一种无人机的记忆型航迹再现方法及其装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种无人机的记忆型航迹再现方法及其无人机，属于航空技术领域。方法包括：无人机至少包括飞行线路记忆模式和预定线路飞行模式；飞行模式控制模块控制无人机选择一种模式进行飞行；判断是否进入飞行线路记忆模式，如果是，则指令提取模块提取相应的飞行指令作为预定线路飞行指令并存储到指令记忆存储器中；判断是否通过指令变换飞行模式至预定线路飞行模式，如果是，则执行指令记忆存储器中的预定线路飞行指令。通过本发明专利技术在满足飞行线路定制化的同时，消除了人为操作带来的风险，从而提高了关键时刻无人机飞行的安全性和稳定性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及航空和自动控制
，具体涉及一种无人机的记忆型航迹再现方法及其装置。
技术介绍
无人机在航空拍摄、飞行表演、防灾救险、科学考察等领域有着广阔的应用。随着电子控制技术的飞速发展，小型、微型无人机在远程遥控、续航时间、飞行品质上有了明显的突破，成为了近几年兴起的通用航空领域关注焦点，被普遍认为具有良好的发展前景。申请号为201410736160.2、专利技术名称为《一种通用型无人机地面站控制系统》的中国专利技术专利申请公开了一种通用型无人机地面站控制系统，包括:导航显示模块、航迹管理与任务规划模块、无人机仪表及状态显示模块、飞行仿真模块、无线监控与视景仿真模块和人机交互设备。所述导航显示模块用于以二维加垂直导航的形式实现对电子地图、地形、地貌的显示，以及对无人机预定航迹、实时航迹、空管信息的显示和控制；所述航迹管理与任务规划模块用于实现对无人机预定航迹和实时航迹的控制，并向无人机下达飞行任务指令；所述无人机仪表及状态显示模块用于接收飞行参数、动力系统参数、导航系统参数，并实时显示；所述无线监控与视景仿真模块，在任务模式时用于将无人机上的视频信息实时传输并显示，在训练模式时用于提供无人机飞行的三维可视化场景，所述三维可视化场景包括地形和地貌；所述人机交互设备用于实时传递操纵无人机的数据，以及对操纵设备进行备份。。申请号为201210328788.X、专利技术名称为《一种无人机航迹规划和远程同步操控方法》的中国专利技术专利申请公开了一种无人机航迹规划和远程同步操控方法，系统可分为两大部分:无人机作为执行端，测量机体的姿态角、经玮度、高度信息，并将信息通过无线数据传输模块或者W1-Fi模块发送给智能移动设备，同时接收智能移动设备发回的控制信息并执行相应的飞行操作。通过倾斜、滚转智能移动设备，采集设备上陀螺仪、加速度计输出的角度数据，使无人机做出与设备相同的动作，智能移动设备具有接收、显示数据，根据触摸屏设置指令、飞行信息，将信息通过外接无线数据传输模块或者W1-Fi发送回无人机这些功能。。上述两个专利技术的技术方案中第一种是通过地面站控制系统的人机交互设备实时传递操纵无人机的数据、第二种是通过智能移动设备给无人机发送飞行操作控制信息，其本质上都是依靠操作员通过飞行控制器对无人机的飞行线路进行实时操作，操作人员的技巧对无人机的飞行安全起到了至关重要的作用。而在一些特定的场合(如室内)，则对操作人员的操作水平提出了更高的要求。人为因素的不确定性带来的高风险在很多时候是不能接受的(如重大活动现场)，所以，有必要提出一种路径规划方案，可以在满足飞行线路定制化的同时，消除人为操作带来的风险。
技术实现思路
本专利技术的专利技术目的是提供一种无人机的记忆型航迹再现方法及其装置，针对可预计的飞行线路和环境，提出一种通过事先演练、自动记录生成飞行指令并进行存储，从而提高关键时刻无人机的飞行安全性和稳定性。为了解决上述技术问题，本专利技术采用的技术方案如下: 一种无人机的记忆型航迹再现方法，包括以下步骤: 步骤(I )、所述无人机至少包括飞行线路记忆模式和预定线路飞行模式； 步骤(2)、控制所述无人机选择一种模式进行飞行； 步骤(3)、判断所述无人机是否进入所述飞行线路记忆模式，如果是，则提取相应的飞行指令作为预定线路飞行指令，并将所提取的飞行指令进行存储； 步骤(4)、判断是否通过指令变换飞行模式至所述预定线路飞行模式，如果是，则执行所存储的预定线路飞行指令。进一步的，所述无人机还包括普通飞行模式。