关节型机械手指制造技术

本实用新型专利技术揭示了一种关节型机械手指，包括通过弹簧和钢丝绳相连接的拉紧组件、复数连接件及紧固台座，拉紧组件包括拉紧件、拉紧支架和拉紧台座，弹簧依次穿过拉紧台座、连接件和紧固台座，且其两端分别限位于拉紧台座和紧固台座上，弹簧整体可随连接件同步转动，连接件之间通过齿牙相咬紧配合，通过调整拉紧件与连接件的相对位置来调整钢丝绳在拉紧组件、连接件及紧固台座间的拉紧及放松，且连接件之间可灵活转动。本实用新型专利技术能够更加自由地调整手指的角度、位置及长度，从而实现更灵活地抓取产品，使其通用于多种产品的抓取，且该机械手结构简单、易加工、加工成本低。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及机械手指领域，尤其是涉及一种扭转更自由灵活且结构简单、可直接安装到传统铝条上的关节型机械手指。
技术介绍
近年来，随着科技的进步及自动化生产规模的不断扩大，机械手在诸如家电生产、汽车制造、以及医疗卫生、军事等众多领域中得到了广泛的应用，这些机械手都是通过模拟人手的功能以完成产品的抓取等动作。针对现有机械手不能够灵活地根据待抓取产品的形状特征等进行自由扭转或弯曲，尤其对于形状不规则的产品如具有不规则圆弧面的产品或其他类型的产品来说难以进行有效的抓取，及通用性差等缺点，申请人于2012年5月16日提交了一件申请号为CN201210150724.5的专利申请，该专利中公开了一种能够自由调整其延伸位置及长度的机械手指，包括通过弹簧和钢丝钢丝绳相连接的拉紧固定组件，连接件及固定支架，该机械手指可像人手关节一样实现对产品的灵活抓取。但是在对该技术使用过程中我们发现，主要存在以下几点问题:1、因弹簧和钢丝钢丝绳的两端都是固定的，在对连接件进行扭转时，弹簧也是跟着扭转，但是由于弹簧两端是固定的，所以弹簧在被扭转后很难恢复过来，随着机械手指扭转次数的增加，扭曲的弹簧在很大程度上会影响连接件间的方向调整，以及连接件之间的拉紧和放松，影响机械手指的正常使用；2、拉紧固定组件和固定支架的设计结构都较复杂，增加了机械手指的加工难度和加工成本；3、各连接件2间主要是通过凸起和凹槽相嵌入配合的，在进行机械手指的旋转调节或位移调节时，是将需要调整的连接件端面的凸起从邻接端面的凹槽中移开，并再将凸起置入邻接端面的凹槽中进行卡合。在这个调节过程中我们发现，将连接件端面的凸起从邻接端面的凹槽中移开的过程比较吃力，不够灵活；且现有这种连接件的结构每次调整的角度一般在30°?60°左右，调整角度的精度不是很高，在需要进行抓取角度微调时很难达到所需的角度。
技术实现思路
本技术的目的在于克服现有技术的缺陷，提供一种关节型机械手指，以提高手指扭转调整的灵活性和调整精度，且进一步简化手指设计结构，以降低加工难度和加工成本。为实现上述目的，本技术提出如下技术方案:一种关节型机械手指，包括通过弹性拉伸件相连接的拉紧组件、复数连接件及紧固组件，所述拉紧组件包括拉紧件、拉紧支架和拉紧台座，所述紧固组件包括紧固台座，所述弹性拉伸件包括弹簧和设于弹簧内的钢丝绳，其中:所述连接件包括第一端面和第二端面，连接第一端面和第二端面的中间部，以及供所述弹性拉伸件穿过的贯穿孔，所述第一端面上形成有第一凸起和第一凸起外围的复数第一齿牙，所述第二端面上形成有与所述第一凸起相配合的第一凹槽及复数第二齿牙，所述第二齿牙与第一齿牙相咬紧配合；所述弹簧依次穿过所述拉紧台座、连接件和紧固台座，且其两端分别限位于所述拉紧台座和紧固台座上，所述弹簧整体随连接件同步转动；所述拉紧支架位于所述拉紧台座上且与所述弹簧相连；所述拉紧件包括位于拉紧支架内的拉紧螺丝、位于所述拉紧螺丝内的拉紧导向轴和旋合于拉紧螺丝上的拉紧螺母，所述钢丝绳依次穿过紧固台座、连接件、拉紧台座和拉紧螺丝，且其一端限位于所述紧固台座上，另一端固定于所述拉紧导向轴内，所述拉紧螺母和拉紧螺丝配合作用，调整所述钢丝绳的拉紧或放松。优选地，所述连接件的中间部上形成有容置所述弹性拉伸件的弧形支撑面，所述弧形支撑面与所述贯穿孔相贯通连接。优选地，所述连接件的第一端面和第二端面间形成90度或45度的夹角。优选地，所述紧固组件还包括与紧固台座连接的紧固支架。优选地，所述紧固台座与连接件相贴合的一端面上形成有复数第三齿牙，另一端面上形成有导向凸起。优选地，所述紧固支架包括其底部形成的用于将紧固支架与所述导向凸起相连的安装滑道，及其上端贯穿形成的安装孔。优选地，所述拉紧台座两侧端向拉紧支架的方向折弯形成一第一台阶面，且所述拉紧台座与连接件相贴合的一面上形成有复数第四齿牙。优选地，所述拉紧支架在靠近其顶端的侧面上形成有一侧翼，所述侧翼的底端形成有与所述拉紧台座上的第一台阶面相对的第二台阶面。