吊挂机器人制造技术

本发明专利技术提供一种吊挂机器人。该吊挂机器人采用如下结构，即具备：第一部件；经由第一关节部能够转动地设置于第一部件的第一臂部；以及经由第二关节部能够转动地设置于第一臂部的第二臂部，并具有：插通于第一臂部的内部以及第二臂部的内部的配线部；以及与配线部连接的连接器部。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及吊挂机器人。
技术介绍
具有多关节臂的工业用机器人通常构成为设置于地面侧，例如，在工作台上组装规定的构造体。该多关节臂的可动范围是除了与设置于地面侧的工业用机器人的基台干涉的范围以外的范围。对于吊挂机器人而言，为了避免多关节臂与基台的干涉，而将工业用机器人的基台设置于顶侧。该多关节臂能够具有以基台为中心的360°以上的较宽阔的可动范围。作为上述的吊挂机器人，公知有下述专利文献I所记载的吊挂型SCARA(Selective Compliance Assembly Robot Arm)机器人。该吊挂机器人构成为具有:基台、经由第一关节部能够转动地设置于基台的第一臂部、以及经由第二关节部能够转动地设置于第一臂部的第二臂部，并能够在设置于第二臂部的可动轴部的前端部安装手部装置等规定的工具。专利文献1:国际公开第2012/029173号然而，在工业用机器人中，例如，会在多关节臂设置照相机，而能够确认多关节臂的前端部相对于构造体的位置等。在将基台设置于地面侧的工业机器人中，能够直接连接上述的照相机的通信电缆等中继电缆与设置于外部的控制器等。然而，在吊挂机器人中，若在多关节臂设置照相机等，并直接连接中继电缆与外部，则为了使可动范围较宽阔，而中继电缆会缠绕于多关节臂，会对中继电缆施加负荷。
技术实现思路
本专利技术是鉴于上述问题点而完成的，其目的在于提供一种能够减少施加于中继电缆的负荷的吊挂机器人。为了解决上述的课题，本专利技术采用如下结构，即具备:第一部件；经由第一关节部能够转动地设置于上述第一部件的第一臂部；以及经由第二关节部能够转动地设置于上述第一臂部的第二臂部，并具有插通于上述第一臂部的内部以及上述第二臂部的内部的中继电缆、以及与上述中继电缆连接的连接器部。通过采用上述的结构，在本专利技术中，将中继电缆插通于第一臂部的内部以及第二臂部的内部，并将连接器部与该中继电缆连接，而能够与设置于多关节臂的照相机等连接。根据该结构，因为中继电缆穿过多关节臂的内部而被配线，所以即使多关节臂可动，中继电缆也不会缠绕。另外，在本专利技术中，采用如下结构，即上述连接器部设置于上述第二臂部的重力方向下侧的面。通过采用上述的结构，在本专利技术中，使连接器部从靠近进行工作的作用点的第二臂部向外部露出，从而能够与设置于作用点附近的照相机等以短距离连接。另外，第二臂部的底面比第二臂部的侧面更靠近作用点，从而第二臂部的底面能够与照相机等以更短距离连接。另外，在本专利技术中，采用如下结构，即上述连接器部设置于上述第二臂部的侧面。通过采用上述的结构，在本专利技术中，使连接器部从靠近进行工作的作用点的第二臂部向外部露出，从而能够与设置于作用点附近的照相机等以短距离连接。另外，第二臂部的侧面能够从比第二臂部的底面更靠上方的位置与照相机等连接，因此能够抑制电缆的下垂。另外，在本专利技术中，采用如下结构，即上述连接器部设置有多个。通过采用上述的结构，在本专利技术中，在多关节臂设置多个设备，够将这些设备的中继电缆不缠绕地进行配线。另外，在本专利技术中，采用如下结构，即具有设置于上述第二臂部并能够相对于上述第二臂部可动的中空的可动轴部，上述中继电缆插通于上述可动轴部的内部。通过采用上述的结构，在本专利技术中，能够将中继电缆插通于中空的可动轴部的内部，而能够与安装于该可动轴部的前端部的手部等连接。另外，在本专利技术中，采用如下结构，即具有经由上述连接器部连接于上述中继电缆的摄像部。通过采用上述的结构，在本专利技术中，能够与经由连接器部连接于中继电缆的摄像部连接。此外，所谓“摄像部”意味着包含连接于连接器部的通信电缆的装置结构。【附图说明】图1是表示本专利技术的实施方式的吊挂机器人的整体结构图。图2是表示本专利技术的实施方式的吊挂机器人的内部结构的局部剖视图。