在基于时间图来控制设备时，使各设备进行提高了时间图上所表示的时序对实际控制的反映程度的动作。控制器(2)基于时间图来控制包括伺服轴的设备，该控制器(2)具有：时间图执行部(25)，其基于包含于所述时间图的控制所述设备的动作的记述，输出作为控制所述设备的动作的信号的控制输出；内部时刻计数器(24c)，其对与所述时间图的时间轴上的时刻对应的内部时刻进行计数；以及内部时刻停止器(24d)，其对于至少一个所述设备，在所述时间图上的所述设备的动作的结束预定时点以后，在该设备的动作未结束的情况下，停止由所述内部时刻计数器进行的所述内部时刻的计数，直到结束该设备的动作为止。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】控制器、时间图制作装置
本专利技术涉及控制器、时间图制作装置。
技术介绍
在专利文献1中记载了一种根据时间图自动制作梯形图程序的控制程序自动制作装置。另外，在专利文献2中记载了如下内容：利用个人计算机来编辑输入设备及输出设备的时间图，并且将时间图数据编译处理成机器语言，通过接口将编译处理后的机器语言传送给处理装置。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开平7-191717号公报专利文献2：日本特开2003-228403号公报
技术实现思路
本专利技术要解决的问题本专利技术要解决的问题是，在基于时间图来控制设备时，使各设备进行提高了时间图上所表示的时序对实际控制的反映程度的动作。用于解决问题的技术方案本专利技术的一个方面涉及的控制器基于时间图来控制包括伺服轴的设备，该控制器具有：时间图执行部，其基于包含于所述时间图的对所述设备的动作进行控制的记述，输出作为控制所述设备的动作的信号的控制信号；内部时刻计数器，其对与所述时间图的时间轴上的时刻对应的内部时刻进行计数；以及内部时刻停止器，其对于至少一个所述设备，在所述时间图上的所述设备的动作的结束预定时点以后，在该设备的动作未结束的情况下，停止由所述内部时刻计数器进行的所述内部时刻的计数，直到结束该设备的动作为止。另外，在本专利技术的另一方面涉及的控制器中，所述内部时刻停止器在所述设备为多个设备时，在所述设备中的任一设备的动作未结束的情况下，停止由所述内部时刻计数器进行的计数。另外，在本专利技术的另一方面涉及的控制器中，所述控制器具有伺服轴结束预定时点计算部，所述伺服轴结束预定时点计算部基于包含于所述时间图的控制所述伺服轴的动作的记述，对作为所述伺服轴的动作的结束预定时点的伺服轴动作结束预定时点进行计算。另外，在本专利技术的另一方面涉及的控制器中，所述控制器具有内部时刻临时停止部，所述内部时刻临时停止部根据设定在所述时间图上的临时停止信号，停止由所述内部时刻计数器进行的所述内部时刻的计数，并根据临时停止解除信号，重新开始由所述内部时刻计数器进行的所述内部时刻的计数。另外，在本专利技术的另一方面涉及的控制器中，所述内部时刻临时停止部根据所述临时停止指令，停止所有的所述伺服轴的动作。另外，本专利技术的一个方面涉及的时间图制作装置与上述的控制器连接，所述时间图制作装置具有伺服轴动作结束预定时点计算部及伺服轴动作结束预定时点指定部中的至少一者，所述伺服轴动作结束预定时点计算部对包含于所述时间图的作为所述伺服轴的动作的结束预定时点的伺服轴动作结束预定时点进行计算，所述伺服轴动作结束预定时点指定部指定所述伺服轴动作结束预定时点。另外，本专利技术的一个方面涉及的时间图制作装置与上述的控制器连接，所述时间图制作装置具有在所述时间图上设定所述临时停止指令的临时停止指令设定部。另外，本专利技术的一个方面涉及的时间图制作装置与上述的控制器连接，所述时间图制作装置具有伺服轴动作追加部，所述伺服轴动作追加部通过对记述所述伺服轴的动作的图中的时间轴的任意的位置进行一次操作，从而向所述时间图追加控制由预先规定的波形来进行的所述伺服轴的动作的记述。另外，本专利技术的一个方面涉及的计算机程序使计算机作为上述的时间图制作装置而起作用。另外，本专利技术的一个方面涉及的计算机可读信息存储介质存储上述的计算机程序。专利技术效果根据上述专利技术，在基于时间图来控制设备时，能够使各设备进行提高了时间图上所表示的时序对实际控制的反映程度的动作。附图说明图1是表示包括本专利技术的实施方式涉及的控制器的设备控制系统的例子的概略图。图2是表示时间图制作装置的物理性结构的框图。图3是本专利技术的第一实施方式涉及的控制器及时间图制作装置的功能框图。图4是由时间图制作装置来制作且由控制器执行的时间图的一例。图5是表示根据图4所示的时间图的本实施方式涉及的设备控制系统的实际动作的图。图6是表示由时间图显示部来显示时间图的执行状况的例子的图。图7是表示第一实施方式涉及的控制器在执行时间图时的动作的流程图。图8是表示本专利技术的第二实施方式涉及的控制器及时间图制作装置的功能框图。具体实施方式时间图是相对于时间轴记述各设备的动作的时序的图，但即使想要基于时间图来控制各设备的动作的时序，各设备的实际动作时间也不一定与记述在时间图上的时间一样。