混合式手动和自动介入性器械及使用方法技术

系统包括被配置为与医疗器械的近端连接的手持件体和安装在手持件体内的手动致动器。该系统进一步包括安装在手持件体内的多个驱动输入件。驱动输入件被配置为与电动驱动机构可移除地啮合。第一驱动组件与手动致动器可操作地连接并且还与多个驱动输入件中的一个可操作地连接。第一驱动组件控制医疗器械的远端在第一方向上移动。第二驱动组件与手动致动器可操作地连接并且还与多个驱动输入件中的另一个可操作地连接。第二驱动组件控制医疗器械的远端在第二方向上移动。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】【专利说明】领域本公开涉及用于导航患者解剖结构进行微创手术的系统和方法，并且更具体地涉及利用混合式手动和自动内窥镜器械进行微创手术的系统和方法。背景微创医疗技术旨在降低在介入性手术过程中受损的组织的量，从而降低患者恢复时间、不适以及有害副作用。可通过患者解剖结构中的自然腔道或通过一个或多个手术切口进行这种微创技术。通过这些自然腔道或切口，临床医生可将介入性器械(包括外科手术、诊断、治疗或活组织检查器械)插入到达目标组织位置。为了到达目标组织位置，微创介入性器械可导航解剖系统(如肺、结肠、肠、肾脏、心脏、循环系统等)中的天然或外科手术形成的通道。当前的介入性器械要么是手动控制的要么是自动控制的。在手动控制系统中，临床医生控制介入性器械的插入并且以一个或多个自由度操纵介入性器械的远端。手动控制系统主要依赖于临床医生导航解剖通道的复杂网络而到达手术位置。自动控制的介入性器械允许远程使用者使用先进的成像技术和导航技术来自动控制介入性器械。对于自动控制系统，可以用自动控制操作器械的插入和/或以一个或多个自由度移动外科手术器械的远端。对于某些复杂的介入性手术，临床医生可选择混合的方法，其中对于一部分手术可以用手动控制操作单介入性器械，而对于其它部分手术可用自动控制。需要改进的系统和方法来对常用的介入性器械提供手动和自动控制。概述通过在说明书之后的权利要求对本专利技术的实施方式进行概括。在一个实施方式中，系统包括被配置成与医疗器械的近端连接的手持件体(handpiece body)和安装在手持件体内的手动致动器。该系统进一步包括安装在手持件体内的多个驱动输入件(drive inputs) 0驱动输入件被配置为与电动驱动机构可移动啮合。第一驱动组件与手动致动器可操作地连接并且与多个驱动输入件中的一个可操作地连接。第一驱动组件控制医疗器械的远端在第一方向上移动。第二驱动组件与手动致动器可操作地连接并且与多个驱动输入件中的另一个可操作地连接。第二驱动组件控制医疗器械的远端在第二方向上移动。在另一个实施方式中，操作医疗器械的方法包括提供与手持件体连接的医疗器械、安装在手持件体内的手动致动器、安装在手持件体内的多个驱动输入件，以及在手持件体内延伸的第一和第二驱动组件。当多个驱动输入件与电动驱动机构连接时，将多个驱动输入件中的一个启动以使第一和第二驱动组件中的至少一个移动，从而使医疗器械的远端以第一自由度移动。当多个驱动输入件与电动驱动机构脱离时，将使用者的力接收到手动致动器上以使第一和第二驱动组件中的至少一个移动，从而使医疗器械的远端以第一自由度移动。在另一个实施方式中，系统包括被配置成与医疗器械的近端连接的手持件体和安装在手持件体内的手动致动器。该系统还包括安装在手持件体内的电动驱动机构。第一驱动组件与手动致动器可操作地连接并且与电动驱动机构可操作地连接。第一驱动组件控制医疗器械的远端在第一方向上移动。第二驱动组件与手动致动器可操作地连接并且与电动驱动机构可操作地连接。第二驱动组件控制医疗器械的远端在第二方向上移动。操作医疗器械的方法包括提供与手持件体连接的医疗器械、安装在手持件体内的手动致动器、安装在手持件体内的电动驱动机构，以及在手持件体内延伸的第一和第二驱动组件。当电动驱动机构被启动时，第一和第二驱动组件中的至少一个移动，从而使医疗器械的远端以第一自由度移动。当电动驱动机构被停用时，将使用者的力接收到手动致动器上以使第一和第二驱动组件中的至少一个移动，从而使医疗器械的远端以第一自由度移动。通过以下具体描述将清楚本专利技术的其他方面、特征和优点。附图简述当结合附图阅读时，从以下详细描述可以更好地理解本专利技术的方面。应该强调的是，根据工业中的标准实践，各种特征没有按比例绘制。