一种基于速度加姿态匹配的传递对准时间延迟估计与补偿方法，该方法有四大步骤：一、利用已经对准好的主惯导系统信息，完成子惯导系统的粗对准及导航信息的初始化；二、主、子惯导系统分别进行导航解算，主惯导的速度、姿态信息传输到子惯导的导航计算机；三、在子惯导的导航计算机中，基于常用的速度/姿态匹配模式推导滤波器观测模型，建立含时间延迟的观测方程，进行标准离散卡尔曼滤迭代解算；四、滤波结束后，得到时间延迟的估计值及经过补偿过后的其他状态量的估计值。本发明专利技术通过滤波方法可以准确估计时间延迟误差，同时能有效抑制时间延迟对传递对准及惯性器件误差估计精度影响。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种惯导系统传递对准基准信息时间延迟的估计与补偿方法，尤其涉 及。属于惯性
技术介绍
在传递对准过程中，子惯导将主惯导信息作为基准信息进行初始对准。子惯导得 到的基准信息会因为主子惯导时钟不同步、数据的传输处理等因素而存在时间延迟。当时 间延迟存在时，子惯导不进行时间延迟的估计与补偿，直接利用接收到的信息会影响对准 的精度。因此实现对时间延迟的估计与补偿，会提升传递对准的精度。 使用卡尔曼滤波方法，可以有效的对时间延迟进行估计与补偿，但现有的方法没 有在提升传递对准精度的同时，实现抑制时间延迟对惯性器件误差估计精度的影响。
技术实现思路
本专利技术基于常用的速度/姿态匹配模式推导滤波器观测模型，建立含时间延迟模 型的观测方程，提出一种传递对准时间延迟的滤波估计与补偿方法。目的在于准确估计时 间延迟误差，同时有效抑制时间延迟对传递对准精度及惯性器件误差估计精度的影响。 技术方案：本专利技术一种基于速度加姿态匹配的传递对准时间延迟估计与补偿方 法，该方法具体步骤如下： 步骤一：利用已经对准好的主惯导系统信息，完成子惯导系统的粗对准及导航信 息的初始化； 步骤二：主、子惯导系统分别进行导航解算，主惯导的速度、姿态信息传输到子惯 导的导航计算机； 步骤三：在子惯导的导航计算机中，基于常用的速度/姿态匹配模式推导滤波器 观测模型，建立含时间延迟的观测方程，进行标准离散卡尔曼滤迭代解算；取游动自由方位 系为子惯导的导航坐标系，所采用子惯导误差模型为： 7 - 丄 UUlUi ? 乙 4： /i / j ·? 厶/ O χ 其中δ Vx、δ Vy、δ Vz为速度误差，P x、P y、PzS载体运动角速率矢量分量，Ω x、 地球自转角速率矢量分量，ω表示ρ+Ω ;▽ x、Vy、Vz为加速度计偏置，f为导 航坐标系下载体感受的比力矢量；Φχ、Φρ Φζ为姿态误差，ε x、ey、εζ为陀螺漂移；ηχ、 ny、ηζ为主惯导相对子惯导的安装角误差在主惯导坐标系下的投影分量，τ ηχ、τ ny、τ ηζ 分别为三轴向相对安装角误差的相关时间；κ为主惯导相对子惯导的延迟时间误差，τκ 为延迟时间误差的相关时间。 子惯导器件误差模型： 陀螺的误差模型为 8：!、8^2为陀螺的零位误差项化：!、30、5@为陀螺的标度误差项。(^(^ = 1，2,3) 为系统子惯导捷联矩阵巧中的第i行j列元素。 加速度计的误差模型为 其中Ax、Ay、Az为加速度计的零位误差项；S ax、Say、Saz为加速度计的标度误差项。 所选系统状态变量为： X(t) = Τ对应的系统状态方程为： 其中 wax, way, WazS加速度计零偏随机白噪声，w E x, w E y, w E z为陀螺仪漂移随机白噪声。 式中 系统观测量： 其中子惯导t时刻速度为€ ,此时主惯导速度采样有时间延迟κ，速度为。 主、子惯导速度之差 子惯导t时刻捷联矩阵为，导航坐标系相对于惯导本体坐标系的角速率在导 航坐标系下的投影为〇此时主惯导姿态采样有时间延迟κ，捷联矩阵为。取二者 之乘积 LlN 丄Ut)丄Λ rVJ Ij 4/0 观测方程为 Z = HX+V 其中 时间延迟量测值计算方法 考虑到闭环卡尔曼滤波可以减少模型线性化误差的影响、准确估计系统状态变 量，将上述时间延迟量测值计算过程进行改进。设子惯导t时刻时间延迟估计值为，相 对安装角误差估计值为尤。 1)速度量测值 2)姿态量测值 步骤四：滤波结束后，得到时间延迟的估计值及经过补偿过后的其他状态量的估 计值。 优点及功效：本专利技术一种基于速度加姿态匹配的传递对准时间延迟估计与补偿方 法，该方法的优点是：本专利技术通过滤波方法可以准确估计时间延迟误差，同时能有效抑制时 间延迟对传递对准及惯性器件误差估计精度的影响。和没有时间延迟误差时相比，应用本 专利技术滤波方法后传递对准精度以及器件主要零位、标度误差项估计精度变化可忽略，可以 有效抑制基准信息时延对传递对准性能的影响。【附图说明】 图1为本专利技术流程框图。