图3是表示本专利技术的实施方式的第二固定部的结构的主视图。图4是与图3所示的A-A线对应的向视剖视图。图5是表示在本专利技术的实施方式的吊挂机器人安装了外部设备的样子的示意图。图6是表示本专利技术的另一实施方式的吊挂机器人的整体结构图。【具体实施方式】以下，参照附图对本专利技术所涉及的吊挂机器人的一实施方式进行说明。图1是表示本专利技术的实施方式的吊挂机器人I的整体结构图。如图1所示，本实施方式的吊挂机器人I是从顶面2悬吊设置的水平多关节机器人。该吊挂机器人I具备基台10 (第一部件)、以及具有以基台10为中心的至少360°的可动范围的多关节臂20。本实施方式的多关节臂20例如能够使第一臂部21转动±225°，另外，能够使第二臂部22转动±225°。基台10具有安装部11。安装部11是安装于基台10的下部的板状部件。安装部11安装于顶面2。顶面2例如由位于工作台的上方的安装用构造体的一对梁部件等形成。安装部11配置为架设在一对梁部件之间，并被螺钉部件等安装。在该基台10设置有驱动多关节臂20的第一马达Ml。多关节臂20具有第一臂部21以及第二臂部22。第一臂部21经由第一关节部23能够转动地设置于基台10。第一关节部23包含将第一臂部21支承为能够以轴心Cl为中心转动的轴承部、以及对第一马达Ml的旋转进行减速的减速部。第一臂部21经由通过带而与第一马达Ml连接的减速器构驱动，从而能够以轴心Cl为中心在水平面内转动。在该第一臂部21设置有驱动第二臂部22的第二马达M2。第二臂部22经由第二关节部24能够转动地设置于基台10。第二关节部24包含将第二臂部22支承为能够以轴心C2为中心转动的轴承部(后述)、以及对第二马达M2的旋转进行减速的减速部(后述)。第二臂部22经由通过带而与第二马达M2的减速器构驱动，从而能够以轴心C2为中心在水平面内转动。在该第二臂部22设置有工作轴25(可动轴部)、和驱动工作轴25的第三马达M3以及第四马达M4。工作轴25是用于在工作台上进行规定的工作的轴，在其下端部25a能够安装手部装置、焊接装置等末端执行器。工作轴25是中空圆柱状的轴体，在其周面形成有花键槽与滚珠丝杠槽。在工作轴25的花键槽中卡合有花键螺母26。另外，在工作轴25的滚珠丝杠槽卡合有滚珠丝杠螺母27。若使通过带而与第三马达M3连接的花键螺母26旋转，则能够将转矩传递至工作轴25，从而能够使工作轴25以其轴心为中心旋转(能够自转)。另外，若使通过带而与第四马达M4连接的滚珠丝杠螺母27旋转，则花键螺母26被止转，从而工作轴25能够相对于第二臂部22沿重力方向(规定方向)可动(直线移动)。在该多关节臂20中，第一臂部21的臂长与第二臂部22的臂长相等。此外，第一臂部21的臂长是第一关节部23的轴心Cl与第二关节部24的轴心C2之间的距离。另外，第二臂部22的臂长是第二关节部24的轴心C2与工作轴25的中心之间的距离。该第一臂部21与第二臂部22构成为转动面上下错开，从而能够不相互干涉地交错。在本实施方式的多关节臂20的内部插通有配线部30(配线、中继电缆)。配线部30是将多个配线捆扎成束而得的电缆线束，在该电缆线束包含有通信电缆(例如Μ/C电缆、LAN电缆、光缆等)。本实施方式的配线部30插通于第一臂部21的内部以及第二臂部22的内部，在第二臂部22分离为电缆30a、30b，电缆30a连接于连接器部31 (31a)，电缆30b连接于连接器部31 (31b)。图2本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种吊挂机器人，其特征在于，具备：第一部件；经由第一关节部能够转动地设置于所述第一部件的第一臂部；以及经由第二关节部能够转动地设置于所述第一臂部的第二臂部，并具有：插通于所述第一臂部的内部以及所述第二臂部的内部的中继电缆；以及与所述中继电缆连接的连接器部。

【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：母仓政次，横田雅人，
申请(专利权)人：精工爱普生株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP