一种ROV和一种水下扫描方法技术

本发明专利技术实施例公开了一种ROV和一种水下扫描方法，ROV两侧的侧板分别安装有翼板，固定翼板的铰接件的铰接轴与ROV侧板平行；所述铰接轴轴向与ROV的水平方向中沿ROV前进方向的第一夹角为钝角，由所述船只通过所述脐带缆在水中拖拽所述ROV，所述脐带缆中包括电源线，所述翼板处于所述第一工作位时，使得在水中拖拽所述ROV的过程中，所述翼板获得竖直向下的沉降力，让所述ROV在被拖拽过程中沉入水面；所述脐带缆沉入水面以下时获得竖直向上的浮力；当所述沉降力和所述浮力相同时，使得所述ROV达到预设工作深度进行水下扫描。被拖拽时所述ROV会在侧翼的作用下沉入水中，达到所述预设工作深度，有效的提高了扫描效率。

【技术实现步骤摘要】
一种ROV和一种水下扫描方法
本专利技术涉及水下作业领域，特别是涉及一种ROV和一种水下扫描方法。
技术介绍
无人遥控潜水器(RemoteOperatedVehicle，ROV)主要用于执行水下观察、扫描任务。不过由于ROV功率的限制导致本身航速不高，一般最高仅能达到2节左右。一种传统的水下扫描方式可以是使用船只搭载ROV到达扫描区域，停船后，将以ROV自身推进系统作为动力源，控制ROV下潜到较浅的深度并在该深度航行，以进行粗略扫描。在粗扫过程中若发现可疑点，可以对可疑点进行详细的定点扫描，定点扫描需要控制ROV下潜到较深的深度达到距离可疑点更近，以此获取较为详细的数据。在完成定点扫描或者粗扫过程中未发现可疑点，则在扫完近圆区域后收回ROV，驾驶船只到达下一个位置再放入ROV进行粗扫，直到扫完整个扫描区域。由于ROV本身较低的航速，从船只上放入ROV到水中到ROV下潜到预计深度尤其潜到定点扫描所需深度的过程，以及之后从水中回收ROV的过程均会花费大量的时间，每天实际能够用于扫描的时间很短，导致水下扫描效率不高。
技术实现思路
为了解决上述技术问题，本专利技术提供了一种ROV和一种水下扫描方法，利用在ROV侧板上安装的翼板，不需要所述ROV使用本身较低的航速下潜就可以在拖拽过程中沉到水下预设工作深度，节约了时间，提高了使用所述ROV水下扫描的效率。本专利技术实施例公开了如下技术方案：一种ROV，所述ROV两侧的侧板分别安装有翼板，所述翼板通过铰接件与所述ROV的侧板固定相连，所述铰接件的铰接轴与所述ROV侧板平行；所述铰接轴轴向与所述ROV的水平方向中沿着所述ROV前进方向的第一夹角为钝角；所述ROV通过脐带缆与船只相连，由所述船只通过所述脐带缆在水中拖拽所述ROV，所述脐带缆中包括电源线，用于为所述ROV提供工作所需电能；所述翼板具有第一工作位，所述第一工作位具体为所述翼板的主工作面与所述ROV侧板之间的第二夹角处于预设范围；所述翼板处于所述第一工作位时，使得在水中拖拽所述ROV的过程中，所述翼板的主工作面作为迎水面，所述主工作面在所述第一夹角、第二夹角和水流阻力的作用下，获得竖直向下的沉降力，在所述沉降力的作用下使得所述ROV在被拖拽过程中沉入水面以下；所述脐带缆沉入水面以下时，所述脐带缆在水流阻力的作用下获得竖直向上的浮力；当所述沉降力和所述浮力相同时，使得所述ROV达到预设工作深度进行水下扫描。可选的，所述翼板还具有第二工作位，所述第二工作位具体为所述翼板的主工作面与所述ROV侧板平行；所述翼板从所述第一工作位沿着所述铰接件的铰接轴轴向旋转切换到所述第二工作位，使得在拖拽所述ROV的过程中，所述ROV在所述脐带缆产生的浮力的作用下，从所述预设工作深度上浮到水面。可选的，所述脐带缆分别连接所述ROV两个侧板的上部，使得在水中拖拽所述ROV的过程中，所述ROV在水面以下保持水平工作姿态，所述侧板的上部具体为当所述ROV处于水平工作姿态时所述侧板位于上方的部分。可选的，所述翼板上安装有连接装置，所述连接装置的另一端与所述ROV上的电机相连；所述翼板处于所述第一工作位，具体包括：通过控制所述电机释放连接装置使得所述翼板处于所述第一工作位；所述翼板从所述第一工作位沿着所述铰接件的铰接轴轴向旋转切换到所述第二工作位。