多旋翼飞行器的控制系统、终端及机载飞控系统技术方案

本发明专利技术公开了一种多旋翼飞行器的控制系统、终端及机载飞控系统。其中，控制系统包括：包括机载飞控系统和智能终端；机载飞控系统用于获取第一位置信息，并将第一位置信息发送给智能终端；智能终端用于获取第二位置信息，并根据第二位置信息及机载飞控系统发送的第一位置信息，得到偏航角以及水平飞行速度和垂直飞行速度中的至少一种速度，将偏航角以及水平飞行速度和垂直飞行速度中的至少一种速度发送给机载飞控系统，其中，第一位置信息为机载飞控系统所在飞行器的位置信息，第二位置信息为智能终端的位置信息；机载飞控系统还用于根据偏航角以及水平飞行速度和垂直飞行速度中的至少一种速度，控制机载飞控系统所在的飞行器向智能终端飞行。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及飞行器控制
，尤其涉及一种多旋翼飞行器的控制系统、终端 及机载飞控系统。
技术介绍
随着自动控制技术、微型传感器技术和微机电系统的发展，多旋翼无人机由于其 性能稳定和成本较低等特点，正逐步取代传统的载人或无人的直升机和固定翼飞机，而应 用于许多行业。 通过搭载摄像机或专业的成像设备和传感器，多旋翼无人机可以方便地完成各种 拍摄任务。如在民用领域，多旋翼无人机可用于娱乐、影视航拍、电力线路巡检、警用巡逻 等；在军用领域，可用于监控、侦查等。 目前，在多旋翼无人机执行拍摄任务时，为了使被拍摄的对象时刻保持在摄像设 备视野内，至少需要两名操作手，其中一名操控无人机的飞行，另一名操控云台的转动。这 需要两名操作手有丰富的经验，同时也要求操控手实时关注被拍摄对象的运动情况，导致 拍摄成本较高。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提出一种多旋翼飞行器的控制系统、终端及机载飞控系统，以 实现飞行器的自动跟随。 第一方面，本专利技术实施例提供了一种多旋翼飞行器的控制系统，包括机载飞控系 统和智能终端； 所述机载飞控系统用于获取第一位置信息，并将所述第一位置信息发送给所述智 能终端，其中，所述第一位置信息为所述机载飞控系统所在飞行器的位置信息； 所述智能终端用于获取第二位置信息，并根据所述第二位置信息及所述机载飞控 系统发送的所述第一位置信息，得到偏航角以及水平飞行速度和垂直飞行速度中的至少一 种速度，将所述偏航角以及所述水平飞行速度和垂直飞行速度中的至少一种速度发送给所 述机载飞控系统，其中，所述第二位置信息为所述智能终端的位置信息； 所述机载飞控系统还用于根据所述偏航角以及所述水平飞行速度和垂直飞行速 度中的至少一种速度，控制所述机载飞控系统所在的飞行器向所述智能终端飞行。 第二方面，本专利技术实施例还提供了一种用于控制多旋翼飞行器的智能终端，包括： 定位模块、控制模块和收发器； 所述收发器用于接收被控制的飞行器的机载飞控系统发送的第一位置信息，其 中，所述第一位置信息为所述机载飞控系统所在飞行器的位置信息； 所述定位模块用于获取所述第二位置信息其中，所述第二位置信息为所述智能终 端的位置信息； 所述控制模块用于根据所述第二位置信息及所述第一位置信息，得到偏航角以及 所述水平飞行速度和垂直飞行速度中的至少一种速度； 所述收发器还用于将所述偏航角以及所述水平飞行速度和垂直飞行速度中的至 少一种速度发送给所述机载飞控系统，以使所述机载飞控系统根据所述偏航角以及所述水 平飞行速度和垂直飞行速度中的至少一种速度，控制所述机载飞控系统所在的飞行器向所 述智能终端飞行。 第一三方面，本专利技术实施例还提供了一种机载飞控系统，包括：处理器、定位模块 和收发器； 所述定位模块用于获取第一位置信息，其中，所述第一位置信息为所述机载飞控 系统所在飞行器的位置信息； 所述收发器用于将所述第一位置信息发送给所述智能终端，以使所述智能终端根 据所述第一位置信息及第二位置信息得到偏航角以及所述水平飞行速度和垂直飞行速度 中的至少一种速度，其中，所述第二位置信息为所述智能终端的位置信息； 所述收发器还用于接收所述偏航角以及所述水平飞行速度和垂直飞行速度中的 至少一种速度； 所述处理器用于根据所述偏航角以及所述水平飞行速度和垂直飞行速度中的至 少一种速度，控制所述机载飞控系统所在的飞行器向所述智能终端飞行。 机载本专利技术提供的一种多旋翼飞行器的控制系统、终端及机载飞控系统，通过智 能终端根据飞行器的位置信息及自身的位置信息，得到偏航角以及水平飞行速度和垂直飞 行速度中的至少一种速度，并将所述偏航角以及所述水平飞行速度和垂直飞行速度中的至 少一种速度发送给所述机载飞控系统，机载飞控系统根据所述偏航角以及所述水平飞行速 度和垂直飞行速度中的至少一种速度，控制所述机载飞控系统所在的飞行器向所述智能终 端飞行，实现了飞行器的自动跟随。