一种对假肢目标空间定位精度矫正的方法技术

本发明专利技术公开了一种对假肢目标空间定位精度矫正的方法，它首先利用实现多自由度假肢对随机目标进行空间定位的方法对一系列目标进行初步定位，得到一系列目标点位置的集合，将该集合留作人工神经网络的训练输入样本集；然后人工借助测量工具，精确测得一系列目标实际的三维坐标值的集合，将该实际的三维坐标值集合留作人工神经网络的训练目标样本集，建立一种人工神经网络，经过充分训练后，使其输出值逼近目标的真实值；这样，当对网络输入训练输入样本集及其附近的参数时，该人工神经网络的实际输出就会逼近真实值，该人工神经网络即成多自由度上肢假肢或机器人对随机目标进行空间定位的精度矫正模型，从而对目标定位精度进行有效矫正。

【技术实现步骤摘要】
一种对假肢目标空间定位精度矫正的方法
本专利技术涉及肩离断型残疾人上肢假肢，尤其涉及该假肢对其随机目标进行空间定位的精度矫正方法。
技术介绍
在申请人的专利技术专利“实现多自由度假肢对随机目标进行空间定位的方法”(ZL201010280508.3)中，公开了一种对用在非结构化环境中的“肩离断”型残疾人上肢假肢，尤其是可实现代偿功能的多自由度上肢假肢的对随机操作目标空间定位的方法。该方法在使用中发现，对某目标进行初步定位时，会得到其三维的坐标值p＝[pxpypz]T，因为对佩带者身材不同和身体结构尺寸测量的误差、传感器安装位置存在的误差等，p的坐标值往往与真实值之间的误差比较大，使得相关坐标系之间关系的描述精度受到影响，多个坐标之间的关系描述的误差积累，最终会放大并影响到目标定位精度，直接采用其值会影响上肢假肢的操作效果，这就不利于上肢假肢对目标的准确操作。不过这些误差均属于系统误差，该问题是本领域研究人员亟需解决的问题。
技术实现思路
为了对专利技术专利“实现多自由度假肢对随机目标进行空间定位的方法”(ZL201010280508.3)中的目标定位精度进行有效矫正，本专利技术提出一种简单本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种对假肢目标空间定位精度矫正的方法，其特征在于，步骤如下：第一步、建立训练输入样本集利用实现多自由度假肢对随机目标进行空间定位的方法对某目标进行初步定位时，得到其三维的坐标值，p＝[px py pz]T；当在上肢假肢的操作空间内采集测量一系列目标点的三维坐标值时，得到上述pi(i＝1,2…,n)的集合{P}，将该系列目标点位置与顺序进行标记、保存，将集合{P}留作人工神经网络的训练输入样本集；第二步、建立训练目标样本集人工借助测量工具精确测得某目标实际的三维坐标值，将该值表示为t＝[tx ty tz]T；对第一步的pi(i＝1,2…,n)的集合{P}所对应的一系列目标点的三维坐标值进行精确测...

【技术特征摘要】
1.一种对假肢目标空间定位精度矫正的方法，其特征在于，步骤如下：第一步、建立训练输入样本集利用实现多自由度假肢对随机目标进行空间定位的方法对某目标进行初步定位时，得到其三维的坐标值，p＝[pxpypz]T；当在上肢假肢的操作空间内采集测量一系列目标点的三维坐标值时，得到pi(i＝1,2…,n)的集合{P}，将该系列目标点位置与顺序进行标记、保存，将集合{P}留作人工神经网络的训练输入样本集；第二步、建立训练目标样本集人工借助测量工具精确测得某目标实际的三维坐标值，将该值表示为t＝[txtytz]T；对第一步的pi(i＝1,2…,n)的集合{P}所对应的一系列目标点的三维坐标值进行精确测量，并与t＝[txtytz]T进行对应顺序排列，得到这些ti(i＝1,2…,...

【专利技术属性】
技术研发人员：樊炳辉，孙石兴，王传江，张凯丽，刘圭圭，刘琳琳，贾朝川，
申请(专利权)人：山东科技大学，
类型：发明
国别省市：山东;37