【技术实现步骤摘要】
【技术保护点】
一种适用于狭小运动空间的SCARA机械手臂群,其特征在于：至少包括一个SCARA机械手臂，所述一个SCARA机械手臂包括基座，驱动大臂旋转和小臂旋转的驱动组件同轴位于基座的内腔；大臂，垂直于基座轴心线O1平面内做旋转运动，带动小臂及前端的执行部进行位置移动；小臂，垂直于大臂轴心线O2平面内做旋转运动，通过带轮传动机构与基座内的驱动组件连接，带动前端的执行部做位移运动；执行部，其将R轴旋转驱动和Z轴直线驱动同轴共线设置，R轴旋转驱动位于Z轴直线驱动的下方，中空滚珠丝杠及花键一体轴穿过R轴旋转驱动中心和Z轴直线驱动中心做旋转和上下的直线移动；柔性管路组件，其一端与基座连接，另一端与执行部连接，提供执行部的电源及气源；上述多个大小不同的SCARA机械手臂协同工作构成SCARA机械手臂群。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：熊林根，王卫军，周金华，梁冰冰，余光辉，
申请(专利权)人：中国电子科技集团公司第二十一研究所，
类型：新型
国别省市：上海;31
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