实际上，为了清楚的讨论，各种特征的尺寸可以任意增加或减少。此外，本公开可以在各个实例中重复参考数字和/或字母。这种重复用于简化和清楚的目的，其本身并不表明多个实施方式和/或所讨论的配置之间的关系O图1示意性地示出利用本公开方面的混合式手动和自动介入性器械系统。图2是根据本公开的实施方式的混合式手动和自动介入性系统。图3示出被配置为自动操作的、本公开的混合式手动和自动介入性器械系统。图4示出被配置为手动操作的图3的器械系统。图5示出另一个被配置为自动操作的、本公开的混合式手动和自动介入性器械系统。图6示出另一个被配置为自动操作的、本专利技术的混合式手动和自动介入性器械系统。图7a和7b示出根据本公开的实施方式的混合式手动和自动介入性器械。图8示出根据本公开的另一个实施方式的混合式手动和自动介入性器械。图9a示意性地示出根据本公开的另一个实施方式的混合式手动和自动介入性器械。图9b、9c、9d、9e、9f和9g示出在图9a中示意性示出的介入性器械的实施。图10示意性地示出根据本公开的另一个实施方式的混合式手动和自动介入性器械。图1la示意性地示出根据本公开的另一个实施方式的混合式手动和自动介入性器械。图1lb示出在图1la中示意性示出的混合式手动和自动介入性器械的实施。图12a示意性地示出根据本公开的另一个实施方式的混合式手动和自动介入性器械。图12b示出在图12a中示意性示出的介入性器械的张紧系统的实施。图13a示意性地示出根据本公开的另一个实施方式的混合式手动和自动介入性器械。图13b示出在图13a中示意性示出的介入性器械的张紧系统的实施。图14a示意性地示出根据本公开的另一个实施方式的混合式手动和自动介入性器械。图14b示出在图14a中示意性示出的介入性器械的张紧系统的实施。图15示出根据本公开的实施方式的混合式手动和自动介入性器械的使用方法。详述在对本专利技术方面的以下详细说明中，为提供本专利技术的详尽理解而提出多个具体细节。然而，本领域技术人员将理解，可以在没有这些具体细节的情况下实施本公开的实施方式。在其它情况下，熟知的方法、过程、组件和电路未进行详细描述以免混淆本专利技术的实施方式的方面。并且，为了避免不必要的描述重复，根据一个示例性实施方式描述的一个或多个组件或动作可以适用其它示例性实施方式或由其省略。下面的实施方式将从其在三维空间中状态的角度对各种器械和器械部分进行描述。如本文中所使用的，术语“位置(posit1n)”是指在三维空间(例如，沿卡迪尔X、Y、Z坐标的三个平移自由度)中的物体或物体一部分的位置。如本文中所使用的，术语“取向(orientat1n) ”是指物体或物体一部分的旋转布置(三个旋转自由度一例如，转动、俯仰和偏转)。如本文中所使用的，术语“姿态”是指物体或物体一部分在至少一个平移自由度中的位置，以及指该物体或物体一部分在至少一个旋转自由度(多达共六个自由度)中的取向。如本文中所使用的，术语“形状”是指沿细长物体测量的一组姿态、位置或取向。参考附图图1，混合式微创介入性器械系统10利用本公开的方面。系统10包括医疗器械，如与器械手持件14连接的导管系统12。导管系统12包括具有近端17和远端18的细长柔性体16。在一个实施方式中，柔性体16具有约3mm的外径。其它的柔性体外径可以更大或更小。在可选的实施方式中，其它类型的医疗器械可连接至器械手持件并由器械手持件驱动。柔性体16装有用于使柔性体的远端18在相反的方向上移动的相向驱动组本文档来自技高网...

【技术保护点】
系统，其包括：手持件体，其被配置为与医疗器械的近端连接；手动致动器，其安装在所述手持件体内；多个驱动输入件，其安装在所述手持件体内并被配置为与电动驱动机构可移除地啮合；第一驱动组件，其与所述手动致动器可操作地连接并且与所述多个驱动输入件中的一个可操作地连接，以控制所述医疗器械的远端在第一方向上移动；以及第二驱动组件，其与所述手动致动器可操作地连接并且与所述多个驱动输入件中的另一个可操作地连接，以控制所述医疗器械的所述远端在第二方向上移动。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...

【专利技术属性】
技术研发人员：S·J·布鲁门克兰兹，S·库克韦金，
申请(专利权)人：直观外科手术操作公司，
类型：发明
国别省市：美国;US