提供器械操纵器和包括器械操纵器(342)的机器人手术系统。在一个实施例中，器械操纵器包括多个独立致动器驱动模块，所述多个致动器驱动模块中的每个包括致动器输出端(442b、442c、442d、442e)，其中每个所述致动器输出端被配置成在没有来自另一个致动器输出端的力输入的情况下，独立致动手术器械的相应致动器输入端。器械操纵器进一步包括容纳多个独立致动器驱动模块的框架(542i)，所述框架包括远端，其中每个所述致动器输出端从所述框架的所述远端向远侧伸出，以便接合所述手术器械的所述相应致动器输入端。
【技术实现步骤摘要】
手术系统器械操纵器本申请是申请日为2011年5月4日、名称为“手术系统器械操纵器”的中国专利申请201180024036.8的分案申请。相关申请的交叉引用本申请要求2010年5月14日提交的题为“Surgicalsystem(手术系统)”的美国临时申请No.61/334978的权益，其全部公开出于所有目的合并于此作为参考。本申请与2007年6月13日提交的美国专利申请No.11/762165相关，其全部内容出于所有目的合并于此作为参考。美国专利申请No.11/762165要求下列美国临时专利申请的优先权，所述所有专利申请合并于此作为参考：由Cooper等人于2006年6月13日提交的题为“Singleportsystem2(单端口系统2)”的专利申请60/813028；由Cooper于2006年6月13日提交的题为“Singleportsystem1(单端口系统1)”的专利申请60/813029；由Larkin等人于2006年6月13日提交的题为“Independentlyactuatedopticaltrain(独立致动光学机组)”的专利申请60/813030；由Larkin等人于2006年6月13日提交的题为“Modularcannulaarchitecture(模块化的套管架构)”的专利申请60/813075；由Larkin等人于2006年6月13日提交的题为“Methodsfordeliveringinstrumentstoasurgicalsitewithminimaldisturbancetointermediatestructures(以对中间结构最小的干扰向手术部位递送器械的方法)”的专利申请60/813125；由Cooper于2006年6月13日提交的题为“Rigidsingleportsurgicalsystem(刚性单端口手术系统)”的专利申请60/813126；由Cooper等人于2006年6月13日提交的题为“Minimumnetforceactuation(最小净力致动)”的专利申请60/813129；由Duval等人于2006年6月13日提交的题为“Sideworkingtoolsandcamera(侧工作工具和摄像机)”的专利申请60/813131；由Cooper于2006年6月13日提交的题为“Passingcablesthroughjoints(穿过关节的缆线)”的专利申请60/813172；由Larkin等人于2006年6月13日提交的题为“Hollowsmoothlybendinginstrumentjoints(中空平滑弯曲的器械关节)”的专利申请60/813173；由Mohr等人于2006年6月13日提交的题为“Retractiondevicesandmethods(牵开设备和方法)”的专利申请60/813198；由Diolaiti等人于2006年6月13日提交的题为“Sensoryarchitectureforendoluminalrobots(腔内机器人的感应架构)”的专利申请60/813207；由Mohr等人于2006年6月13日提交的题为“Conceptforsingleportlaparoscopicsurgery(单端口腹腔镜手术的概念)”的专利申请60/813328。此外，本申请与下列待决美国专利申请相关，所有申请合并于此作为参考：由Mohr提交的题为“Retractionoftissueforsingleportentry,roboticallyassistedmedicalprocedures(单端口进入的组织牵开、机器人辅助医疗程序)”的专利11/762217；由Mohr等人提交的题为“Bracingofbundledmedicaldevicesforsingleportentry,roboticallyassistedmedicalprocedures(单端口进入捆绑医疗设备的支撑、机器人辅助医疗程序)”的申请11/762222；由Schena提交的题为“Extendablesuctionsurfaceforbracingmedicaldevicesduringroboticallyassistedmedicalprocedures(用于机器人辅助医疗程序期间支撑医疗设备的可伸展吸力面)”的申请11/762231；由Diolaiti等人提交的题为“Controlsystemconfiguredtocompensatefornon-idealactuator-to-jointlinkagecharacteristicsinamedicalroboticsystem(配置为补偿医疗机器人系统中非理想致动器关节联动特性的控制系统)”的申请11/762236；由Cooper等人提交的题为“Surgicalinstrumentactuationsystem(手术器械致动系统)”的申请11/762185；由Cooper等人提交的题为“Surgicalinstrumentactuator(手术器械致动器)”的申请11/762172；由Larkin等人提交的题为“Minimallyinvasivesurgicalinstrumentadvancement(微创手术器械改进)”的申请11/762161；由Cooper等人提交的题为“Surgicalinstrumentcontrolandactuation(手术器械控制和致动)”的申请11/762158；由Cooper提交的题为“Surgicalinstrumentwithparallelmotionmechanism(带有平行运动机构的手术器械)”的申请11/762154；由Larkin提交的题为“Minimallyinvasivesurgicalapparatuswithsideexitinstruments(带有侧出口器械的微创手术装置)”的申请11/762149；由Larkin提交的题为“Minimallyinvasivesurgicalapparatuswithsideexitinstruments(带有侧出口器械的微创手术装置)”的申请11/762170；由Larkin提交的题为“Minimallyinvasivesurgicalinstrumentsystem(微创手术器械系统)”的申请11/762143；由Cooper等人提交的题为“Sidelookingminimallyinvasivesurgeryinstrumentassembly(侧视微创手术器械组件)”的申请11/762135；由Cooper等人提交的题为“Sidelookingminimallyinvasivesurgeryinstrumentassembly(侧视微创手术器械组件)”的申请11/762132；由Larkin等人提交的题为“Guidetubecontrolofminimallyinvasivesurgicalinstruments(微创手术器械的导引管控制)”的申请11/762127；由Larkin等人提交的题为“Minimallyinvasivesurgeryguidetube(微创手术导引管本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种手术器械操纵器，其包括：框架；第一致动器驱动模块，其包括第一马达和第一致动器输出端，所述第一致动器驱动模块经由第一弹簧连接而被连接到所述框架；和第二致动器驱动模块，其包括第二马达和第二致动器输出端，所述第二致动器驱动模块经由第二弹簧连接而被连接到所述框架；其中所述第一弹簧连接独立地连接所述第一致动器输出端，从而在连接到所述手术器械操纵器的手术器械的第一机械输入端不接收来自所述第二致动器输出端的任何机械致动的情况下，机械地驱动所述第一机械输入端；并且其中所述第二弹簧连接独立地连接所述第二致动器输出端，从而在连接到所述手术器械操纵器的所述手术器械的第二机械输入端不接收来自所述第一致动器输出端的任何机械致动的情况下，机械地驱动所述第二机械输入端。
【技术特征摘要】
2010.05.14 US 61/334,978;2010.08.12 US 12/855,4131.一种手术器械操纵器，其包括：壳体；第一致动器驱动模块，其包括第一马达和第一致动器输出端，所述第一致动器驱动模块经由第一弹簧连接而被连接到所述壳体；和第二致动器驱动模块，其包括第二马达和第二致动器输出端，所述第二致动器驱动模块经由第二弹簧连接而被连接到所述壳体；其中所述第一弹簧连接独立地连接所述第一致动器输出端，从而在连接到所述手术器械操纵器的手术器械的第一机械输入端不接收来自所述第二致动器输出端的任何机械致动的情况下，机械地驱动所述第一机械输入端；并且其中所述第二弹簧连接独立地连接所述第二致动器输出端，从而在连接到所述手术器械操纵器的所述手术器械的第二机械输入端不接收来自所述第一致动器输出端的任何机械致动的情况下，机械地驱动所述第二机械输入端。2.根据权利要求1所述的操纵器，其中所述第一致动器输出端通过旋转运动驱动所述第一机械输入端。3.根据权利要求1所述的操纵器，其中所述第一致动器输出端通过拉杆运动驱动所述第一机械输入端。4.根据权利要求1所述的操纵器，其中所述第一致动器输出端通过万向节运动驱动所述第一机械输入端。5.根据权利要求1所述的操纵器，其中所述第一致动器输出端通过旋转运动驱动所述第一机械输入端，并且...
【专利技术属性】
技术研发人员：T·所罗门，T·G·库珀，N·迪奥拉伊蒂，E·F·杜瓦尔，D·戈麦斯，R·E·霍洛普，A·K·麦克格罗甘，C·R·拉姆斯塔德，T·W·罗杰斯，
申请(专利权)人：直观外科手术操作公司，
类型：发明
国别省市：美国;US
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