具体包括：通过控制所述电机收回连接装置使得所述翼板从所述第一工作位沿着所述铰接件的铰接轴轴向旋转切换到所述第二工作位。可选的，所述ROV的两侧分别安装有定位止挡，所述定位止挡位于当所述翼板处于所述第一工作位时所述翼板背向于所述主工作面的一侧，用于阻挡所述翼板使得所述第一夹角不超过所述预设范围。可选的，所述翼板的主工作面为平面，所述翼板上背向于所述主工作面的一面为向外凸出的弧面，以使得所述ROV在水中被拖拽的过程中，所述翼板在所述第一工作位时根据所述平面和所述弧面的构造，通过水流阻力获得额外的竖直向下的沉降力。一种水下扫描方法，无人遥控潜水器ROV两侧的侧板分别安装有翼板，所述翼板通过铰接件与所述ROV的侧板固定相连，所述铰接件的铰接轴与所述ROV侧板平行；所述翼板具有第一工作位，所述第一工作位具体为所述翼板的主工作面与所述ROV侧板之间的第一夹角处于预设范围；所述铰接轴轴向与所述ROV的水平方向中沿着所述ROV前进方向的第二夹角为钝角；所述ROV通过脐带缆与船只相连，由所述船只通过所述脐带缆在水中拖拽所述ROV，所述脐带缆中包括电源线，用于为所述ROV提供工作所需电能；所述方法包括：在水中拖拽所述ROV时，控制所述翼板处于所述第一工作位，使得所述翼板的主工作面作为迎水面，所述主工作面在所述第一夹角、第二夹角和水流阻力的作用下，获得竖直向下的沉降力，在所述沉降力的作用下使得所述ROV在被拖拽过程中沉入水面以下；所述脐带缆沉入水面以下时，所述脐带缆在水流阻力的作用下获得竖直向上的浮力；当所述沉降力和所述浮力相同时，使得所述ROV达到预设工作深度进行水下扫描。可选的，所述翼板还具有第二工作位，所述第二工作位具体为所述翼板的主工作面与所述ROV侧板平行；所述方法还包括：控制所述翼板从所述第一工作位沿着所述铰接件的铰接轴轴向旋转切换到所述第二工作位，使得在拖拽所述ROV的过程中，所述ROV在所述脐带缆产生的浮力的作用下，从所述预设工作深度上浮到水面。可选的，所述脐带缆分别连接所述ROV两个侧板的上部，使得在水中拖拽所述ROV的过程中，所述ROV在水面以下保持水平工作姿态，所述侧板的上部具体为当所述ROV处于水平工作姿态时所述侧板位于上方的部分。可选的，所述翼板上安装有连接装置，所述连接装置的另一端与所述ROV上的电机相连；控制所述翼板处于所述第一工作位，具体包括：通过控制所述电机释放连接装置使得所述翼板处于所述第一工作位；控制所述翼板从所述第一工作位沿着所述铰接件的铰接轴轴向旋转切换到所述第二工作位。具体包括：通过控制所述电机收回连接装置使得所述翼板从所述第一工作位沿着所述铰接件的铰接轴轴向旋转切换到所述第二工作位。由上述技术方案可以看出，ROV两侧的侧板分别安装有翼板，所述翼板通过铰接件与所述ROV的侧板固定相连，所述铰接件的铰接轴与所述ROV侧板平行；所述铰接轴轴向与所述ROV的水平方向中沿着所述ROV前进方向的第一夹角为钝角；所述ROV通过脐带缆与船只相连，由所述船只通过所述脐带缆在水中拖拽所述ROV，所述脐带缆中包括电源线，用于为所述ROV提供工作所需电能；所述翼板具有第一工作位，所述第一工作位具体为所述翼板的主工作面与所述ROV侧板之间的第二夹角处于预设范围；所述翼板处于所述第一工作位时，使得在水中拖拽所述ROV的过程中，所述翼板的主工作面作为迎水面，所述主工作面在所述第一夹角、第二夹角和水流阻力的作用下，获得竖直向下的沉降力，在所述沉降力的作用下使得所述ROV在被拖拽过程中沉入水面；所述脐带缆沉入水面时，所述脐带缆在水流阻力的作用下获得竖直向上的浮力；当所述沉降力和所述浮力相同时，使得所述ROV达到预设工作深度进行水下扫描。