一种海上目标的布放回收机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种海上目标的布放回收机器人，包括：捕获装置，用于在水面机动地捕获海上目标，并用于与拖拽的线缆连接；用于所述捕获装置实现机动的动力装置。当需要打捞海上目标时，动力装置能够使捕获装置实现机动，使得布放回收机器人能够在水面移动，并且，在寻找到海上目标后，应用捕获装置捕获目标，布放回收机器人捕获海上目标后，通过线缆将带有海上目标的布放回收机器人与折臂吊的吊头抵接，再通过折臂吊将布放回收机器人及其捕获的海上目标进行起吊，将海上目标放入托架或其他放置位置，完成回收操作。提高回收效率，降低工作难度。作难度。作难度。

【技术实现步骤摘要】
一种海上目标的布放回收机器人


[0001]本技术涉及机器人设备
，特别涉及一种海上目标的布放回收机器人。

技术介绍

[0002]由于海洋情况复杂多变，海上目标的打捞一直是行业的难题，当需要打捞体积比较大且重量比较重的柱状目标，当前现有操作模式：利用母船现有起吊装置单点起吊柱状目标，利用支撑臂和牵引绳将其吊放并安置于船舷外的海面，人工解除缆绳完成布放；回收时需要专人下水完成挂钩动作，利用缆绳完成起吊装置与柱状目标的软连接进行单点起吊，在支撑臂的辅助下将柱状目标吊离海面并安置在母船的甲板上。
[0003]当前工作流程需要多人协调配合操作，还需专人完成海面挂钩、脱钩作业，工作难度大、风险高，不适合复杂海况作业。因此，如何提高工作效率，降低安全风险，已成为本领域技术人员亟待解决的问题。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本技术提供了一种海上目标的布放回收机器人，以提高效率，降低安全风险。
[0005]为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：
[0006]一种海上目标的布放回收机器人，包括：
[0007]捕获装置，用于在水面机动地捕获海上目标，并用于与拖拽的线缆连接；
[0008]用于所述捕获装置实现机动的动力装置。
[0009]可选地，上述海上目标的布放回收机器人中，所述捕获装置包括：
[0010]对应设置的两个捕获臂，通过张开及合拢所述两个捕获臂分别实现对所述海上目标的释放及捕获；
[0011]张合机构，设置在所述两个捕获臂之间，用于实现两个所述捕获臂的张开及合拢。
[0012]可选地，上述海上目标的布放回收机器人中，所述张合机构包括若干个连接杆，且其中至少一个所述连接杆为伸缩杆，所述伸缩杆设置在两个所述捕获臂之间。
[0013]可选地，上述海上目标的布放回收机器人中，所述张合机构包括三个呈三角布置的连接杆，三个所述连接杆均为伸缩杆，处于三角形底边的连接杆两端分别与捕获臂连接，用于实现两个所述捕获臂的张开及合拢。
[0014]可选地，上述海上目标的布放回收机器人中，在所述捕获臂上设置有捕获爪。
[0015]可选地，上述海上目标的布放回收机器人中，所述捕获爪通过连接件固定在所述捕获臂的内侧。
[0016]可选地，上述海上目标的布放回收机器人中，所述连接件为抱箍；
[0017]所述抱箍套设于所述捕获臂的外周。
[0018]可选地，上述海上目标的布放回收机器人中，所述捕获爪的内侧面设置有摩擦垫；
[0019]所述捕获爪的内侧面为其用于夹持环抱所述海上目标的面。
[0020]可选地，上述海上目标的布放回收机器人中，所述捕获爪为半弧结构，两个所述捕获臂上的所述捕获爪相对设置，两个半弧结构的所述捕获爪形成包围结构。
[0021]可选地，上述海上目标的布放回收机器人中，所述动力装置采用推进器，所述推进器与所述捕获臂连接。
[0022]可选地，所述推进器的数量为2N个，N≥1；2N个所述推进器对称设置在两个所述捕获臂上；
[0023]所述推进器相对于所述布放回收机器人的中心线倾斜布置，相邻两个所述推进器的倾斜方向不同。
[0024]可选地，上述海上目标的布放回收机器人中，还包括用于对所述布放回收机器人进行遥控的远程通讯操控系统。
[0025]可选地，上述海上目标的布放回收机器人中，还包括梁体，所述梁体具有用于与所述线缆连接的线缆连接部；
[0026]所述梁体与所述捕获装置连接。
[0027]可选地，上述海上目标的布放回收机器人中，所述梁体的顶面为十字型平面，用于与起吊装置耦合连接。
