一种抓取公仔玩具注塑件的工装夹具，安装板安装在机械手上随其运动，安装板上对应玩具公仔注塑件的三个排水口相应地设置有三个插针，且插针的端头形状与排水口的锥形孔相一致，安装板上还设有排放废料的排水道，和玩具公仔注塑件脱模时夹紧玩具公仔注塑件的脱料机构。该工装夹具结构简单，但自动化程度高，无需人工配合工作，可以极大地提高工作效率；工装夹具上还装有插针，插针的端头和排水口的开孔设置为锥形，一来通过其形状特性使相互配合时可在一定的偏移程度中进行自动修正，二来也可以提高相互的配合强度，有效防止发生相对移动，从而提高抓取的准确性和定位精度。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人的抓放装置，特别是涉及一种生产公仔玩具中用于抓取公仔玩具注塑件的工装夹具。
技术介绍
公仔玩具采用注塑生产，需要先制作公仔玩具的骨架，然后再在骨架的基础上注塑胸、手、腿等各部位，待注塑工作阶段性完成后，需要对注塑所用的废水进行排除。该工作过程主要使用机械化进行操作，但其中无论是取料还是去水、排污，现有的注塑设备缺乏相应的抓放装置，导致这些工作难以完成，仍需要依赖人工辅助。这导致人员需求多，成本高，且工作效率低下。
技术实现思路
本专利技术旨在提供一种自动抓、放公仔玩具注塑件，同时进行自动排水、去废料的工装夹具，以提尚自动化程度，并提尚生广效率，同时米用特定形状的排水口结构，以提尚抓取的准确性和定位精度。本专利技术所述的抓取公仔玩具注塑件的工装夹具，包括安装在机器人机械手上并随机械手运动的安装板；玩具公仔注塑件的左、右手臂处和脚部均设置有用以排出废料的排水口，且排水口上开有锥形孔；安装板上装有插入排水口中的插针，和排放废料的排水道，插针的端头形状与排水口锥形孔相一致，还有驱动插针运动以插入或退出排水的气缸，排水道与排水口连通，将排水口排出的废料引出；安装板上还装有玩具公仔注塑件脱模时夹紧玩具公仔注塑件的脱料机构，包括从左、右两侧夹持公仔玩具注塑件的夹块，和驱动夹块运动的气爪。本专利技术所述的抓取公仔玩具注塑件的工装夹具，当注塑进行到某一阶段后，机械手带动安装板移动至注塑模具处，气缸带动插针插入排水口中，此时，插针的锥形端头插入排水口的锥形孔中；然后，脱模机构工作，气爪带动夹块运动，通过夹块夹持公仔玩具注塑件，进而带动公仔玩具注塑件脱离模具；接着，机械手带动安装板移至废料箱，废料则通过排水口和排水道排放至废料箱内进行回收。该工装夹具结构简单，但自动化程度高，无需人工配合工作，可以极大地提高工作效率；工装夹具上还装有插针，插针的端头和排水口的开孔设置为锥形，一来通过其形状特性使相互配合时可在一定的偏移程度中进行自动修正，二来也可以提高相互的配合强度，有效防止发生相对移动，从而提高抓取的准确性和定位精度。【附图说明】图1是抓取公仔玩具注塑件的工装夹具的结构示意图。图2、3是图1所示抓取公仔玩具注塑件的工装夹具的插针结构示意图。图4是图1所示抓取公仔玩具注塑件的工装夹具的排水口锥形孔结构示意图。图5是图1所示抓取公仔玩具注塑件的工装夹具的排水道结构示意图。图6是图1所示抓取公仔玩具注塑件的工装夹具的脱料机构结构示意图。【具体实施方式】—种抓取公仔玩具注塑件的工装夹具，包括安装在机器人机械手上并随机械手运动的安装板I ;玩具公仔注塑件10的左、右手臂处和脚部均设置有用以排出废料的排水口，且排水口上开有锥形孔3 ;安装板上装有插入排水口中的插针4，和排放废料的排水道5，插针的端头形状与排水口锥形孔相一致，还有驱动插针运动以插入或退出排水的气缸6，排水道与排水口连通，将排水口排出的废料引出；安装板上还装有玩具公仔注塑件脱模时夹紧玩具公仔注塑件的脱料机构7，包括从左、右两侧夹持公仔玩具注塑件的夹块71，和驱动夹块运动的气爪72。玩具公仔注塑件的排水口包括对称地设置于左、右手臂处的臂部排水口 21，和设置于脚部处的脚部排水口 22，安装板I上则相对应臂部排水口 21和脚部排水口 22设置有三个插针4，通过三角形的插针定位方式，使得定位精度更高，稳定性更好。更进一步的，可以有两个待加工的玩具公仔注塑件，它们相互平行且头脚反向地设置于安装板I的下方，安装板I上则设置两组插针，其中一组插针插入第一个玩具公仔注塑件的臂部排水口 21和第二个玩具公仔注塑件的脚部排水口 22，另一组插针则插入第一个玩具公仔注塑件的脚部排水口 22和第二个玩具公仔注塑件的臂部排水口 21，这一方面可以对多个玩具公仔注塑件进行同时操作，提高工作效率，也使得结构更加紧凑，有利于减小设备体积，另一方面也可以利用两个玩具公仔注塑件的相互定位，进一步提高定位精度和稳定性。