外科手术设备的控制输入可视化视野制造技术

本申请公开远程操作的医疗装置，其包括传感器，传感器感测表示在操作者的视野之外控制输入的方位的信息，并且显示该信息给操作者。显示的信息可以与外科手术部位的图像组合，以便在观察外科手术部位图像的同时操作者可以就位和操作控制输入。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及用于外科手术的系统和方法，并且更具体地涉及为临床医生提供外科手术部位和临床医生的视野之外的医疗设备控制部件的观察的系统和方法。
技术介绍
无论通过开放式技术还是使用微创技术，外科手术的主要目标是减少程序的持续时间，并且使失血、感染的风险和其他有害副作用最小。随着新的外科设备的出现，附加的设备和技术被合并到程序中并且主要目的是提高程序的功效。由于要求外科医生使用(access)附加的控制部件，新设备和技术到程序中的合并有时使事情变得复杂。在开放式外科手术中，外科医生的视野通常只包括外科医生的双手，而不包括外科医生的脚。可替换地，在微创外科手术期间，外科医生的注意力通常集中在外科手术部位的视频显示器上。在此，外科医生自己的双手和双手操作的控制部件很可能在他或她的视野之外。如果外科医生要求在他的视野之外定位控制部件，则该外科手术必须被中断(尽管短暂)以允许外科医生转向离开外科手术部位。这种中断和干扰妨碍外科手术的工作流程，并且会导致增加程序的持续时间或者甚至导致病人受伤。因此需要改善的系统和方法以允许外科医生容易地使用各种外科手术设备控制部件，同时最小化对外科手术工作流程的影响。
技术实现思路
本专利技术为医务人员提供系统和方法，以在外科手术期间观察他或她的视野之外的科手术设备控制部件。被提供的系统包括图像捕集装置和耦连到图像捕集装置的显示器。图像捕集装置被配置为在其视野内捕集外科手术设备控制部件的一部分。该图像捕集装置所捕集的该图像由显示器输出。该显示器被定位在操作外科手术设备控制部件的医务人员的视野内。被提供的方法涉及捕集包含外科手术设备控制部件的一部分和医务人员用于操作外科手术设备控制部件的身体部分的一部分的图像。然后捕集的图像被显示给操作外科手术设备控制部件的医务人员。附图说明当结合附图阅读时，本专利技术的多个方面将从以下详细的说明中得到最佳理解。各种特征没有按照比例绘制。为了清晰的讨论，各种特征的尺寸可能被任意地增大或减小。图1是显示系统部件的示意图。图2是远程外科手术机器人系统的平面图。图3是远程外科手术机器人系统中主控制台的前立视图。图4是远程外科手术机器人系统中机器人从动装置操纵器推车的前立视图。图5A、图5B、和图5C是说明外科医生的脚在各种脚踏板上的透视图。图6是外科手术部位的图像和触摸感应控制界面的图像，在单个显示器上的输出。具体实施方式说明本专利技术各个方面、实施例、实施方式或应用的本说明书和附图不应被认为是限制的——权利要求书限定要求保护的专利技术。可以进行各种机械的、组成的、结构的、电的和操作上的变化，而不偏离本说明书和权利要求书的精神和范围。在一些实例中，为了不使本专利技术模糊不清，没有详细地示出或描述已知的电路、结构或技术。在两个或多个附图中相同的数字代表相同的或类似的元件。而且，本说明书的术语并不意味着限制本专利技术。例如，空间相对术语—诸如“下方”、“下面”、“下部”、“上面”、“上部”、“近侧”、“远侧”等等—可以被用于描述附图中图示说明的一个元件或特征相对于另一个元件或特征的关系。这些空间相对术语意图除了包含附图中示出的方位(即，位置)和取向(即，旋转布置)之外还包含在装置使用或操作中的不同方位和取向。例如，如果附图中的装置被翻转，则被描述为在其他元件或特征“下面”或“下方”的元件将会在其他元件或特征的“上面”或“上方”。因此，示例性术语“下面”可以包含上面和下面的两个方位和取向。装置可以另外被取向(旋转90度或位于其他取向)并且在本文中使用的空间相对描述符相应地进行解释。同样地，沿着和围绕各种轴线的运动的描述包括各种具体的装置方位和取向。另外，单数形式“一”、“一个”、“该”也意图包括复数形式，除非文中另有指示。并且，术语“包括”、“组成”、“包含”等等指明存在所述的特征、步骤、操作、元件和/或部件，但不排除存在或附加一个或多个其他特征、步骤、操作、元件、部件和/或分组。被描述为耦连的部件可以被电力地或机械地直接耦连，或这些部件可以经由一个或多个中间部件被间接地耦连。参考一个实施例、实施方式或应用详细描述的元件(无论何时实践)可以被包含在其他实施例、实施方式或应用中，其中这些元件没有被具体地示出或描述。例如，如果参考一个实施例详细描述某元件，并且参考第二个实施例没有描述该元件，然而该元件还是可以被声明为被包含在第二个实施例中。因此，为了避免在以下说明书中不必要的重复，与一个实施例、实施方式或应用关联而被示出和描述的一个或多个元件可以合并到其他实施例、实施方式或方面内，除非另外明确地描述，除非一个或多个元件将使实施例或实施方式不具有功能性，或除非两个或多个元件提供相矛盾的功能。