶段来脉冲地控制。车辆可以具有摄像机或者其他图像成像器。摄像机可以构造用于拍摄车辆周围环境、尤其在行驶方向上车辆前方的图像。图像可以理解为车辆周围环境的图像信息或者成像。图像也可以理解为图像区段。对象可以成像在两个相继的图像上。所述两个图像可以在两个相继的拍摄时刻拍摄。在一个图像中可以看到具有多个脉冲式光源的对象的脉冲式光源的一部分。在另一拍摄时刻拍摄的图像中可以看到所述脉冲式光源的另一部分。在两个图像中，可以看到对象的所有可见的光源。在两个拍摄时刻之间，对象可以运动。两个图像中的第一图像的拍摄地点可以在空间上与两个图像中的第二图像的拍摄地点不同。在两个图像的拍摄之间的拍摄地点变化时，对象在两个图像中的第一图像中的位置可以与对象在两个图像中的第二图像中的位置不同。在图像中，对象可以具有与第二图像相比不同的位置和/或不同的几何特性、例如标度或者复杂度(Erschwerung)。为了使在两个图像的各一个部分区域中示出的对象重合地重叠，可以变换两个图像中的至少一个。变换可以理解为变形、移位、标度、修剪或者图像的至少一个几何特性的类似变化。匹配的图像可以是要匹配的图像的图像区段。摄像机或者图像成像器可以以一图像速率拍摄多个图像。图像可以称作帧。因此，图像速率可以称作帧速率。帧速率可以描述每单位时间的图像的确定的数量。帧速率的倒数称作帧周期。帧周期包括用于帧的曝光时间和所拍摄的两个帧之间的时间。为了拍摄帧或者图像，摄像机的传感器在每一个帧周期内曝光。脉冲地发光的对象以一定的脉冲频率和(不一定恒定的)占空比接通和关断。在高的脉冲频率(例如自60Hz起)期间确保，所述对象被观察者察觉为“没有问题”或者“持续的发光”，对象借助摄像机的成功检测取决于帧速率、曝光时间、脉冲频率和占空比的组合。此外，在读取的步骤中，两个图像中的一个图像可以是已经根据先前的图像构建的合成图像或者是脉冲地发光的对象的拍摄，所述拍摄已经根据用于构建脉冲地发光的对象的拍摄的所述方法构建。先前在结合的步骤中，可以由两个匹配的图像的信息构建了所述合成图像。因此，脉冲地发光的对象的拍摄可以称作合成图像。因此，信息可以从多个先前的帧或者图像提取，存储在新的合成图像中并且继续地对于每一个新的图像或者帧更新。存储在合成图像中的信息可以或者是先前的帧的像素强度或者是所述像素强度的任意函数。换言之，新的图像可以从摄像机和合成图像读取。然后，可以确定对象在新的图像和合成图像之间的闪耀运动。最后，可以在使用所述闪耀运动的情况下变换新的图像和/或合成图像，以便得到两个匹配的图像，在所述两个匹配的图像中所述对象以相同的大小示出。然后，可以将来自摄像机的匹配的图像和匹配的合成图像结合，其中对象在结合时重合地重叠，以便构建脉冲地发光的对象的拍摄。脉冲地发光的对象的拍摄不仅可以包含先前图像的信息、即合成图像的信息而且包含摄像机的当前图像的信息。匹配的合成图像可以根据来自摄像机的匹配的图像或者根据脉冲地发光的对象的所构建的拍摄来更新并且存储。在重新实施所提出的方法时，所述合成图像可以与来自摄像机的新的图像一同被读取和处理。此外，闪耀运动可以在使用关于两个图像的拍摄地点的位置变化的信息的情况下确定。当用于构建脉冲地发光的对象的拍摄的方法在自身运动的车辆中实施时，可以从两个不同的位置出发拍摄两个相继的图像。通过关于车辆的速度的信息可以求取关于拍摄地点的位置变化的信息。在使用关于时间间隔的长度的信息和关于车辆的速度的信息的情况下，可以确定两个图像的拍摄地点的位置变化。在拍摄地点的位置变化时，在两个图像中的第一图像的部分区域中示出的对象可能相对于在两个图像中的第二图像的第二部分区域中的位置变化其位置。这可以对于观察者示出例如对象的位置地点的变化。所述对象的闪耀运动可以在使用关于两个图像的拍摄地点的位置变化的信息的情况下确定。当在使用对象的对象类型的情况下确定闪耀运动时也是有利的。如已经描述的那样，对象涉及交通标识或者变换交通标识。交通标识通常安装在道路边缘处在预确定的高度上。变换交通标识可以安装在道路边缘处在预确定的高度上或者安装在道路上方的路牌桥上。因此，可以通过对象类型预确定对象相对于车辆的位置。从对象的相对于车辆的预确定的位置可以确定对象的闪耀运动。闪耀运动可以在使用对象的预确定的位置的情况下确定。对象的预确定的位置可以由导航装置并且同时地或替代地由数据库提供。数据库或者导航装置可以布置在所述车辆中。变换交通标识、交通标识或者道路区段上的要识别的其他对象的存在现在可以已经记录在导航设备的数字地图中。可能的是，未来可以更详细地在变换交通标识的准确位置方面、尤其在其行车道上的高度方面利用所述信息或者可以提供其他特性、例如可能的脉冲频率。为了能够利用对象的预确定的位置，可以本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于构建用于车辆(100)的脉冲地发光的对象(120)的拍摄(250)的方法(300)，其中，所述方法(300)具有以下步骤：读取(310)两个图像(160，165)，其中，所述对象(120)至少成像在所述两个图像(160，165)的各一个部分区域中；确定(320)所述对象(120)在所述两个图像(160，165)的两个拍摄时刻之间的闪耀运动；在使用所述闪耀运动的情况下变换(330)所述两个图像(160，165)中的至少一个，以便得到两个匹配的图像(250)，在所述两个匹配的图像中所述对象(120)以相同的大小示出；将所述两个匹配的图像(235)结合(340)，其中，所述对象(120)在所述结合时重合地重叠，以便构建脉冲地发光的对象(120)的拍摄(250)。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...

【专利技术属性】
技术研发人员：P·鲁瑙，D·魏斯，D·巴里亚米斯，F·默斯勒，
申请(专利权)人：罗伯特·博世有限公司，
类型：发明
国别省市：德国;DE