从而当被拍摄对象携带上述智能终端时，摄像机可以搭 载在上述飞行器上，自动跟随被拍摄者进行拍摄，避免了手动操控飞行器，不仅节约了拍摄 成本，而且提高了拍摄效率。【附图说明】 为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现 有技术描述中所需要使用的附图做一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发 明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根 据这些附图获得其他的附图。 图1是本专利技术实施例一提供的一种多旋翼飞行器的控制系统的结构示意图； 图2a是本专利技术实施例二提供的一种用于控制多旋翼飞行器的智能终端的结构示 意图； 图2b是本专利技术实施例提供的智能终端控制多旋翼飞行器的方法示意图； 图2c是本专利技术实施例提供的智能终端根据位置信息得到控制指令的示意图； 图3是本专利技术实施例三提供的一种机载飞控系统的结构示意图； 图4是本专利技术实施例四提供的一种多旋翼飞行器的控制系统的应用示意图。【具体实施方式】 为使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚，以下将参照本专利技术实施例中的附 图，通过实施方式清楚、完整地描述本专利技术的技术方案，显然，所描述的实施例是本专利技术一 部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作 出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。 本专利技术实施例提供的多旋翼飞行器的控制系统中，机载飞控系统具有定位功能， 智能终端可为体感操控设备如体感操控器，或者可为智能手机、便携式电脑等具有通信、数 据处理和定位功能的便携式电子设备。其中，机载飞控系统和智能终端的定位功能可通过 安装全球定位系统（Global Positioning System，GPS)软件等具有定位功能的软件实现。 实施例一 参考图1，本专利技术实施例一提供的一种多旋翼飞行器的控制系统的框图包括：机 载飞控系统11和智能终端12。 其中，所述机载飞控系统11用于获取第一位置信息，并将所述第一位置信息发送 给所述智能终端12,其中，所述第一位置信息为所述机载飞控系统11所在飞行器的位置信 息。 所述智能终端12用于获取第二位置信息，并根据所述第二位置信息及所述机载 飞控系统11发送的所述第一位置信息，得到偏航角以及所述水平飞行速度和垂直飞行速 度中的至少一种速度，将所述偏航角以及所述水平飞行速度和垂直飞行速度中的至少一种 速度发送给所述机载飞控系统11，其中，所述第二位置信息为所述智能终端12的位置信 息。例如地面的手机应用软件（简称APP)可通过GPS等传感器获取所安装手机的位置。 所述机载飞控系统11还用于根据所述偏航角以及所述水平飞行速度和垂直飞行 速度中的至少一种速度，控制所述机载飞控系统11所在的飞行器向所述智能终端12飞行。 智能终端12可以在机载飞控系统11所在的飞行器飞行时，获取飞行器的位置信 息，还可以在飞行器停飞的状态下从机载飞控系统11获取飞行器的位置信息。智能终端12 从机载飞控系统11获取飞行器的位置信息时，可以先向机载飞控系统11发送请求信息，然 后机载飞控系统11根据该请求信息向智能终端12返回飞行器的位置信息。或者，还可以 是机载飞控系统11实时向智能终端发送飞行器的位置信息。 智能终端12获取到飞行器的本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种多旋翼飞行器的控制系统，其特征在于，包括：机载飞控系统和智能终端；所述机载飞控系统用于获取第一位置信息，并将所述第一位置信息发送给所述智能终端，其中，所述第一位置信息为所述机载飞控系统所在飞行器的位置信息；所述智能终端用于获取第二位置信息，并根据所述第二位置信息及所述机载飞控系统发送的所述第一位置信息，得到偏航角以及水平飞行速度和垂直飞行速度中的至少一种速度，将所述偏航角以及所述水平飞行速度和垂直飞行速度中的至少一种速度发送给所述机载飞控系统，其中，所述第二位置信息为所述智能终端的位置信息；所述机载飞控系统还用于根据所述偏航角以及所述水平飞行速度和垂直飞行速度中的至少一种速度，控制所述机载飞控系统所在的飞行器向所述智能终端飞行。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：胡华智，
申请(专利权)人：广州亿航智能技术有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44