可见，当侧翼处于所述第一工作位时，在水中被船只拖拽时所述侧翼将会在水流阻力下获得向下的沉降力，使得所述ROV在所述沉降力的作用下沉入水中，直到达到所述预设工作深度，由此省去了本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种ROV，其特征在于，所述无人遥控潜水器ROV两侧的侧板分别安装有翼板，所述翼板通过铰接件与所述ROV的侧板固定相连，所述铰接件的铰接轴与所述ROV侧板平行；所述铰接轴轴向与所述ROV的水平方向中沿着所述ROV前进方向的第一夹角为钝角；所述ROV通过脐带缆与船只相连，由所述船只通过所述脐带缆在水中拖拽所述ROV，所述脐带缆中包括电源线，用于为所述ROV提供工作所需电能；所述翼板具有第一工作位，所述第一工作位具体为所述翼板的主工作面与所述ROV侧板之间的第二夹角处于预设范围；所述翼板处于所述第一工作位时，使得在水中拖拽所述ROV的过程中，所述翼板的主工作面作为迎水面，所述主工作面在所述第一夹角、第二夹角和水流阻力的作用下，获得竖直向下的沉降力，在所述沉降力的作用下使得所述ROV在被拖拽过程中沉入水面以下；所述脐带缆沉入水面以下时，所述脐带缆在水流阻力的作用下获得竖直向上的浮力；当所述沉降力和所述浮力相同时，使得所述ROV达到预设工作深度进行水下扫描。

【技术特征摘要】
1.一种ROV，其特征在于，所述ROV两侧的侧板分别安装有翼板，所述翼板通过铰接件与所述ROV的侧板固定相连，所述铰接件的铰接轴与所述ROV侧板平行；所述铰接轴轴向与所述ROV的水平方向中沿着所述ROV前进方向的第一夹角为钝角；所述ROV通过脐带缆与船只相连，由所述船只通过所述脐带缆在水中拖拽所述ROV，所述脐带缆中包括电源线，用于为所述ROV提供工作所需电能；所述翼板具有第一工作位，所述第一工作位具体为所述翼板的主工作面与所述ROV侧板之间的第二夹角处于预设范围；所述翼板处于所述第一工作位时，使得在水中拖拽所述ROV的过程中，所述翼板的主工作面作为迎水面，所述主工作面在所述第一夹角、第二夹角和水流阻力的作用下，获得竖直向下的沉降力，在所述沉降力的作用下使得所述ROV在被拖拽过程中沉入水面以下；所述脐带缆沉入水面以下时，所述脐带缆在水流阻力的作用下获得竖直向上的浮力；当所述沉降力和所述浮力相同时，使得所述ROV达到预设工作深度进行水下扫描。2.根据权利要求1所述的ROV，其特征在于，所述翼板还具有第二工作位，所述第二工作位具体为所述翼板的主工作面与所述ROV侧板平行；所述翼板从所述第一工作位沿着所述铰接件的铰接轴轴向旋转切换到所述第二工作位，使得在拖拽所述ROV的过程中，所述ROV在所述脐带缆产生的浮力的作用下，从所述预设工作深度上浮到水面。3.根据权利要求1所述的ROV，其特征在于，所述脐带缆分别连接所述ROV两个侧板的上部，使得在水中拖拽所述ROV的过程中，所述ROV在水面以下保持水平工作姿态，所述侧板的上部具体为当所述ROV处于水平工作姿态时所述侧板位于上方的部分。4.根据权利要求2所述的ROV，其特征在于，所述翼板上安装有连接装置，所述连接装置的另一端与所述ROV上的电机相连；所述翼板处于所述第一工作位，具体包括：通过控制所述电机释放连接装置使得所述翼板处于所述第一工作位；所述翼板从所述第一工作位沿着所述铰接件的铰接轴轴向旋转切换到所述第二工作位，具体包括：通过控制所述电机收回连接装置使得所述翼板从所述第一工作位沿着所述铰接件的铰接轴轴向旋转切换到所述第二工作位。5.根据权利要求1所述的ROV，其特征在于，所述ROV的两侧分别安装有定位止挡，所述定位止挡位于当所述翼板处于所述第一工作位时所述翼板背向于所述主工作面的一侧，用于阻挡所述翼板使得所述第一夹角不超过所述预设范围。6.根据权利要求1至5任一项所述的ROV，其特征在于...

【专利技术属性】
技术研发人员：方励，
申请(专利权)人：北京南风科创应用技术有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11