排水道5的出口处装有夹持排出的废料的废料夹8，工作时，废水和废渣从沿着排水道排出，废水可以排放至特定的处理箱，而废渣则通过废料夹分隔后，便于后续再放入专门的废料箱内。排水道5包括两条分别连通至两公仔玩具注塑件的分支水道51，其中任一分支水道的进水口同时连通某一个玩具公仔注塑件的臂部排水口 21和另一个玩具公仔注塑件的脚部排水口 22，且两分支水道的出口汇集于同一个出水口 52，相应两个玩具公仔注塑件的加工，设置分支水道可以对多个公仔玩具注塑件进行同时操作，提高工作效率。脱料机构7包括将玩具公仔注塑件重新压入模具中的下料板73和下料气缸74，下料气缸安装于安装板I上，且连接下料板并驱动下料板运动。当机械手完成某一工序的废料排放工作后，机械手即带动安装板移至下一工序的注塑机模具处，然后水道与模具再次定位，脱料机构的气爪带动夹块松开玩具公仔注塑件，同时下料气缸带动下料板运动，将玩具公仔注塑件压入模具中进行下一工序的工作。通过脱料机构的设置，可以使玩具公仔注塑件的脱模和入模工作更加准确、快速。此外，脱料机构7的夹块71，其抓取公仔玩具注塑件的抓取端设有凹槽，且凹槽的形状与公仔玩具注塑件的被抓取部分相一致，这可以使抓取更加稳固。【主权项】1.一种抓取公仔玩具注塑件的工装夹具，包括安装在机器人机械手上并随机械手运动的安装板(1)，其特征在于:玩具公仔注塑件的左、右手臂处和脚部均设置有用以排出废料的排水口，且排水口上开有锥形孔(3 );安装板上装有插入排水口中的插针(4 )，和排放废料的排水道(5)，插针的端头形状与排水口锥形孔相一致，还有驱动插针运动以插入或退出排水的气缸(6)，排水道与排水口连通，将排水口排出的废料引出；安装板上还装有玩具公仔注塑件脱模时夹紧玩具公仔注塑件的脱料机构(7)，包括从左、右两侧夹持公仔玩具注塑件的夹块(71)，和驱动夹块运动的气爪(72 )。2.根据权利要求1所述的工装夹具，其特征在于:玩具公仔注塑件的排水口包括对称地设置于左、右手臂处的臂部排水口(21)，和设置于脚部处的脚部排水口(22)，安装板(I)上则相对应臂部排水口(21)和脚部排水口(22)设置有三个插针(4)。3.根据权利要求2所述的工装夹具，其特征在于:有两个待加工的玩具公仔注塑件，它们相互平行且头脚反向地设置于安装板(I)的下方，安装板上设置两组插针，其中一组插针插入第一个玩具公仔注塑件的臂部排水口(21)和第二个玩具公仔注塑件的脚部排水口(22)，另一组插针则插入第一个玩具公仔注塑件的脚部排水口和第二个玩具公仔注塑件的臂部排水口。4.根据权利要求1所述的工装夹具，其特征在于:排水道(5)的出口处装有夹持排出的废料的废料夹(8)。5.根据权利要求3所述的工装夹具，其特征在于:排水道(5)包括两条分别连通至两公仔玩具注塑件的分支水道(51)，其中任一分支水道的进水口同时连通某一个玩具公仔注塑件的臂部排水口(21)和另一个玩具公仔注塑件的脚部排水口(22)，且两分支水道的出口汇集于同一个出水口(52)。6.根据权利要求1所述的工装夹具，其特征在于:脱料机构(7)包括将玩具公仔注塑件重新压入模具中的下料板(73)和下料气缸(74)，下料气缸安装于安装板(I)上，且连接下料板并驱动下料板运本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种抓取公仔玩具注塑件的工装夹具，包括安装在机器人机械手上并随机械手运动的安装板（1），其特征在于：玩具公仔注塑件的左、右手臂处和脚部均设置有用以排出废料的排水口，且排水口上开有锥形孔（3）；安装板上装有插入排水口中的插针（4），和排放废料的排水道（5），插针的端头形状与排水口锥形孔相一致，还有驱动插针运动以插入或退出排水的气缸（6），排水道与排水口连通，将排水口排出的废料引出；安装板上还装有玩具公仔注塑件脱模时夹紧玩具公仔注塑件的脱料机构（7），包括从左、右两侧夹持公仔玩具注塑件的夹块（71），和驱动夹块运动的气爪（72）。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：罗文海，彭启文，修波，龙旭东，
申请(专利权)人：广州达意隆包装机械股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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