起重机及其支腿操纵方法和系统技术方案

本发明专利技术公开一种起重机及其支腿操纵方法和系统。该支腿操纵系统包括：第一支腿操纵装置和第二支腿操纵装置，第一支腿操纵装置和第二支腿操纵装置之间通过通信接口进行数据通信连接，其中，第一支腿操纵装置包括第一开关控制设备，第一开关控制设备接收操作员输入的第一控制信号；第二支腿操纵装置包括第二开关控制设备和控制器，第二开关控制设备接收操作员输入的第二控制信号；控制器根据第一控制信号和/或第二控制信号控制起重机各个支腿的伸缩。本发明专利技术采用通讯线路连接左、右支腿操纵装置，从而省去了大量的翘板开关和各元件之间繁杂的线路连接，大幅提高了系统可靠性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及工程机械领域，特别涉及一种起重机及其支腿操纵方法和系统。
技术介绍
起重机作为一种特殊工程车辆，既能满足道路行驶车辆的要求，还具有起重作业 功能。起重机按功能可以分为底盘行驶部分和上车作业部分，上车、底盘共用一套安装在底 盘的动力系统，上车作业所需要的动力来自于底盘发动机。发动机动力经过变速箱、分动箱 后分为三路，两路为底盘传动系统提供动力，另一路驱动上车作业装置，将动力切换到上车 作业的过程称为取力。 图1为起重机支腿示意图，如图1所示，起重机车架101用于安装起重机行走系 统、上车作业部分，以及水平/垂直支腿等，其中，上车作用部分用于上车作业装置的勘探、 钻井、抢救等工作；水平或摆动支腿102用于拓展起重机的支撑面积，保证作业稳定性；垂 直支腿103用于起重机作业时，将整车全部支起，使得所有轮胎完全离开地面104。 起重作业前，挂取力，然后通过操作支腿操纵装置，将所有垂直支腿103、水平（摆 动）支腿102伸出，使起重机轮胎离开地面104。现有技术通常采用的支腿控制装置中，操 作者通过翘板开关实现水平（摆动）支腿伸缩、垂直支腿伸缩及发动机启动、熄火等功能。 为满足人性化、美观性的要求，对翘板开关进行分区布置。 然而，现有翘板开关式的支腿控制装置存在以下缺点，由于起重机兼具行驶和起 重作业功能，操作支腿时须保证安全性，因此一般将车辆取力或处于手刹车状态时，作为操 作支腿的前提条件，由于采用的是翘板开关控制方式，保证安全性的相关逻辑不易实现。同 时，现有技术采用翘板开关控制时，需要大量的线路连接，将导致原支腿操纵装置可靠性大 幅降低。
技术实现思路
鉴于以上技术问题，本专利技术提供了一种起重机及其支腿操纵方法和系统，采用通 讯线路连接左、右支腿操纵装置，从而省去了大量的翘板开关和各元件之间繁杂的线路连 接，大幅提尚了可靠性。 根据本专利技术的一个方面，提供一种起重机支腿操纵系统，包括第一支腿操纵装置 和第二支腿操纵装置，其中，第一支腿操纵装置和第二支腿操纵装置之间通过通信接口进 行数据通信连接，第一支腿操纵装置包括：第一开关控制设备，用于接收操作员输入的第一 控制信号；第二支腿操纵装置，其中，第二支腿操纵装置包括第二开关控制设备和控制器， 其中，第二开关控制设备，用于接收操作员输入的第二控制信号；控制器，用于根据第一控 制信号和/或第二控制信号控制起重机各个支腿的伸缩。 在本专利技术的一个实施例中，第二支腿操纵装置还包括第一接收设备，其中，第一接 收设备，用于接收起重机的取力信号和手刹车信号；响应于第一接收设备接收到起重机的 取力信号和手刹车信号，控制器还用于根据第一控制信号和/或第二控制信号控制起重机 各个支腿的伸缩。 在本专利技术的一个实施例中，所述系统还包括水平仪传感器，第一支腿操纵装置还 包括第一显示设备，第二支腿操纵装置还包括第二显示设备，其中：水平仪传感器，用于检 测起重机车身的倾斜角度；控制器还用于在起重机支腿开始伸出或收缩时，控制所述水平 仪传感器检测所述倾斜角度；并将所述倾斜角度通过第一显示设备和第二显示设备进行显 不。 在本专利技术的一个实施例中，第一支腿操纵装置还包括第一报警设备，第二支腿操 纵装置还包括第二报警设备，其中：第一报警设备和第二报警设备，用于发出报警信号；控 制器还用于在所述倾斜角度超出预定角度时，控制第一报警设备和第二报警设备发出报警 信号。 在本专利技术的一个实施例中，控制器还用于识别当前发动机的发动机型号；根据当 前发动机型号查询发动机型号与支腿控制模式的对应表，确定与当前发动机型号相对应的 支腿控制模式；并根据确定的支腿控制模式对支腿操作进行控制。 