本发明专利技术属于研磨设备技术领域，尤其涉及一种研磨机，旨在解决现有技术中的研磨机在置料区与加工区之间传送工件效率较低、占用空间较大及难以适应不同形状尺寸的工件抓取与加工的技术问题。第一X轴移动组件用于在置料区中精确定位抓取待加工工件及将已加工工件精确定位传送至置料区，第二X轴移动组件能实现工件在置料区与加工区之间传送。夹爪部件移动至加工区中，一个抓取件抓取有待加工工件，另一个抓取件在加工区中抓取已加工工件后，前一个抓取件将下一个待加工工件放置在加工区中。位于加工区的研磨夹具用于固定工件，而砂轮主轴组件对固定在研磨夹具上的工件研磨，实现对不同形状尺寸工件的定位与加工。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于研磨设备
，尤其涉及一种研磨机。
技术介绍
在现有技术的研磨机中，通常设置有自动取放料机构，自动取放料机构包括移动组件及安装在移动组件上的机械手，移动组件用于驱动机械手移动，机械手上设有用于抓取工件的抓取件。自动化加工装置上具有用于放置待加工或完成加工的工件的置料区及用于进行加工的加工区。机械手从置料区中抓取待加工工件，并在移动组件的驱动下移动至加工区，然后固定工件以进行加工。在工件加工完毕后，移动组件驱动机械手将完成加工的工件送回至置料区，完成一个工作循环，然后机械手再从置料区中抓取下一个待加工工件至加工区固定以进行加工。由于只设有单个抓取件，由该抓取件先后执行取料及放料的操作，在一个工作循环中，机械手需要在置料区及加工区往返两次，该自动取放料机构的工作效率较低。还有，现有的自动取放料机构采用全行程移动的结构实现机械手沿某个方向的移动，占用空间较大。另外，在生产实践中，存在多种形状尺寸的工件，现有的自动取放料机构难以适应不同形状尺寸工件的定位，对工件进行可靠抓取并放置在加工区中固定，生产成本较高。对被加工工件进行相应的加工处理过程中需要通过夹具对被加工工件进行定位并固定，而现有技术中的夹具通常是单方向的夹紧固定，定位精度较低，可靠性差，在研磨过程中，容易使待加工工件产生移位而产生较大的加工误差，加工精度较低，而且操作不方便。在研磨加工中，需要依据实际需要对砂轮主轴的倾斜角度进行调整。现有的砂轮主轴组件采用三点式调整方法，即分别调整三点高度以确定砂轮主轴与水平面的夹角，调整时由于要分别调整三点的高度，调整比较复杂，且由于现有的砂轮主轴组件是支杆结构，可靠性较低，调整精度较低，又由于该调整结构一般位于安装座底部，手动调整不方便。还有，现有技术中的砂轮主轴在水平面上左右角度位置不能调节，所加工的工件位置有限，难以满足特定形状工件的加工。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种研磨机，旨在解决现有技术的研磨机在置料区与加工区之间传送工件效率较低、占用空间较大及难以适应不同形状尺寸的工件抓取与加工的技术问题。本专利技术是这样实现的，所述研磨机包括用于抓取并传送工件的自动取放料机构、用于固定工件的研磨夹具及用于对固定在所述研磨夹具上的工件研磨的砂轮主轴组件；所述自动取放料机构包括夹爪部件、用于驱动所述夹爪部件绕Z轴旋转的C轴旋转组件、用于驱动所述C轴旋转组件沿X轴移动的第一 X轴移动组件、用于驱动所述第一 X轴移动组件沿X轴移动的第二 X轴移动组件、用于驱动所述第二 X轴移动组件沿Z轴移动的Z轴移动组件以及用于驱动所述Z轴移动组件沿Y轴移动的Y轴移动组件，X轴、Y轴与Z轴两两相互垂直且Z轴为竖直方向；所述夹爪部件包括由所述C轴旋转组件驱动旋转的衔接块、固定在所述衔接块上的旋转件以及由所述旋转件驱动旋转且用于抓取工件的两个抓取件，两个所述抓取件呈爪状分布。本专利技术相对于现有技术的技术效果是:自动取放料机构对夹爪部件实现沿X轴、Y轴与Z轴移动控制，其中，第二 X轴移动组件能驱动第一 X轴移动组件沿X轴移动，第一X轴移动组件用于在置料区中精确定位抓取待加工工件及将已加工工件精确定位传送至置料区，第二 X轴移动组件能实现工件在置料区与加工区之间传送，让结构紧凑。夹爪部件包括两个呈爪状分布抓取件，夹爪部件移动至加工区中，其中一个抓取件抓取有待加工工件，另一个抓取件在加工区中抓取已加工工件后，前一个抓取件将下一个待加工工件放置在加工区中，避免在一个工作循环中单个抓取件要在加工区与置料区之间往返两次以换取工件的繁琐。C轴旋转组件能让夹爪部件在C轴旋转，通过改变夹爪部件在C轴的角度位置，让工件转动至预定的加工位置后再进行固定并加工，能适应不同形状尺寸工件的定位。