从动轮式摆臂全向滑行机器人制造技术
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种机器人，具体地涉及一种从动轮式摆臂全向滑行机器人。
技术介绍
随着社会的进步，机器人技术的发展可谓是日新月异，目前机器人领域中用于侦查、探险及科研较多的还是地面移动机器人，在地面移动机器人中应用最广泛的主要有腿臂式和轮式两种，而轮式机器人按其轮子动力来源又可分为主动轮式机器人和从动轮式机器人。从动轮式机器人作为轮式机器人的一个分类，由于兼具轮式快速高效的特点及轮轴无需电机直接驱动的特点，而逐渐成为国内外研宄人员所关注的研宄热点。现有的典型的从动轮式机器人如Roller-Walk、四轮溜冰机器人和仿人溜冰机器人等，由于机器人控制的自由度较多，在实现轮式滑行时运动控制比较复杂，很难以简单的机构实现全向移动。
技术实现思路
针对现有技术存在的不足，本专利技术的目的是提供一种从动轮式摆臂全向滑行机器人，只需要控制机器人腿臂绕固定轴往复摆动即可实现滑行运动，四条腿臂中任意一个运动都可以提供动力，通过改变四条腿臂的旋转方向可实现机器人的任意方向移动。为达到上述目的，本专利技术采用如下技术方案: 一种从动轮式摆臂全向滑行机器人，包括基座，所述基座下...
【技术保护点】
一种从动轮式摆臂全向滑行机器人，其特征在于，包括基座，所述基座下方设置有M条腿臂，其中M≥3的正整数，所述基座上固定设置有M个电机，用以驱动与所述M个电机一一对应的M条腿臂，每条所述腿臂包括杆部，轮架，以及与轮架的一端枢接的轮子，所述轮架的另一端与所述杆部的一端相连接，能够以杆部的一端为轴旋转，所述杆部的另一端与电机的输出轴直接或间接连接，所述杆部的轴线相对于地面倾斜；通过控制每个电机的转动方式，使得所述M条腿臂的协调摆动，M条腿臂设置成使得任意相邻的两条腿臂摆动时不会因发生干涉而相互碰撞，以实现从动轮式摆臂全向滑行机器人朝各个方向的行走。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：徐子力，黄智洪，田华，卢松，王英权，杨文俊，
申请(专利权)人：上海大学，
类型：发明
国别省市：上海;31
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