【技术实现步骤摘要】
基于四轮移动平台的倒立摆实验装置
本技术属于控制
，涉及一种基于四轮移动平台的倒立摆实验装置。
技术介绍
倒立摆实验平台是一个复杂的、不稳定的、非线性系统，是进行控制理论教学及开展各种控制实验的理想实验平台。对倒立摆系统的研宄能有效的反映控制中的许多典型问题:如非线性问题、鲁棒性问题、镇定问题、随动问题以及跟踪问题等。通过对倒立摆的控制，用来检验新的控制方法是否有较强的处理非线性和不稳定性问题的能力。 倒立摆控制问题就是通过摆杆链接机构的运动，使摆杆尽快稳定到垂直倒立的状态。同时能够克服扰动的影响，保持摆杆在期望位置稳定。当前的倒立摆实验系统主要有直线式和旋转式，二者都是控制固定滑轨上的小车运动来达到控制摆杆的目的。 当前的倒立摆实验系统，机构普遍较为复杂，价格较高，维修不便；由于承载摆杆的小车都是在一定的轨道上移动，因此设备整体需要固定于操作台面上，实验前需要进行一定的调整安装，不便于拆卸和移动；并且实验数据的采集，设备的供电，都需要通过电缆进行，限制了平台的使用场所；电缆容易对摆杆产生额外的运动干扰，影响实验结果；而当前的...
【技术保护点】
一种基于四轮移动平台的倒立摆实验装置，其特征在于，包括车底盘(1)和安装在其上的电路板支架(2)、控制板(3)、第一编码器(4)、电机(5)、锂电池(6)、第二编码器(7)、编码器支撑架(8)、摆杆(9)和无线模块(10)；所述车底盘(1)为可前后移动的四轮底盘；电路板支架(2)固定于车底盘(1)后部；控制板(3)固定于电路板支架(2)上；电机(5)通过齿轮带动后轮转动，从而使小车前后移动；第一编码器(4)用于测量当前电机(5)的转速；无线模块(10)用于控制板(3)和远程计算机通信；锂电池(6)用于驱动电机(5)，并给控制板(3)和无线模块(10)供电；摆杆(9)固定于第...
【技术特征摘要】
1.一种基于四轮移动平台的倒立摆实验装置，其特征在于，包括车底盘(I)和安装在其上的电路板支架(2)、控制板(3)、第一编码器(4)、电机(5)、锂电池(6)、第二编码器(7)、编码器支撑架(8)、摆杆(9)和无线模块(10);所述车底盘(I)为可前后移动的四轮底盘；电路板支架⑵固定于车底盘⑴后部；控制板⑶固定于电路板支架⑵上；电机(5)通过齿轮带动后轮转动，从而使小车前后移动；第一编码器(4)用于测量当前电机(5)的转速；无线模块(10)用于控制板(3)和远程计算机通信；锂电池(6)用于驱动电机(5)，并给控制板(3)和无线模块(10)供电；摆杆(9)固定于第二编码器(7)的转轴上，摆杆(9)的摆动幅度通过第二编码器(7)转化为角度信息传...
【专利技术属性】
技术研发人员：汤晓磊，
申请(专利权)人：中国航天科工集团第三研究院第八三五七研究所，
类型：新型
国别省市：天津;12
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