下肢假肢膝关节自适应迭代学习控制方法技术

技术编号：10007472 阅读：167 留言：0更新日期：2014-05-04 12:08

本发明专利技术公开了一种人体下肢假肢膝关节运动控制方法，特别涉及二刚体二自由度下肢假肢平地行走时的自适应迭代学习控制方法。本发明专利技术首先分析人体正常步态特征及下肢假肢控制要求；然后通过牛顿－欧拉算法对其进行动力学分析，建立二刚体二自由度下肢假肢运动系统模型；最后将自适应迭代学习控制算法应用于此运动系统模型，其控制算法流程包括：问题描述、收敛性分析、求取的有界性、求取的递增性、求取的递增性。采用本发明专利技术能在一定时间内稳定地减小膝关节运动的跟踪误差，达到良好的跟踪效果。