[0028]从上述的技术方案可以看出，本技术提供的海上目标的布放回收机器人，当需要打捞海上目标时，动力装置能够使捕获装置实现机动，使得布放回收机器人能够在水面上移动，并且，在寻找到海上目标后，应用捕获装置捕获目标，布放回收机器人捕获海上目标后，通过线缆将带有海上目标的布放回收机器人与折臂吊的吊头抵接，再通过折臂吊将布放回收机器人及其捕获的海上目标进行起吊，将海上目标放入托架或其他放置位置，完成回收操作。通过上述设置，有效提高了效率，降低了安全风险。
[0029]通过上述设置，本技术的海上目标的布放回收机器人，在折臂吊的配合下完成复杂海况下对海上目标的布放回收作业，具有以下有益效果：
[0030]本技术的布放回收机器人，通过对不同位置的推进器的速度差的设置，具有灵活的水上纵横机动能力，在母船和海上目标相位完全不同的情况下，方便实现对海上目标的捕获，提高了效率。
[0031]本技术的布放回收机器人，还包括用于对布放回收机器人进行遥控的远程通讯操控系统。通过遥控操作即可完成水上布放回收作业，可以代替人工下水进行解缆脱钩、挂钩以及目标抓取等危险作业。捕获抓取目标后，本技术提供的布放回收机器人可以由母船折臂吊或其他设备通过绞盘实现线缆的拖拽回收，无需增加其他辅助设备，节约成本。
[0032]并且，本技术的布放回收机器人能够通过长度可收放的线缆和母船折臂吊或其他设备连接，同时结合自身动力装置的驱动能力，大大延伸了水上作业半径。通过遥控操作，能够调整布放回收机器人的艏向和位置，避免与母船发生不必要的碰撞，降低了安全风险。
[0033]本技术的布放回收机器人中，捕获爪为半弧结构，两个半弧结构(捕获爪)形成包围结构，使得捕获臂形成仿生捕获臂，通过拟人化环抱方式精准抓取目标，提高回收效率，降低工作难度。
附图说明
[0034]为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0035]图1为本技术实施例提供的海上目标的布放回收机器人与海上目标的结构示意图；
[0036]图2为本技术实施例提供的海上目标的布放回收机器人的结构示意图；
[0037]图3为本技术实施例提供的去掉捕获臂的海上目标的布放回收机器人的结构示意图；
[0038]图4为本技术实施例提供的海上目标的布放回收机器人的正视图；
[0039]图5为本技术实施例提供的海上目标的布放回收机器人部分的结构示意图；
[0040]其中，
[0041]海上目标
‑
1，
[0042]捕获装置
‑
2，捕获臂
‑
21，捕获爪
‑
212，连接件
‑
213，摩擦垫
‑
214，张合机构
‑
22，连接杆
‑
221，
[0043]线缆
‑
3，
[0044]动力装置
‑
4，<本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种海上目标的布放回收机器人，其特征在于，包括：捕获装置(2)，用于在水面机动地捕获海上目标(1)，并用于与拖拽的线缆(3)连接；用于所述捕获装置(2)实现机动的动力装置(4)。2.如权利要求1所述的海上目标的布放回收机器人，其特征在于，所述捕获装置(2)包括：对应设置的两个捕获臂(21)，通过张开及合拢所述两个捕获臂(21)分别实现对所述海上目标(1)的释放及捕获；张合机构(22)，设置在所述两个捕获臂(21)之间，用于实现两个所述捕获臂(21)的张开及合拢。3.如权利要求2所述的海上目标的布放回收机器人，其特征在于，所述张合机构(22)包括若干个连接杆(221)，且其中至少一个所述连接杆(221)为伸缩杆，所述伸缩杆设置在两个所述捕获臂(21)之间。4.如权利要求3所述的海上目标的布放回收机器人，其特征在于，所述张合机构(22)包括三个呈三角布置的连接杆(221)，三个所述连接杆(221)均为伸缩杆，处于三角形底边的连接杆(221)两端分别与捕获臂(21)连接，用于实现两个所述捕获臂(21)的张开及合拢。5.如权利要求2所述的海上目标的布放回收机器人，其特征在于，在所述捕获臂(21)上设置有捕获爪(212)。6.如权利要求5所述的海上目标的布放回收机器人，其特征在于，所述捕获爪...

【专利技术属性】
技术研发人员：方励，李京，周子镇，
申请(专利权)人：北京南风科创应用技术有限公司，
类型：新型
国别省市：