【具体实施方式】 见图1，本专利技术，该 方法具体步骤如下： 步骤一：利用已经对准好的主惯导系统信息，完成子惯导系统的粗对准及导航信 息的初始化； 步骤二：主、子惯导系统分别进行导航解算，主惯导的速度、姿态信息传输到子惯 导的导航计算机； 步骤三：在子惯导的导航计算机中，基于常用的速度/姿态匹配模式推导滤波器 观测模型，建立含时间延迟模型的观测方程，进行标准离散卡尔曼滤迭代结算，具体包括如 下五个步骤： (1)子惯导误差方程的建立；（2)传递对准系统状态方程的建立；（3)建立考虑时 间延迟的速度加姿态匹配方法的量测方程；（4)时间延迟量测值计算方法；（5)卡尔曼滤迭 代解算。 (1)子惯导误差方程的建立。取游动自由方位系为子惯导的导航坐标系，可得子惯 导的误差方程为 1)速度误差方程 其中δ νχ、δ Vy、δ Vz为速度误差，p x、p y、pzS载体运动角速率矢量分量，Ω x、 地球自转角速率矢量分量，ω表示ρ+Ω ;▽ x、Vy、Vz为加速度计偏置，f为导 航坐标系下载体感受的比力矢量； 2)姿态误差方程 Φχ、ity、Φζ为姿态误差，ε χ、ε y、ε z为陀螺漂移； 3)相对安装角误差方程 ηx、ny、ηz为主惯导相对子惯导的安装角误差在主惯导坐标系下的投影分量， τηχ、τny、τnz分别为三轴向相对安装角误差的相关时间。 4)当前第1页1 2 本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种基于速度加姿态匹配的传递对准时间延迟估计与补偿方法，其特征在于：该方法具体步骤如下：步骤一：利用已经对准好的主惯导系统信息，完成子惯导系统的粗对准及导航信息的初始化；步骤二：主、子惯导系统分别进行导航解算，主惯导的速度、姿态信息传输到子惯导的导航计算机；步骤三：在子惯导的导航计算机中，基于常用的速度/姿态匹配模式推导滤波器观测模型，建立含时间延迟的观测方程，进行标准离散卡尔曼滤迭代解算；取游动自由方位系为子惯导的导航坐标系，所采用子惯导误差模型为：δv·x=2Ωzδvy-(ρy+2Ωy)δvz-fzψy+fyψz+▿xδv·y=-2Ωzδvx+(ρx+2Ωx)δvz+fzψx-fxψz+▿yδv·z=(ωy+Ωy)δvx-(ωx+Ωx)δvy-fyψx+fxψy+▿zψ·x=Ωzψy-ωyψz-ϵxψ·y=-Ωzψy+ωxψz-ϵyψ·z=ωyψx-ωxψy-ϵzη·x=-1τηxη·y=-1τηyη·z=-1τηzκ·=-1τκ]]>其中δvx、δvy、δvz为速度误差，ρx、ρy、ρz为载体运动角速率矢量分量，Ωx、Ωy、Ωz为地球自转角速率矢量分量,ω表示ρ+Ω；▽x、▽y、▽z为加速度计偏置，f为导航坐标系下载体感受的比力矢量；ψx、ψy、ψz为姿态误差，εx、εy、εz为陀螺漂移；ηx、ηy、ηz为主惯导相对子惯导的安装角误差在主惯导坐标系下的投影分量，τηx、τηy、τηz分别为三轴向相对安装角误差的相关时间；κ为主惯导相对子惯导的延迟时间误差，τκ为延迟时间误差的相关时间；子惯导器件误差模型：陀螺的误差模型为ϵxϵyϵzn=Cbnϵxϵyϵzb=C11C12C13C21C22C23C31C32C33(BxByBz+Sgx000Sgy000Sgzωibxωibyωibz)]]>Bx、By、Bz为陀螺的零位误差项；Sgx、Sgy、Sgz为陀螺的标度误差项，Cij(i,j＝1,2,3)为系统子惯导捷联矩阵中的第i行j列元素；加速度计的误差模型为▿x▿y▿zn=Cbn▿x▿y▿zb=C11C12C13C21C22C23C31C32C33(AxAyAz+Sax000Sax000Saxfbxfbyfbz)]]>其中Ax、Ay、Az为加速度计的零位误差项；Sax、Say、Saz为加速度计的标度误差项；所选系统状态变量为：X(t)＝[δvx δvy δvz ψx ψy ψz ηx ηy ηz κ Bx By Bz Sgx Sgy Sgz Ax Ay Az Sax Say Saz]T对应的系统状态方程为：X·=FX+GW]]>其中F=F11F1203×303×103×303×3F13F1403×3F2103×303×1F22F2303×303×3016×22]]>G=I3×303×303×303×103×1203×3I3×303×303×103×1203×303×3I3×303×103×1201×301×301×3I1×101×12012×22]]>W=waxwaywazwϵxwϵywϵz-1τηx-1τηx-1τηx-1&ta...
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：芦佳振，谢莉莉，杨艳强，
申请(专利权)人：北京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：北京;11
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