本专利技术的各个方面主要地按照使用可从加利福尼州Sunnyvale(亚森尼维尔)的IntuitiveSurgical,Inc.(直观外科手术公司)商业购买的da外科手术系统(具体地，为在市场上销售的daSiTMHDTM外科手术系统的型号IS3000)的实施方式而被描述。然而，技术人员将了解到，在此公开的专利技术方面可以用各种方式体现和实施，包括机器人的和(如果适用)非机器人的实施例和实施方式。在da外科手术系统(例如，可商业购买的daSTMHDTM外科手术系统的型号IS3000；型号IS2000)上进行的实施方式仅仅是示例性的，并且不被认为限制本文公开的专利技术的各个方面的范围。图1是显示系统100的示意图。显示系统100包含图像捕集装置102和显示器104，显示器104被耦连到捕集装置并且输出来自图像捕集装置102的移动视觉(视频)图像106。图像捕集装置102被定位，以便用于外科手术设备装置控制器110的控制部件108在图像捕集装置102的视野112内。图像捕集装置102可以是单视场或是立体的。如图1所示，医务人员114(例如，外科医生或其他接受过医学训练的人员)操作控制部件108。图1示出人员114用脚114a操作控制部件108，其是操作控制部件的各种方式(例如，使用手、手指、肘部、膝盖等)的示意说明。显示器104被定位，以便来自图像捕集装置102的图像106被输出到人员114的视野114b内。图1还示出外科手术图像捕集装置116，其被定位，以捕集和输出外科手术部位120的移动视觉图像118，其中外科手术部位120在外科手术图像捕集装置116的视野116a内。对于微创外科手术实施方式，本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种医疗装置，其包括：从动操纵器；可操作地耦连到所述从动操纵器的控制器；可操作地耦连到所述控制器和所述从动操纵器的主控制台，所述主控制台包括：主控制部件，其由操作者可操作，并且在所述操作者的视野之外，第二控制部件，其由操作者可操作，并且在所述操作者的视野之外，显示器，其在所述操作者的视野之内，以及可操作地耦连到所述显示器的传感器，其中所述传感器获取关于围绕所述主控制部件和所述第二控制部件中的至少一个的物理环境的信息，以及其中由所述传感器获取的所述信息被输出在所述显示器上。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2013.04.25 US 61/815,9731.一种医疗装置，其包括：
从动操纵器；
可操作地耦连到所述从动操纵器的控制器；
可操作地耦连到所述控制器和所述从动操纵器的主控制台，所述主控制台
包括：
主控制部件，其由操作者可操作，并且在所述操作者的视野之外，
第二控制部件，其由操作者可操作，并且在所述操作者的视野之外，
显示器，其在所述操作者的视野之内，以及
可操作地耦连到所述显示器的传感器，
其中所述传感器获取关于围绕所述主控制部件和所述第二控制部
件中的至少一个的物理环境的信息，以及
其中由所述传感器获取的所述信息被输出在所述显示器上。
2.根据权利要求1所述的医疗装置：
其中所述传感器包括图像捕集装置；以及
其中由所述传感器获取的所述信息包括图像，所述图像包括：
所述主控制部件和所述第二控制部件的至少一个的部分，以及
围绕所述主控制部件和所述第二控制部件的至少一个的所述物理环境
的一些。
3.根据权利要求2所述的医疗装置，其中所述图像捕集装置包括立体图像
捕集装置。
4.根据权利要求1所述的医疗装置，其中由所述传感器获取的所述信息进
一步包含关于所述操作者的身体部分相对于所述主控制部件和所述第二控制部
件的至少一个的所述位置的信息。
5.根据权利要求1所述的医疗装置，进一步包括被所述操作者可操作且在
所述操作者的所述视野之外的第三控制部件，其中由所述传感器获取的所述信
息进一步包含关于所述操作者的身体部分相对于所述第二控制部件和相对于所
述第三控制部件的所述位置的信息。
6.根据权利要求1所述的医疗装置，进一步包括耦连到所述显示器的图像
捕集装置，其中所述图像捕集装置捕集外科手术部位的至少部分的图像。
7.根据权利要求6所述的医疗装置，其中所述显示器同时输出
关于围绕所述主控制部件和所述第二控制部件中至少一个的所述物理环境
的所述信息，以及
外科手术部位的至少部分的所述图像。
8.根据权利要求7所述的医疗装置，其中所述图像捕集装置包括立体图像
捕集装置，并且所述显示器包括立体显示器。
9.根据权利要求1所述的医疗装置，进一步包括在所述操作者的所述视野
内的第二显示器和耦连到所述第二显示器的图像捕集装置，
其中所述图像捕集装置捕集外科手术部位的至少部分的图像，以及
其中所述外科手术部位的至少部分的所述图像在所述第二显示器上被输
出。
10.根据权利要求1...

【专利技术属性】
技术研发人员：Y·梅，M·伊科达，
申请(专利权)人：直观外科手术操作公司，
类型：发明
国别省市：美国;US