热水器内胆自动喷淋酸洗前处理及自动涂搪烘干烧成系统技术方案

一种热水器内胆自动喷淋酸洗前处理及自动涂搪烘干烧成系统，包括自动喷淋酸洗机构、机器人自动涂搪机构和烘干烧成机构，自动喷淋酸洗机构、机器人自动涂搪机构和烘干烧成机构中的至少一个机构的上件和/或下件是通过机器人实现的，机器人的手爪包括连接座、连接座上设有由第一驱动机构驱动的第一旋转臂和由第二驱动机构驱动的第二旋转臂，在第一旋转臂设第一爪，在所述第二旋转臂设第二爪，在第一旋转臂和第二旋转臂的相对侧之间设有剪刀叉式同心定位件，剪刀叉式同心定位件与第一旋转臂和第二旋转臂随同张开或合拢，以保证机器人手爪在抓取不同直径的热水器内胆时，热水器内胆的中轴线保持不变。本发明专利技术具有可以实现不同直径不同高度内胆混产的、能够提高生产效率的、生产成本更低的优点。

【技术实现步骤摘要】
热水器内胆自动喷淋酸洗前处理及自动涂搪烘干烧成系统
本专利技术涉及一种热水器内胆领域，尤其是一种热水器内胆自动喷淋酸洗前处理及自动涂搪烘干烧成系统。
技术介绍
热水器内胆的生产过程包括自动喷淋酸洗前处理、自动涂搪、以及烘干烧成等工序，在整个生产流程中，都涉及到热水器内胆的上、下生产线以及各生产线之间热水器内胆的转移，热水器内胆的转移的传统的方法是采用人工操作的形式实现的；由于生产的过程是流水线形式，因此对热水器内胆的摆放位置精度要求很高，摆放的位置一旦发生偏移，将会影响下一工序的顺利进行；而人工操作本身存在的误差较大，容易使工件摆放位置不一致，与下一工位不对应，因此热水器内胆的生产效率也较低。为了提高生产效率，实现自动化的生产，有人设计出了一种机器人抓取手爪，通过控制机器人抓取手爪的移动，来实现工件的搬运和摆放，减小了人工操作的误差，加快了工件转移的速度，提高了效率。由于机器人抓取手爪设计的缺陷，上述的机器人抓取手爪每次只能适用于同一种规格（即直径相同的）的热水器内胆的转移，但是，热水器内胆的直径并不是唯一的，因为热水器内胆种类较多，具有各种不同的规格，不同规格的热水器内胆在直径方面是存在差异的；这样就需要了上述的机器人抓取手爪在对某一种规格的产品转移完毕后，就要换另一种适合相应规格的手爪来进行转移；而这样造成的不良后果有二：第一，这样就需要在生产排单时，尽可能地将相同规格的产品排在一起，一次性的生产。可是，实际上是不同的客户有不同的要求，而且每个客户不可能一次性订大批量的同一规格的热水器内胆，这就使得生产过程中需频繁的停产来更换不同的机器人抓取手爪，造成生产效率低，小批量单无法及时排产。第二，通过更换不同的手爪及调换程序来实现换型，整个生产流程下来，就会浪费大量的时间，不但严重影响生产进程，而且，不同型号的机器人抓取手爪还增加了设备成本，因此生产成本也就提高了。
技术实现思路
本专利技术的目的是针对上述问题，向社会提供一种能够实现混产的、既能提高生产效率的、又能降低生产成本的热水器内胆自动喷淋酸洗前处理及自动涂搪烘干烧成系统。本专利技术的技术方案是：设计一种热水器内胆自动喷淋酸洗前处理及自动涂搪烘干烧成系统，包括依次布置的自动喷淋酸洗机构、机器人自动涂搪机构、以及烘干烧成机构，所述自动喷淋酸洗机构、机器人自动涂搪机构和烘干烧成机构中的至少一个机构的上件和/或下件是通过机器人实现的，所述机器人的手爪包括用于与机器人手臂连接的连接座、沿所述连接座的中线对称设置有分别由第一驱动机构驱动的第一旋转臂和第二驱动机构驱动的第二旋转臂，在所述第一旋转臂的前端设有用于夹持热水器内胆的第一爪，在所述第二旋转臂的前端设有用于夹持热水器内胆的第二爪，在所述第一旋转臂和第二旋转臂的相对侧之间设有剪刀叉式同心定位件，所述剪刀叉式同心定位件与所述第一旋转臂和所述第二旋转臂随同张开或合拢，以保证所述机器人的手爪在抓取不同直径的热水器内胆时，所述热水器内胆的中轴线保持不变。作为对本专利技术的改进，所述剪刀叉式同心定位件包括通过中心轴枢接的第一支臂和第二支臂，所述第一支臂的一端与第一旋转臂枢接，所述第二支臂的一端与第二旋转臂枢接，所述第一支臂和第二支臂分别随着第一旋转臂和第二旋转臂张开或合拢，且当抓取热水器内胆时，所述第一支臂和第二支臂与热水器内胆的触点和所述第一爪、所述第二爪分别与热水器内胆的触点保持在同一个圆周上。