优选地，所述弹簧两端分别穿过所述拉紧台座和紧固台座，且其两端通过旋紧在弹簧内的弹簧螺丝分别限位于所述拉紧台座和紧固台座上。优选地，所述拉紧导向轴的顶部固定有对所述拉紧螺母限位的卡簧。与现有技术相比，本技术的有益效果是:能够更加自由地调整手指的角度、位置及长度，从而实现更灵活地抓取产品，使其通用于多种产品的抓取，且该机械手结构简单、易加工、加工成本低。【附图说明】图1是本技术实施例关节型机械手指的爆炸结构示意图；图2是本技术拉紧螺丝的结构示意图；图3是本技术拉紧支架的结构示意图；图4是本技术拉紧台座的结构示意图；图5?图7是本技术连接件的结构示意图；图8是本技术端部连接件的结构示意图；图9是本技术紧固台座的结构示意图；图10是本技术紧固支架的结构示意图。附图标记:1、拉紧组件，11、拉紧件，111、拉紧螺丝，1111、拉紧孔，1112、定位槽，112、拉紧导向轴，113、拉紧螺母，12、拉紧支架，121、收容孔，122、定位键，123、侧翼，124、第一台阶面，125、凸起，13、拉紧台座，131、第一弹簧限位孔，132、台阶面，2、连接件，21、中间部，22、第一端面，221、凸起，222、第一齿牙，23、第二端面，231、凹槽，232、第二齿牙，24、贯穿孔，25、凹部，26、加强筋，2'、端部连接件，21'、第三端面，22'、第四端面，3、紧固组件，31、紧固台座，32、第二弹簧限位孔，33、导向凸起，34、紧固支架，341、安装滑道，342、安装孔，4、弹簧，5、钢丝绳，6、卡簧，7、弹簧螺丝。【具体实施方式】下面将结合本技术的附图，对本技术实施例的技术方案进行清楚、完整的描述。如图1所示，本技术实施例中所揭示的关节型机械手指，其包括依次相连接的拉紧组件1、复数连接件2和紧固组件3，其中，拉紧组件1、连接件2和紧固组件3间通过弹簧4和设于弹簧4内的钢丝绳5相连接，拉紧组件I用于调整钢丝绳5的拉紧和放松以及用于将机械手指连接于其他零件上，如机械手指的滑槽手指(图未示)上或机械手的铝条上等，紧固组件3用于在机械手指上安装上其他辅助功能零件，如气缸、双头金具，气缸上可安装上吸盘，可实现机械手指的产品吸附功能。拉紧组件I包括拉紧件11、拉紧支架12和拉紧台座13，拉紧件11包括拉紧螺丝111、拉紧导向轴112和旋合在拉紧螺丝111上的拉紧螺母113，如图2所示，拉紧螺丝111内设有供钢丝绳5贯穿的拉紧孔1111，拉紧螺丝111的外表面设有定位槽1112。拉紧导向轴112位于拉紧螺丝111内，钢丝绳5 —端伸入到拉紧导向轴112内且通过冲压的方式固定在拉紧导向轴112内，拉紧导向轴112用于在拉紧螺母113和拉紧螺丝111配合对钢丝绳5进行拉紧或放松时对钢丝绳5的移动起导向作用。拉紧导向轴112的顶部还固定一用于对拉紧螺母113进行限位的卡簧6，避免拉紧螺母113旋转到拉紧螺丝111顶部时脱落下来。拉紧螺母113可采用蝶形螺母。结合图1和图3所示，拉紧支架12位于拉紧台座13上且与弹簧4相连，其整体近似呈一圆柱体，其内具有供拉紧螺丝111穿过的收容孔121，该收容孔12本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种关节型机械手指，其特征在于：包括通过弹性拉伸件相连接的拉紧组件、复数连接件及紧固组件，所述拉紧组件包括拉紧件、拉紧支架和拉紧台座，所述紧固组件包括紧固台座，所述弹性拉伸件包括弹簧和设于弹簧内的钢丝绳，其中：所述连接件包括第一端面和第二端面，连接第一端面和第二端面的中间部，以及供所述弹性拉伸件穿过的贯穿孔，所述第一端面上形成有第一凸起和第一凸起外围的复数第一齿牙，所述第二端面上形成有与所述第一凸起相配合的第一凹槽及复数第二齿牙，所述第二齿牙与第一齿牙相咬紧配合；所述弹簧依次穿过所述拉紧台座、连接件和紧固台座，且其两端分别限位于所述拉紧台座和紧固台座上，所述弹簧整体随连接件同步转动；所述拉紧支架位于所述拉紧台座上且与所述弹簧相连；所述拉紧件包括位于拉紧支架内的拉紧螺丝、位于所述拉紧螺丝内的拉紧导向轴和旋合于拉紧螺丝上的拉紧螺母，所述钢丝绳依次穿过紧固台座、连接件、拉紧台座和拉紧螺丝，且其一端限位于所述紧固台座上，另一端固定于所述拉紧导向轴内，所述拉紧螺母和拉紧螺丝配合作用，调整所述钢丝绳的拉紧或放松。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：滑英宾，
申请(专利权)人：苏州驱指自动化科技有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏;32