具有关节运动的轴的外科器械制造技术

本发明专利技术公开的各种示例性实施例涉及用于处理组织的进行关节运动的外科器械，所述进行关节运动的外科器械包括端部执行器和从所述端部执行器沿着纵向轴线朝近侧延伸的轴。在某些实施例中，所述轴包括多个横向间隔件构件以及延伸穿过所述多个横向间隔件构件的至少一部分的第一能够旋转的构件和第二能够旋转的构件。所述第一能够旋转的构件和所述第二能够旋转的构件两者可被偏置成远离所述纵向轴线，使得它们的相应的偏置方向随所述第一能够旋转的构件的旋转而变化。当所述第一能够旋转的构件和所述第二能够旋转的构件的相应的偏置方向彼此相反时，所述轴可为基本上直的。当所述第一能够旋转的构件和所述第二能够旋转的构件的相应的偏置方向彼此对齐时，所述轴可沿所述对齐方向以远离所述纵向轴线的方式进行关节运动。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】具有关节运动的轴的外科器械相关申请的交叉引用本申请涉及下列同时提交的美国专利申请，这些美国专利申请全文以引用方式并入本文：美国申请序列号_________________，名称为“HapticFeedbackDevicesforSurgicalRobot”，代理人案卷号END7042USNP/110388；美国申请序列号_________________，名称为“LockoutMechanismforUsewithRoboticElectrosurgicalDevice”，代理人案卷号END7043USNP/110389；美国申请序列号_________________，名称为“ClosedFeedbackControlforElectrosurgicalDevice”，代理人案卷号END7044USNP/110390；美国专利申请序列号_________________，名称为“SurgicalInstrumentswithArticulatingShafts”，代理人案卷号END6423USNP/110392；美国申请序列号_________________，名称为“UltrasonicSurgicalInstrumentswithDistallyPositionedTransducers”，代理人案卷号END6819USNP/110393；美国申请序列号_________________，名称为“SurgicalInstrumentswithArticulatingShafts”，代理人案卷号END7047USNP/110394；美国申请序列号_________________，名称为“UltrasonicSurgicalInstrumentswithDistallyPositionedJawAssemblies”，代理人案卷号END7048USNP/110395；美国申请序列号_________________，名称为“UltrasonicSurgicalInstrumentswithControlMechanisms”，代理人案卷号END7050USNP/110397；和美国申请序列号_________________，名称为“SurgicalInstrumentsWithFluidManagementSystem”，代理人案卷号END7051USNP/110399。
技术介绍
各种实施例涉及外科装置，该外科装置包括与外科装置一起使用的各种能够关节运动的轴。超声外科装置(诸如超声刀)因其独特的性能特性而用于外科手术的多种应用中。根据具体的装置构型和操作参数，超声外科装置能够基本上同时进行组织的横切和通过凝结作用的止血，从而有利地最大程度减轻患者创伤。超声外科装置包括定位在近侧的超声换能器和联接到超声换能器的器械，该器械具有安装在远侧的端部执行器，该端部执行器包括超声刀片以切割和密封组织。端部执行器通常经由轴联接到柄部和/或机器人外科工具。刀片经由延伸穿过轴的波导而在声学上联接到换能器。具有该性质的超声外科装置能够用于开放性外科用途、腹腔镜式或内窥镜式外科手术，包括机器人辅助的手术。超声能量使用比用在电外科手术中的温度低的温度来切割和凝结组织。通过高频振动(例如每秒55,500次)，超声刀片使组织中的蛋白质变性以形成粘性凝结物。由刀表面施加在组织上的压力使血管塌缩并且允许所述凝结物形成止血密封。外科医生能够通过由端部执行器施加至组织的力、施加该力的时间、以及端部执行器的选定偏移水平来控制切割速度和凝结。电外科装置还用于多种外科应用。电外科装置向组织施加电能以便对组织进行处理。电外科装置可包括具有安装在远侧的端部执行器的器械，该端部执行器包括一个或多个电极。端部执行器可抵靠组织定位，使得电流被引入到组织中。电外科装置能够用于双极或单极操作。在双极操作期间，电流分别通过端部执行器的有源电极和返回电极被引入组织中并从组织返回。在单极操作期间，电流通过端部执行器的有源电极被引入组织中，并通过返回电极(例如，接地垫)返回，该有源电极与返回电极分开地位于患者的身体上。流过组织的电流所生成的热可在组织内和/或在组织之间形成止血密封，并且因此可尤其适用于例如密封血管。电外科装置的端部执行器有时还包括可相对于组织和电极移动的切割构件以用于横切组织。由电外科装置施加的电能可通过发生器传递至器械。电能可以是射频(“RF”)能量的形式。射频能量为可在300kHz至1MHz频率范围内的电能形式。在其操作期间，电外科装置可将低频射频能量传递通过组织，这会引起离子振荡或摩擦，实际上造成电阻性加热，从而升高组织的温度。由于可在受影响的组织和周围组织之间形成明显的边界，因此外科医生能够以高精确度进行操作和控制，而不损伤相邻的非目标组织。射频能量的低操作温度可适用于在密封血管的同时移除、收缩软组织，或对软组织塑形。