作为对本专利技术的改进，所述第一旋转臂和第二旋转臂的分别通过第一旋转轴和第二旋转轴与连接座枢接，所述第一旋转轴穿过带有第一轴承的第一轴承座，所述第二旋转轴穿过带有第二轴承的第二轴承座内；当所述第一驱动机构和第二驱动机构分别驱动所述第一旋转臂和第二旋转臂时，所述第一旋转臂和第二旋转臂分别绕着第一旋转轴和第二旋转轴旋转。作为对本专利技术的改进，在所述第一旋转轴上设有第一齿轮，在所述第二旋转轴上设有与所述第一齿轮相啮合的第二齿轮，所述第一齿轮和第二齿轮控制所述第一旋转臂和第二旋转臂保持以相同的速度同时张开或合拢。作为对本专利技术的改进，所述自动喷淋酸洗机构包括第一循环输送链，沿所述第一循环输送链依次设置有第一自动上件区、至少一个前处理装置、脱水炉和第一自动下件区，在所述第一自动上件区设有上同步追踪扶正系统，所述第一自动下件区设有下同步追踪扶正系统，所述第一自动上件区和第一自动下件区设有用于自动上、下件的机器人。作为对本专利技术的改进，所述机器人自动涂搪机构包括涂搪机和设在所述涂搪机一侧的用于自动上、下件的机器人，所述涂搪机包括固定架、位于固定架内的摆动框架，以及驱动所述摆动框架摆动的第三驱动机构，所述摆动框架内设有一个以上的用于放置热水器内胆的工位，对应于每个所述工位设有一个独立的压紧装置，每个所述压紧装置包括压紧气缸和由相应的压紧气缸控制的压紧盘，每个所述压紧气缸的最大行程被设置为能够压紧所述工位上的最小工件。作为对本专利技术的改进，所述压紧盘包括压紧滑动架、压紧旋转盘和压紧法兰，所述压紧滑动架的上端与压紧气缸的活塞杆连接，下端与所述压紧旋转盘连接，所述压紧法兰设在所述压紧旋转盘的下端，且压紧时与接触热水器内胆相抵压。作为对本专利技术的改进，还包括设在每个所述工位内的导向机构，所述导向机构包括直线导轨和可沿直线导轨运动的直线滑块，所述直线导轨设在所述工位的两侧，所述压紧盘的左、右两端分别与两侧的直线滑块固定连接。作为对本专利技术的改进，所述烘干烧成机构包括第二循环输送链，沿所述第二循环输送链依次设置有第二自动上件区、烘干烧成装置、烧成之后对热水器内胆进行冷却的冷却装置、以及第二自动下件区，所述第二自动上件区和/或第二自动下件区设有机器人。本专利技术由于采用了自动喷淋酸洗机构、机器人自动涂搪机构和烘干烧成机构中的至少一个机构的上件和/或下件是通过机器人实现的，而在机器人的手爪的所述第一旋转臂和第二旋转臂的相对侧之间设有剪刀叉式同心定位件的结构，且所述剪刀叉式同心定位件随着所述第一旋转臂和所述第二旋转臂张开或合拢，使得所述机器人的手爪在抓取不同直径的热水器内胆时，所述热水器内胆的中轴线保持不变。这样机器人的手爪在抓取不同直径的热水器内胆进行转移时，都能够实现热水器内胆的中轴线保持不变，也就可以通过同一机器人的手爪实现不同直径的热水器内胆的准确转移到下一工序的预定位置，可以实现不同直径的热水器内胆混产,达到了不同直径的热水器内胆可按订单时间排产的目的。附图说明图1是本专利技术的平面结构示意图。图2是图1中机器人的手爪的第一种实施方式的平面结构示意图。图3是图2中的剪刀叉式同心定位件的平面结构示意图。图4是图1中的机器人自动涂搪机构的平面结构示意图。图5是图2抓取最小直径热水器内胆时的平面结构示意图。图6是图2抓取最大直径热水器内胆时的平面结构示意图。图7是图1中机器人的手爪的另外一种实施方式的平面结构示意图。图8是图7中的剪刀叉式同心定位件的平面结构示意图。图9是图7抓取最小直径热水器内胆时的平面结构示意图。图10是图7抓取最大直径热水器内胆时的平面结构示意图。