位于加工区的研磨夹具用于固定工件，而砂轮主轴组件对固定在研磨夹具上的工件研磨，实现对不同形状尺寸工件的定位与加工。【附图说明】图1是本专利技术实施例提供的研磨机的装配图。图2是图1的研磨机的俯视图。图3是图1的研磨机中应用的自动取放料机构的立体图。图4是图3的自动取放料机构中应用的Y轴移动组件的立体图。图5是图4的Y轴移动组件的剖视图。图6是图3的自动取放料机构中应用的Z轴移动组件与第二 X轴移动组件的装配图。图7是图6的Z轴移动组件与第二 X轴移动组件的另一角度的装配图。图8是图3的自动取放料机构中应用的第一 X轴移动组件的立体图。图9是图3的自动取放料机构中应用的夹爪部件与C轴旋转组件的装配图。图10是图9的夹爪部件与C轴旋转组件的另一角度的装配图。图11是图1的研磨机中应用的研磨夹具的立体图。图12是图11的研磨夹具的另一个角度的立体图。图13是图11的研磨夹具的剖视图。图14是图11的研磨夹具中应用的底座的立体图。图15是图11的研磨夹具中应用的上推组件的立体图。图16是图11的研磨夹具中应用的横向侧压组件的分解图。图17是图11的研磨夹具中应用的承接板、限位组件、纵向侧压组件与下压组件的分解图。图18是图11的研磨夹具中应用的固定座的立体图。图19是图1的研磨机中应用的砂轮主轴组件的装配图。图20是图19的砂轮主轴组件的装配图，其中左右摆动调节机构、前后调节机构与上下调节机构未示。图21是图20的砂轮主轴组件的局部剖视图。图22是图20的砂轮主轴组件的分解图。图23是图22的砂轮主轴组件的进一步的分解图。图24是图19的砂轮主轴组件中应用的左右摆动调节机构与前后调节机构的装配图。图25是图24的左右摆动调节机构与前后调节机构的另一角度的装配图。图26是图19的砂轮主轴组件中应用的前后调节机构的装配图。【具体实施方式】为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。请参阅图1至3、图9、图10，本专利技术实施例提供的一种研磨机，包括用于抓取并传送工件的自动取放料机构100、用于固定工件的研磨夹具200及用于对固定在研磨夹具200上的工件研磨的砂轮主轴组件300 ;自动取放料机构100包括夹爪部件110、用于驱动夹爪部件110绕Z轴旋转的C轴旋转组件120、用于驱动C轴旋转组件120沿X轴移动的第一 X轴移动组件130、用于驱动第一 X轴移动组件130沿X轴移动的第二 X轴移动组件140、用于驱动第二 X轴移动组件140沿Z轴移动的Z轴移动组件150以及用于驱动Z轴移动组件150沿Y轴移动的Y轴移动组件160，X轴、Y轴与Z轴两两相互垂直且Z轴为竖直方向；夹爪部件I1包括由C轴旋转组件120驱动旋转的衔接块111、固定在衔接块111上的旋转件112以及由旋转件112驱动旋转且用于抓取工件的两个抓取件114，两个抓取件114呈爪状分布OX轴、Y轴与Z轴为相互垂直的轴线，C轴表示绕Z轴轴线方向作旋转运动的轴。可以理解地，第一 X轴移动组件130、第二 X轴移动组件140、Y轴移动组件160、Ζ轴移动组件150之间相互的驱动关系可以依据需要改变，只要夹爪部件110能实现X轴、Y轴与Z轴移动控制即可。自动取放料机构100配合置料区800与加工区(图未示)进行工作，置料区800用于放置待加工工件(图未示)与已加工工件(图未示)，本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种研磨机，其特征在于：所述研磨机包括用于抓取并传送工件的自动取放料机构、用于固定工件的研磨夹具及用于对固定在所述研磨夹具上的工件研磨的砂轮主轴组件；所述自动取放料机构包括夹爪部件、用于驱动所述夹爪部件绕Z轴旋转的C轴旋转组件、用于驱动所述C轴旋转组件沿X轴移动的第一X轴移动组件、用于驱动所述第一X轴移动组件沿X轴移动的第二X轴移动组件、用于驱动所述第二X轴移动组件沿Z轴移动的Z轴移动组件以及用于驱动所述Z轴移动组件沿Y轴移动的Y轴移动组件，X轴、Y轴与Z轴两两相互垂直且Z轴为竖直方向；所述夹爪部件包括由所述C轴旋转组件驱动旋转的衔接块、固定在所述衔接块上的旋转件以及由所述旋转件驱动旋转且用于抓取工件的两个抓取件，两个所述抓取件呈爪状分布。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：郑青焕，
申请(专利权)人：湖北远蓝机器有限公司，
类型：发明
国别省市：湖北;42
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