进一步的，所述步骤(4)具体包括以下步骤: 选定一条需要执飞的线路，下达指令切换飞行模式至所述预定线路飞行模式； 切换至所述预定线路飞行模式后，所述无人机悬停，并且判断当前地点与所述选定线路存储的预定起点是否一致； 如果一致则等待确认，收到确认后开始按照预存飞行指令进行飞行； 如果不一致，则发出预定起点不一致的提示并自动切换到所述普通飞行模式或者悬停等待操作员的确认信息，如果接收到确认信息则继续执行所述预定线路飞行模式。进一步的，所述步骤(4)还包括: 在执行所述预存飞行指令进行飞行过程中，如果接收到放弃指令，则自动切换回所述普通飞行模式或者所述飞行线路记忆模式。进一步的，所述步骤(4)还包括: 在执行所述预存指令进行飞行过程中，实时判断所述无人机是否偏移飞行线路；如果是，则所述无人机悬停并且发出警示，切换回所述普通飞行模式或者悬停等待进一步的操作指令； 如果没有偏移，则继续执行未完毕的所述预存指令。进一步的，所述步骤(3)中进一步包括: 在开启所述飞行线路记忆模式后，提取随后的各种影响飞行线路的控制指令以及各种参数信息； 以代表一条预定飞行线路的指令集的形式存储在此期间收集的飞行信息。进一步的，还包括对所存储的飞行指令进行再编辑。进一步的，所述飞行线路记忆模式的开启和结束均由明确的指令进行控制，指令触发的方式至少包括手工控制触发、定时器触发或者指定位置触发。本专利技术还提供了一种无人机的记忆型航迹再现装置，包括飞行控制模块，还包括飞行模式控制模块、指令提取模块和指令记忆存储器； 所述无人机至少包括飞行线路记忆模式和预定线路飞行模式； 所述飞行模式控制模块输出指令给所述飞行控制模块，从而控制所述无人机选择一种模式进行飞行； 所述指令提取模块在所述无人机进入所述飞行线路记忆模式时，提取相应的飞行指令作为预定线路飞行指令并存储到所述指令记忆存储器中； 所述指令记忆存储器在所述无人机进入所述预定线路飞行模式时，输出所述预定线路飞行指令给所述飞行控制模块。进一步的，所述指令记忆模块提取各种影响飞行线路的相关控制指令以及各种参数信息；在此期间收集的所有飞行信息将代表一条预定飞行航迹线路的指令集存储在所述指令记忆存储器中。本专利技术公开了一种无人机的记忆型航迹再现方法及其装置，通过预定义的飞行线路记忆模式和预定线路飞行模式，使无人机在飞行线路记忆模式执飞过程中记录该线路的飞行指令并存储到指令记忆存储器中，经过多次的事前演练，当该无人机切换至预定线路飞行模式下时，只需提取指令记忆存储器中相应的预定线路的飞行指令，该专利技术满足飞行线路定制化的同时，消除了人为操作带来的风险，从而提高了关键时刻无人机飞行的安全性和稳定性。上述说明仅是本专利技术技术方案的概述，为了能够使得本专利技术的技术手段更加清楚明白，达到本领域技术人员可依照说明书的内容予以实施的程度，并且为了能够让本专利技术的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，下面以本专利技术的【具体实施方式】进行举例说明。【附图说明】通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。说明书附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本专利技术的限制。显而易见地，下面描述的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中: 图1示出了根据本专利技术实施例一的无人机的记忆型航迹再现方法流程图；当前第1页1 2 3 4 本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种无人机的记忆型航迹再现方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤（1）、所述无人机至少包括飞行线路记忆模式和预定线路飞行模式；步骤（2）、控制所述无人机选择一种飞行模式进行飞行；步骤（3）、判断所述无人机是否进入所述飞行线路记忆模式，如果是，则提取相应的飞行指令作为预定线路飞行指令，并将所提取的飞行指令进行存储；步骤（4）、判断是否通过指令变换飞行模式至所述预定线路飞行模式，如果是，则执行所存储的预定线路飞行指令。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：余江，
申请(专利权)人：余江，
类型：发明
国别省市：上海;31