具体实施方式在本专利技术的描述中，需要理解的是，术语中“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种热水器内胆自动喷淋酸洗前处理及自动涂搪烘干烧成系统，包括依次布置的自动喷淋酸洗机构（1）、机器人自动涂搪机构（2）、以及烘干烧成机构（3），所述自动喷淋酸洗机构（1）、机器人自动涂搪机构（2）和烘干烧成机构（3）中的至少一个机构的上件和/或下件是通过机器人（10）实现的，其特征在于，所述机器人的手爪（4）包括用于与机器人手臂（40）连接的连接座（41）、沿所述连接座（41）的中线对称设置有分别由第一驱动机构（441）驱动的第一旋转臂（421）和第二驱动机构（442）驱动的第二旋转臂（422），在所述第一旋转臂（421）的前端设有用于夹持热水器内胆（90）的第一爪（431），在所述第二旋转臂（422）的前端设有用于夹持热水器内胆（90）的第二爪（432），在所述第一旋转臂（421）和第二旋转臂（422）的相对侧之间设有剪刀叉式同心定位件（45），所述剪刀叉式同心定位件（45）与所述第一旋转臂（421）和所述第二旋转臂（422）随同张开或合拢，以保证所述机器人的手爪（4）在抓取不同直径的热水器内胆（90）时，所述热水器内胆（90）的中轴线保持不变。

【技术特征摘要】
1.一种热水器内胆自动喷淋酸洗前处理及自动涂搪烘干烧成系统，包括依次布置的自动喷淋酸洗机构（1）、机器人自动涂搪机构（2）、以及烘干烧成机构（3），所述自动喷淋酸洗机构（1）、机器人自动涂搪机构（2）和烘干烧成机构（3）中的至少一个机构的上件和/或下件是通过机器人（10）实现的，其特征在于，所述机器人的手爪（4）包括用于与机器人手臂（40）连接的连接座（41）、沿所述连接座（41）的中线对称设置有分别由第一驱动机构（441）驱动的第一旋转臂（421）和第二驱动机构（442）驱动的第二旋转臂（422），在所述第一旋转臂（421）的前端设有用于夹持热水器内胆（90）的第一爪（431），在所述第二旋转臂（422）的前端设有用于夹持热水器内胆（90）的第二爪（432），在所述第一旋转臂（421）和第二旋转臂（422）的相对侧之间设有剪刀叉式同心定位件（45），所述剪刀叉式同心定位件（45）与所述第一旋转臂（421）和所述第二旋转臂（422）随同张开或合拢，以保证所述机器人的手爪（4）在抓取不同直径的热水器内胆（90）时，所述热水器内胆（90）的中轴线保持不变。2.根据权利要求1所述的热水器内胆自动喷淋酸洗前处理及自动涂搪烘干烧成系统，其特征在于，所述剪刀叉式同心定位件（45）包括通过中心轴（450）枢接的第一支臂（451）和第二支臂（452），所述第一支臂（451）的一端与第一旋转臂（421）枢接，所述第二支臂（452）的一端与第二旋转臂（422）枢接，所述第一支臂（451）和第二支臂（452）分别随着第一旋转臂（421）和第二旋转臂（422）张开或合拢，且当抓取热水器内胆（90）时，所述第一支臂（451）和第二支臂（452）与热水器内胆（90）的触点（460）和所述第一爪（421）、所述第二爪（431）分别与热水器内胆（90）的触点（462、463）保持在同一个圆周上。3.根据权利要求1或2所述的热水器内胆自动喷淋酸洗前处理及自动涂搪烘干烧成系统，其特征在于，所述第一旋转臂（421）和第二旋转臂（422）的分别通过第一旋转轴（471）和第二旋转轴（472）与连接座（41）枢接，所述第一旋转轴（471）穿过带有第一轴承（473）的第一轴承座（474），所述第二旋转轴（472）穿过带有第二轴承（475）的第二轴承座（476）内；当所述第一驱动机构（441）和第二驱动机构（442）分别驱动所述第一旋转臂（421）和第二旋转臂（422）时，所述第一旋转臂（421）和第二旋转臂（422）分别绕着第一旋转轴（471）和第二旋转轴（472）旋转。4.根据权利要求3所述的热水器内胆自动喷淋酸洗前处理及自动涂搪烘干烧成系统，其特征在于，在所述第一旋转轴（471）上设有第一齿轮，在所述第二旋转轴（472）上设有与所述第一齿轮相啮合的第二齿轮，所述第一齿轮和第二齿轮控制所述第一旋转臂（421）和第二旋转臂（422）保持以相同的速度同时张开或合拢。5.根据权利要求1或2所述的热水器内胆自动喷淋酸洗前处理及自动涂搪烘干烧成系统，其特征在...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱海啸，冯亮，房传球，邱艳波，朱思鹏，吴海波，朱子天，
申请(专利权)人：东莞市天美新自动化设备有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44