射频能量可尤其良好地适用于结缔组织，该结缔组织主要包含胶原，并在接触热时收缩。对于超声和电外科装置，通常需要临床医生使器械轴的远侧部分进行关节运动以便指导超声和/或射频能量的施加。然而，引起并控制此类关节运动通常是相当大的挑战。附图说明多个实施例的特征结构在所附权利要求书中进行了详细描述。然而，参考结合如下附图的下列描述可最好地理解多个实施例(有关手术的组织和方法两者)及其优点：图1示出包括外科器械和超声发生器的外科系统的一个实施例。图2示出图1所示外科器械的一个实施例。图3示出超声端部执行器的一个实施例。图4示出超声端部执行器的另一个实施例。图5示出图1所示的外科器械的一个实施例的分解图。图6示出图1所示的外科器械的一个实施例的剖视图。图7示出图1所示的外科器械的一个示例性实施例的各种内部部件。图8示出包括外科器械和超声发生器的外科系统的一个实施例的顶视图。图9示出图1的外科器械的一个示例性实施例中包括的旋转组件的一个实施例。图10示出包括外科器械的外科系统的一个实施例，该外科器械具有单元件端部执行器。图11是电能外科器械的一个实施例的透视图。图12是图11的外科器械的一个实施例的柄部的侧视图，其中移除了柄部主体的一半以示出其中的一些部件。图13示出图11的外科器械的端部执行器的一个实施例的透视图，其中钳口打开并且可轴向运动的构件的远侧端部处于回缩位置。图14示出图11的外科器械的端部执行器的一个实施例的透视图，其中钳口闭合并且可轴向运动的构件的远侧端部处于部分推进的位置。图15示出图11的外科器械的可轴向运动的构件的一个实施例的透视图。图16示出图11的外科器械的端部执行器的一个实施例的截面图。图17示出无线电能外科器械的一个实施例的透视图的一部分。图18A示出图17的外科器械的一个示例性实施例的柄部的侧视图，其中移除了柄部主体的一半以示出其中的各种部件。图18B示出根据一个实施例的射频驱动和控制电路。图18C示出根据一个实施例的控制器的主要部件。图19示出机器人外科系统的一个实施例的框图。图20示出机械臂车的一个实施例。图21示出图20的机械臂车的机器人操纵器的一个实施例。图22示出具有另选的装置接头结构的机械臂车的一个实施例。图23示出可与机械臂车(诸如图19-图22的机械臂车)结合使用的控制器的一本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种能够关节运动的外科器械，包括：端部执行器，所述端部执行器用于处理组织；轴，所述轴从所述端部执行器沿纵向轴线朝近侧延伸，其中所述轴包括：多个横向间隔件构件；第一能够旋转的构件，所述第一能够旋转的构件平行于所述纵向轴线延伸穿过所述多个横向间隔件构件的至少一部分，其中所述第一能够旋转的构件被偏置成远离所述纵向轴线，并且其中所述第一能够旋转的构件的偏置方向随所述第一能够旋转的构件的旋转而变化；第二能够旋转的构件，所述第二能够旋转的构件平行于所述纵向轴线延伸穿过所述多个横向间隔件构件的至少一部分并沿着垂直于所述纵向轴线的方向与所述第一能够旋转的构件偏置，其中所述第二能够旋转的构件被偏置成远离所述纵向轴，其中所述第二能够旋转的构件的偏置方向随所述第二能够旋转的构件的旋转而变化，其中当所述第一能够旋转的构件和所述第二能够旋转的构件旋转使得所述第一能够旋转的构件的所述偏置方向和所述第二能够旋转的构件的所述偏置方向彼此相反时所述轴为基本上直的，并且其中当所述第一能够旋转的构件和所述第二能够旋转的构件旋转使得所述第一能够旋转的构件的所述偏置方向和所述第二能够旋转的构件的所述偏置方向沿第一方向彼此对齐时，所述轴沿所述第一方向以远离所述纵向轴线的方式进行关节运动。...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2012.06.29 US 13/538,7201.一种能够关节运动的外科器械，包括：端部执行器，所述端部执行器用于处理组织；轴，所述轴从所述端部执行器沿纵向轴线朝近侧延伸，其中所述轴包括：多个横向间隔件构件；第一能够旋转的构件，所述第一能够旋转的构件平行于所述纵向轴线延伸穿过所述多个横向间隔件构件的至少一部分，其中所述第一能够旋转的构件被偏置成远离所述纵向轴线，并且其中所述第一能够旋转的构件的偏置方向随所述第一能够旋转的构件的旋转而变化；第二能够旋转的构件，所述第二能够旋转的构件平行于所述纵向轴线延伸穿过所述多个横向间隔件构件的至少一部分并沿着垂直于所述纵向轴线的方向与所述第一能够旋转的构件偏置，其中所述第二能够旋转的构件被偏置成远离所述纵向轴，其中所述第二能够旋转的构件的偏置方向随所述第二能够旋转的构件的旋转而变化，其中当所述第一能够旋转的构件和所述第二能够旋转的构件旋转使得所述第一能够旋转的构件的所述偏置方向和所述第二能够旋转的构件的所述偏置方向彼此相反时所述轴为基本上直的，并且其中当所述第一能够旋转的构件和所述第二能够旋转的构件旋转使得所述第一能够旋转的构件的所述偏置方向和所述第二能够旋转的构件的所述偏置方向沿第一方向彼此对齐时，所述轴沿所述第一方向以远离所述纵向轴线的方式进行关节运动。2.根据权利要求1所述的外科器械，还包括第三能够旋转的构件，所述第三能够旋转的构件平行于所述纵向轴线延伸穿过所述多个横向间隔件构件并沿着垂直于所述纵向轴线的方向与所述第一能够旋转的构件和所述第二能够旋转的构件偏置，其中所述第三能够旋转的构件被偏置成远离所述纵向轴，其中所...

【专利技术属性】
技术研发人员：M·P·韦尔，J·B·克莱默，F·E·谢尔顿四世，S·J·巴利克，黄志凡，S·莱，F·B·斯图伦，C·J·小德拉吉诺夫，
申请(专利权)人：伊西康内外科公司，
类型：发明
国别省市：美国;US