在本专利技术的一个实施例中，第一控制信号包括垂直支腿全缩信号和垂直支腿全伸 信号；第二控制信号包括垂直支腿全缩信号和垂直支腿全伸信号；响应于第一开关控制设 备和/或第二开关控制设备接收到垂直支腿全缩信号，控制器还用于控制全部垂直支腿进 行收缩操作；响应于第一开关控制设备和/或第二开关控制设备接收到垂直支腿全伸信 号，所述控制器还用于控制全部垂直支腿进行伸出操作。 在本专利技术的一个实施例中，第一支腿操纵装置还包括第一故障指示设备，第二支 腿操纵装置还包括第二故障指示设备，其中：第一故障指示设备和第二故障指示设备，用于 发出故障指示信号；控制器还用于通过检测支腿操作系统的输入/输出信号，判定系统是 否存在故障；并在系统存在故障时，指示第一故障指示设备和第二故障指示设备发出故障 指示信号。 在本专利技术的一个实施例中，第一支腿操纵装置还包括第一故障诊断开关和第三显 示设备，第二支腿操纵装置还包括第二故障诊断开关和第四显示设备，其中：第一故障诊断 开关和第二故障诊断开关，用于接收操作员输入的故障诊断信号；第三显示设备和第四显 示设备，用于显示故障信息；响应于第一故障诊断开关和/或所述第二故障诊断开关接收 到故障诊断信号，控制器还用于检测存在故障的输入/输出信号，并查询故障输入/输出信 号与故障信息的对应关系，确定相应的故障信息；并指示第三显示设备和第四显示设备显 示所述故障信息。 在本专利技术的一个实施例中，所述系统还包括长度传感器，其中：长度传感器，用于 检测起重机水平支腿的伸出长度；第三显示设备和第四显示设备还用于显示起重机水平支 腿的伸出长度；控制器还用于将长度传感器采集的所述伸出长度发送给第三显示设备和第 四显示设备进行显示。 在本专利技术的一个实施例中，所述系统还包括压力传感器，其中：压力传感器，用于 检测起重机垂直支腿的支撑反作用压力值；第三显示设备和第四显示设备还用于显示起重 机垂直支腿的支撑反作用压力值；控制器还用于将压力传感器采集的所述支撑反作用压力 值发送给第三显示设备和第四显示设备进行显示。 在本专利技术的一个实施例中，第一支腿操纵装置还包括第一急停开关，第二支腿操 纵装置还包括第二急停开关，其中：第一急停开关和第二急停开关，用于接收操作员输入的 急停信号；控制器还用于在第一急停开关和/或第二急停开关接收到急停信号时，终止起 重机的当前所有操作。 根据本专利技术的另一方面，提供一种起重机，包括上述任一实施例所述的起重机支 腿操纵系统。 根据本专利技术的另一方面，提供一种起重机支腿操纵方法，包括：第一开关控制设备 接收操作员输入的第一控制信号；第二开关控制设备接收操作员输入的第二控制信号；控 制器根据第一控制信号和/或第二控制信号控制起重机各个支腿的伸缩，其中，第一开关 控制设备设置在第一支腿操纵装置上，第二开关控制设备和控制器设置在第二支腿操纵装 置上，第一支腿操纵装置和第二支腿操纵装置之间通过通信接口进行数据通信连接。 在本专利技术的一个实施例中，控制器根据第一控制信号和/或第二控制信号控制起 重机各个支腿的伸缩的步骤包括：第一接收设备接收起重机的取力信号和手刹车信号；响 应于第一接收设备接收到起重机的取力信号和手刹车信号，控制器根据第一控制信号和/ 或第二控制信号控制起重机各个支腿的伸缩。 在本专利技术的一个实施例中，所述方法还包括：控制器在起重机支腿开始伸出或收 缩时，控制水平仪传感器检测起重机车身的倾斜角度；控制器将所述倾斜角度通过第一显 示设备和第二显示设备进行显示，其中，第一显示设备设置在第一支腿操纵装置上，本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种起重机支腿操纵系统，其特征在于，包括：第一支腿操纵装置，所述第一支腿操纵装置包括：第一开关控制设备，用于接收操作员输入的第一控制信号；第二支腿操纵装置，所述第二支腿操纵装置包括：第二开关控制设备，用于接收操作员输入的第二控制信号；控制器，用于根据所述第一控制信号和/或所述第二控制信号控制起重机各个支腿的伸缩；其中，所述第一支腿操纵装置和所述第二支腿操纵装置之间通过通信接口进行数据通信连接。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：王建东，屈会堂，孙文赞，李永勃，张忠亮，
申请(专利权)人：徐州重型机械有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32