本实用新型专利技术涉及一种仿生行走装置，包括底板、曲轴、主脚杆，前脚杆，后脚杆，横杆，竖杆，连杆；所述的主脚杆，连杆，竖杆和曲轴组成曲柄摇杆机构；所述的前脚杆，后脚杆，两条横杆和曲轴构成双摇杆机构，与曲柄摇杆机构紧密配合完成行走功能，步行时把六条脚杆分为两组，以一边的前脚杆后脚杆与另一边的主脚杆为一组，形成一个三角形支撑机体。当两个曲轴同速同向转动时，机构可直线行走，当两个曲轴同向转动但一个曲轴转速大于另一个曲轴转速时，机构可实现转弯功能；当两个曲轴一个正转，另一个反转时，机构可实现原地打转功能，体型小，重量轻，结构简单，设计合理，值得推广。
【技术实现步骤摘要】
本技术涉及机动装置
，尤其涉及一种仿生行走装置。
技术介绍
鉴于全球地震灾害和森林火灾的频繁发生，传统的轮式或履带式车辆不能到达这些地面实施救援，而多脚动物却可以自如行走在这些地方，因此仿生行走机构对灾害救援具有重要作用。该机构运用仿生学原理，可实现机构在复杂地形的地面上行走。
技术实现思路
为了解决上述存在的技术问题，本技术提供了一种仿生行走装置，具体的技术方案为:一种仿生行走装置，其特征在于:包括底板、左曲轴、右曲轴、左主脚杆、右主脚杆、左前脚杆、右前脚杆、左后脚杆、右后脚杆、两个左横杆、两个右横杆、竖杆，连杆，所述左右曲轴、竖杆固定设置在底板上，所述其中左曲轴连接于左主脚杆，所述左主脚杆的上端铰接连杆，所述连杆的另一端铰接所述固定设置在底板上的竖杆，所述左主脚杆的下端与两个左横杆铰接在底板的侧边，所述两个左横杆的另一端分别与左前脚杆和左后脚杆铰接在底板的侧边，所述右曲轴、两个右横杆、右主脚杆铰接，所述右主脚杆铰接于底板右侧边，所述竖杆与右主脚杆通过连杆连接。本技术与现有技术相比具有如下技术效果:体型小，重量轻，运行平稳，可在复杂地面上实现直线行走，转弯和原地打转等功能，结构简单，设计合理，可操作性强，值得推广。【附图说明】图1为本技术一种仿生行走机构的整体结构示意图。图2为本技术一种仿生行走机构的脚部结构示意图。【具体实施方式】下面通过具体的实施例，并结合附图1、2，对本技术的技术方案作进一步具体的说明。一种仿生行走装置，包括底板1、左曲轴2、右曲轴3、左主脚杆4、右主脚杆5、左前脚杆6、右前脚杆7、左后脚杆8、右后脚杆9、两个左横杆10、两个右横杆11、竖杆12，连杆13，所述左右曲轴、竖杆12固定设置在底板I上，所述其中左曲轴2连接于左主脚杆4，所述左主脚杆4的上端铰接连杆13，所述连杆13的另一端铰接所述固定设置在底板I上的竖杆12，所述左主脚杆5的下端与两个左横杆10铰接在底板I的侧边，所述两个左横杆10的另一端分别与左前脚杆6和左后脚杆8铰接在底板I的侧边，所述右曲轴3、两个右横杆11、右主脚杆5铰接，所述右主脚杆5铰接于底板I右侧边，所述竖杆12与右主脚杆5通过连杆连接。仿照六脚昆虫的行走方式，两个曲轴分别连接主脚杆和两根横杆，主脚杆的顶端连接一跟连杆，连杆的另一端铰接与一根固定于底板上的竖杆上端，构成一个曲柄摇杆机构，带动主脚杆前后摆动。并且曲轴带动两根横杆运动，两根横杆带动前后脚杆同速同向运动，构成一个双摇杆机构。步行时把六条脚杆分为两组，以一边的前脚杆后脚杆与另一边的主脚杆为一组，形成一个三角形支撑机体。当两个曲轴同速同向转动时，机构可直线行走，当两个曲轴同向转动但一个曲轴转速大于另一个曲轴转速时，机构可实现转弯功能；当两个曲轴一个正转，另一个反转时，机构可实现原地打转功能。以上所述，仅为本实用较佳的【具体实施方式】，但本技术保护范围并不局限于此，根据本技术的技术方案及其专利技术构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本技术的保护范围之内。【主权项】1.一种仿生行走装置，其特征在于:包括底板、左曲轴、右曲轴、左主脚杆、右主脚杆、左前脚杆、右前脚杆、左后脚杆、右后脚杆、两个左横杆、两个右横杆、竖杆，连杆，所述左右曲轴、竖杆固定设置在底板上，其中左曲轴连接于左主脚杆，所述左主脚杆的上端铰接连杆，所述连杆的另一端铰接所述固定设置在底板上的竖杆，所述左主脚杆的下端与两个左横杆铰接在底板的侧边，所述两个左横杆的另一端分别与左前脚杆和左后脚杆铰接在底板的侧边，所述右曲轴、两个右横杆、右主脚杆铰接，所述右主脚杆铰接于底板右侧边，所述竖杆与右主脚杆通过连杆连接。【专利摘要】本技术涉及一种仿生行走装置，包括底板、曲轴、主脚杆，前脚杆，后脚杆，横杆，竖杆，连杆；所述的主脚杆，连杆，竖杆和曲轴组成曲柄摇杆机构；所述的前脚杆，后脚杆，两条横杆和曲轴构成双摇杆机构，与曲柄摇杆机构紧密配合完成行走功能，步行时把六条脚杆分为两组，以一边的前脚杆后脚杆与另一边的主脚杆为一组，形成一个三角形支撑机体。当两个曲轴同速同向转动时，机构可直线行走，当两个曲轴同向转动但一个曲轴转速大于另一个曲轴转速时，机构可实现转弯功能；当两个曲轴一个正转，另一个反转时，机构可实现原地打转功能，体型小，重量轻，结构简单，设计合理，值得推广。【IPC分类】B62D57-032【公开号】CN204415559【申请号】CN201520092981【专利技术人】祝志芳 【申请人】南昌工程学院【公开日】2015年6月24日【申请日】2015年2月6日本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种仿生行走装置，其特征在于：包括底板、左曲轴、右曲轴、左主脚杆、右主脚杆、左前脚杆、右前脚杆、左后脚杆、右后脚杆、两个左横杆、两个右横杆、竖杆，连杆，所述左右曲轴、竖杆固定设置在底板上，其中左曲轴连接于左主脚杆，所述左主脚杆的上端铰接连杆，所述连杆的另一端铰接所述固定设置在底板上的竖杆，所述左主脚杆的下端与两个左横杆铰接在底板的侧边，所述两个左横杆的另一端分别与左前脚杆和左后脚杆铰接在底板的侧边，所述右曲轴、两个右横杆、右主脚杆铰接，所述右主脚杆铰接于底板右侧边，所述竖杆与右主脚杆通过连杆连接。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：祝志芳，
申请(专利权)人：南昌工程学院，
类型：新型
国别省市：江西;36
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