行人检测方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种行人检测方法，该方法包括：采集车辆行驶过程中的前方图像；提取所述前方图像中的感兴趣区域；利用预设的行人分类器检测所述感兴趣区域，得到所述感兴趣区域中的行人图像。本发明专利技术还公开了一种行人检测装置。本发明专利技术实现了车辆在道路行驶过程中，自动对道路上的行人进行检测。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及智能汽车辅助驾驶
，尤其涉及一种行人检测方法及装置。
技术介绍
随着科学技术的发展，汽车领域的各种技术越来越成熟，汽车已经逐渐进入了各个家庭当中，伴随着公路等级的不断提高，特别是高速公路的飞速发展，路上行驶的汽车也与日倶增，而且汽车的行驶速度越来越快，导致交通事故也越来越多，而在交通事故中多是行人和车辆碰撞的事故，现在的车辆在行驶过程中，基本上都是由驾驶员确定车辆行驶过程中道路上的行人，而车辆无法对道路上的行人进行自动检测。
技术实现思路
本专利技术的主要目的在于提出一种行人检测方法及装置，旨在解决传统的车辆行驶过程，无法对道路上的行人进行自动检测的技术问题。为实现上述目的，本专利技术提供的一种行人检测方法，所述行人检测方法包括以下步骤:采集车辆行驶过程中的前方图像；提取所述前方图像中的感兴趣区域；利用预设的行人分类器检测所述感兴趣区域，得到所述感兴趣区域中的行人图像。优选地，所述提取所述前方图像中的感兴趣区域的步骤包括:对采集的所述前方图像进行滤波处理，得到处理后的图像；对处理后的所述图像进行区域阈值化，得到感兴趣区域。优选地，所述利用预设的行人分类器检测所述感兴趣区域，得到所述感兴趣区域中的行人图像的步骤包括:通过自适应直方图均衡化的方法增强所述感兴趣区域与背景区域的对比度，得到行人区域图像；通过所述行人分类器检测所述行人区域图像，获取所述行人分类器中与所述行人区域图像对应的行人样本；根据获取的所述行人样本确定所述行人区域图像中的行人图像。优选地，所述利用预设的行人分类器检测所述感兴趣区域，得到所述感兴趣区域中的行人图像的步骤之后，所述行人检测方法包括:获取所述行人图像作为行人样本；将获取的所述行人样本加入训练样本集；利用所述训练样本集训练所述行人分类器，得到更新后的行人分类器。优选地，所述利用预设的行人分类器检测所述感兴趣区域，得到所述感兴趣区域中的行人图像的步骤之后，所述行人检测方法还包括:在车辆行驶过程中，若检测到行人图像中的行人离当前车辆的距离小于预设阈值，则输出预设的告警信息。此外，为实现上述目的，本专利技术还提出一种行人检测装置，所述行人检测装置包括:采集模块，用于采集车辆行驶过程中的前方图像；提取模块，用于提取所述前方图像中的感兴趣区域；检测模块，用于利用预设的行人分类器检测所述感兴趣区域，得到所述感兴趣区域中的行人图像。优选地，所述提取模块包括:第一处理单元，用于对采集的所述前方图像进行滤波处理，得到处理后的图像；第二处理单元，用于对处理后的所述图像进行区域阈值化，得到感兴趣区域。优选地，所述检测模块包括:增强单元，用于通过自适应直方图均衡化的方法增强所述感兴趣区域与背景区域的对比度，得到行人区域图像；获取单元，用于通过所述行人分类器检测所述行人区域图像，获取所述行人分类器中与所述行人区域图像对应的行人样本；确定单元，用于根据获取的所述行人样本确定所述行人区域图像中的行人图像。优选地，所述行人检测装置还包括:获取模块，用于获取所述行人图像作为行人样本；加入模块，用于将获取的所述行人样本加入训练样本集；训练模块，用于利用所述训练样本集训练所述行人分类器，得到更新后的行人分类器。优选地，所述行人检测装置还包括:输出模块，用于在车辆行驶过程中，若检测到行人图像中的行人离当前车辆的距离小于预设阈值，则输出预设的告警信息。本专利技术提出的行人检测方法及装置，在车辆行驶过程中，先采集车辆的前方图像，然后提取所述前方图像中的感兴趣区域，再通过预设行人分类器对所述感兴趣区域进行检测，得到所述感兴趣区域中的行人图像，而不是只能通过人为确定车辆前方的行人，本方案对采集的前方图像分析提取感兴趣区域，并根据预设行人分类器对所述感兴趣区域进行检测得到对应的行人图像，实现了车辆行驶过程中，自动对道路上的行人进行检测。【附图说明】图1为本专利技术行人检测方法第一实施例的流程示意图；图2为本专利技术提取所述前方图像中的感兴趣区域较佳实施例的流程示意图；图3为本专利技术利用预设的行人分类器检测所述感兴趣区域较佳实施例的流程示意图；图4为本专利技术本专利技术行人检测方法第四实施例的流程示意图；图5为本专利技术本专利技术行人检测方法第五实施例的流程示意图；图6为本专利技术行人检测装置第一实施例的功能模块示意图；图7为图6中提取模块的细化功能模块示意图；图8为图7中检测模块的细化功能模块示意图；图9为本专利技术行人检测装置第四实施例的功能模块示意图；图10为本专利技术行人检测装置第五实施例的功能模块示意图。本专利技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。【具体实施方式】应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。本专利技术提供一种行人检测方法。参照图1，图1为本专利技术行人检测方法第一实施例的流程示意图。本实施例提出一种行人检测方法，所述行人检测方法包括:步骤S10，采集车辆行驶过程中的前方图像；在本实施例中，通过车辆预设的摄像机采集行驶过程中的前方图像，所述摄像机可为前景摄像机或全景摄像机，所述摄像机的摄像头可为(XD (Charge coupled Device,电荷親合元件)摄像头或CMOS (Complementary Metal Oxide Semiconductor，互补金属氧化物半导体)摄像头。所述采集的前方图像优选离车辆摄像机预设距离内的图像，如距离车辆50米的前方图像。进一步地，采集到所述前方图像后，对采集的所述前方图像进行适当处理，如根据显示的需要，将所述图像转换为单通道灰度图像等等。[当前第1页1 2 3 4 本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种行人检测方法，其特征在于，所述行人检测方法包括以下步骤：采集车辆行驶过程中的前方图像；提取所述前方图像中的感兴趣区域；利用预设的行人分类器检测所述感兴趣区域，得到所述感兴趣区域中的行人图像。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：王鑫，廖勇，王强，贾国贤，
申请(专利权)人：深圳市佳信捷技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44