然而，至今为止都没有对如下问题进行考虑：在想要基于时间图来控制各设备的动作的时序的情况下，如何消除记述在时间图上的各设备的动作的时序、和各设备的实际动作时间的偏差。另外，根据本专利技术人的观点，存在如下需求：在使用控制器来自动控制各设备时，根据动作的确认、或其他的理由而想要在任意的时刻中断并停止、重新开始各设备的动作。由于在时间图上未记述有该中断动作，因此，如果进行这种动作的中断，则成为产生记述在时间图上的各设备的动作的时序、和各设备的实际动作时间之间的偏差的原因。于是，本专利技术的专利技术人在考虑了上述的偏差之后，关于使各设备按照时间图制作者的意图进行动作的情况进行了专心研究开发的结果，想到了新颖的且独特的设备控制装置及设备控制方法。以下，通过其实施方式详细说明所述设备控制装置及设备控制方法。＜实施方式涉及的设备控制系统＞图1是表示包括本专利技术的实施方式涉及的控制器2的设备控制系统1的例子的概略图。此外，在图3以后的说明中区别第一实施方式、第二实施方式来进行说明，但本图及图2在任意的实施方式中都是共用的图。在本图中表示了设备控制系统1、和与控制器2连接的时间图制作装置8，所述设备控制系统1由控制器2、伺服控制器3、I/O单元4、直线滑块5、开关6以及灯7构成。控制器2是控制整个设备控制系统1的设备，在本实施方式中，基于时间图至少控制一个以上的设备。此外，在此，时间图表示相对于时间轴而记述了与控制器2连接的设备的动作的信息，不限制其表现形式。另外，通过伺服控制器3被驱动的直线滑块5等的伺服轴、开关6、灯7等的输入输出设备均是成为由控制器2进行控制的对象的设备的一例。由时间图制作装置8来制作控制器2所执行的时间图，并以电子数据的形式被输入并存储在控制器2。在控制器2中设有信息通信连接器2a。伺服控制器3是用于控制伺服电机的伺服放大器及其控制电路成为一体的控制器，并设有用于与以控制器2为首的其他设备连接的信息通信连接器3a、和用于与直线滑块5等伺服机构连接的伺服连接器3b。在本实施方式中，在伺服连接器3b上作为伺服轴的一例连接有直线滑块5。直线滑块5是一体地设置伺服电机、编码器、与伺服电机的输出轴连结的滚珠丝杠、和由直线导轨进行导向并由滚珠丝杠来驱动的滑动工作台的机构，滑动工作台根据来自伺服控制器3的输出被驱动。此外，在此伺服轴是指，对于以伺服电机为动力源而被驱动的机构而言，以其伺服电机为着重点而取的称呼。I/O单元4是具备用于与以控制器2为首的其他设备连接的信息通信连接器4a、和用于连接输入输出设备的多个输入输出接点的设备。在I/O单元4中作为输入输出接点具备输入连接器4b和输出连接器4c，在输入连接器4b及输出连接器4c中分别包括多个输入用或者输出用接点(分别称为输入接点及输出接点)。I/O单元4经由信息通信连接器4a向控制器2传递包含于输入连接器4b的输入接点的输入状态，而另一方面，同样地，根据从控制器2经由信息通信连接器4a传递的指令，对包含于输出连接器4c中的本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种控制器，所述控制器基于时间图来控制包括伺服轴的设备，其特征在于，所述控制器具有：时间图执行部，其基于包含于所述时间图的对所述设备的动作进行控制的记述，输出作为控制所述设备的动作的信号的控制信号；内部时刻计数器，其对与所述时间图的时间轴上的时刻对应的内部时刻进行计数；以及内部时刻停止器，其对于至少一个所述设备，在所述时间图上的所述设备的动作的结束预定时点以后，在该设备的动作未结束的情况下，停止由所述内部时刻计数器进行的所述内部时刻的计数，直到结束该设备的动作为止。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2013.02.15 JP 2013-0284411.一种控制器，所述控制器基于时间图来控制包括伺服轴的设备，其特征在于，所述控制器具有：时间图执行部，其基于包含于所述时间图的对所述设备的动作进行控制的记述，输出作为控制所述设备的动作的信号的控制信号；内部时刻计数器，其对与所述时间图的时间轴上的时刻对应的内部时刻进行计数；以及内部时刻停止器，其对于至少一个所述设备，在所述时间图上的所述设备的动作的结束预定时点以后，在该设备的动作未结束的情况下，停止由所述内部时刻计数器进行的所述内部时刻的计数，直到结束该设备的动作为止。2.根据权利要求1所述的控制器，其特征在于，所述内部时刻停止器在所述设备为多个设备时，在所述设备中的任一设备的动作未结束的情况下，停止由所述内部时刻计数器进行的计数。3.根据权利要求1或2所述的控制器，其特征在于，所述控制器具有伺服轴结束预定时点计算部，所述伺服轴结束预定时点计算部基于包含于所述时间图的控制所述伺服轴的动作的记述，对作为所述伺服轴的动作的结束预定时点的伺服轴动作结束预定时点进行计算。4.根据权利要求1或2所述的控制器，其特征在于，所述控制器具有内部时刻临时停止部，所述内部时刻临时停止部根据设定在所...
【专利技术属性】
技术研发人员：广濑健一，长田武，
申请(专利权)人：株式会社安川电机，
类型：发明
国别省市：日本;JP
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