机器人系统、容器的开盖方法及被加工物的制造方法技术方案

本发明专利技术提供一种机器人系统、容器的开盖方法及被加工物的制造方法。机器人系统(1)具有机器人(10a)、安装于机器人(10a)的手(11a)、以及控制机器人(10a)的动作的控制器(12)。控制器(12)具有：初始控制部(12b)，其使手(11a)将通过拧紧而安装于锥形管(21)的螺纹盖(21b)，以第一姿态把持的状态下，使手(11a)旋转；一般控制部(12c)，其在由初始控制部(12b)使手(11a)动作之后，使手(11a)以与第一姿态不同的第二姿态把持螺纹盖(21b)的状态下，使手(11a)旋转。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种。
技术介绍
以往，已知一种对通过拧紧而安装于规定容器的螺纹盖进行开盖作业的机器人系统。例如在日本特开2004-28783号公报所记载的机器人系统中，安装在臂及臂前端的手从垂直于螺纹盖上表面的方向接近螺纹盖，由手前端把持螺纹盖而旋转该螺纹盖来进行开盖作业。
技术实现思路
然而，由于通常由人工进行螺纹盖的密封，因此会有操作者牢固地拧紧螺纹盖的情况。此时，上述专利文献I所记载的机器人系统会有开盖作业失败的情况。对此，本专利技术的目的是提供一种能适当地进行开盖作业的。本专利技术涉及的机器人系统具有第一机器人、安装于第一机器人的第一手、以及控制第一机器人动作的控制装置。控制装置具有:初始控制部，其使第一手将通过拧紧而安装于规定容器的螺纹盖，以第一姿态把持的状态下，使第一手旋转；以及一般控制部，其在由初始控制部使第一手动作之后，使第一手以与第一姿态不同的第二姿态把持螺纹盖的状态下，使第一手旋转。本专利技术涉及的容器的开盖方法包含:初始控制工序，使安装于第一机器人的第一手将通过拧紧而安装于规定容器的螺纹盖，以第一姿态把持的状态下，使第一手旋转；以及一般控制工序，在初始控制工序之后，使第一手以与第一姿态不同的第二姿态把持螺纹盖的状态下，使第一手旋转。本专利技术涉及的被加工物的制造方法是具有容器主体与通过拧紧而安装于该容器主体的螺纹盖的被加工物的制造方法，包含:初始控制工序，使安装于第一机器人的第一手以第一姿态把持螺纹盖的状态下，使第一手旋转；以及一般控制工序，在初始控制工序之后，使第一手以与第一姿态不同的第二姿态把持螺纹盖的状态下，使第一手旋转。根据本专利技术涉及的，可以适当地进行开盖作业。【附图说明】图1是本实施方式涉及的机器人系统及处理用设备的立体图。图2(a)是图1所示的机器人系统的主视图，(b)是图1所示的机器人系统的俯视图。图3是图1所示的机器人系统所包含的手的主视图。图4是表示控制器的功能块的图。图5是把持工具的俯视图。图6是表示把持工具的使用状态的立体图。图7是表示初始控制时的机器人系统的立体图。图8是表示初始控制时的机器人系统的立体图。图9是表示一般控制时的机器人系统的立体图。图10是表示一般控制时的机器人系统的立体图。图11是表示开盖作业的步骤的流程图。【具体实施方式】以下，参照附图来说明实施方式。此外，对于各图中同一或者等同部分标注同一附图标记而省略重复说明。本实施方式涉及的机器人系统对通过拧紧而安装于规定容器的螺纹盖进行开盖作业。作为规定容器，例如使用离心管或锥形管等。以下，以对包含血液或组织的一部分等的检测体(以下，仅称为检测体)进行分析或检验时，对收装该检测体的锥形管的螺纹盖进行开盖为例进行说明。图1是本实施方式涉及的机器人系统及处理用设备的立体图。例如机器人系统I与处理用设备2被配置于空气洁净度得以确保的洁净室，用于检测体50的分析与检验。处理用设备2具有锥形管21 (被加工物)、收纳容器22与把持工具23。锥形管21具有收装部21a(容器主体)与螺纹盖21b。在收装部21a的内部具有空间。在收装部21a上形成有与内部空间连通的开口。在收装部21a的开口周围的外周面上形成有外螺纹。在螺纹盖21b的内周面上形成有内螺纹。通过拧合收装部21a的外螺纹与螺纹盖21b的内螺纹，能将螺纹盖21b安装于收装部21a。收纳容器22是在后面叙述的螺纹盖21b的开盖作业之后用于收纳检测体50的容器。机器人系统I的机器人(后面叙述)把持锥形管21时用到把持工具23。后面详细叙述把持工具23。参照图2(a)和图2(b)详细地说明机器人系统I。图2 (a)是图1所示的机器人系统I的主视图，图2(b)是图1所示的机器人系统I的俯视图。机器人系统I具有机器人1a (第一机器人)、1b (第二机器人)、手Ila (第一手)、手Ilb (第二手)、控制器12、躯干部13与基台14。基台14由地脚螺栓(未图示)等固定于设置面。躯干部13被设于基台14上。躯干部13是安装有机器人1a与机器人1b的共通躯干。躯干部13具有关节部J0，其设有绕与基台14的设置面正交的旋转轴AxO旋转驱动的致动器。躯干部13被设为能经由关节部JO相对基台14而旋转，通过设置于关节部JO的致动器的驱动而沿与基台14的设置面大致平行的方向旋转。机器人10a、10b基于来自控制器12的动作命令而动作。所谓动作命令是指作为使机器人动作的程序的命令或者作为使机器人动作的程序的集合的任务。在后面叙述的开盖处理中，机器人1a把持并且旋转锥形管21的螺纹盖21b。另外，在后面叙述的开盖处理中，机器人1b将锥形管21固定于规定的作业位置。机器人1a具有臂15a。另外，机器人1b具有臂15b。臂15a、15b是在其内部设有致动器的机械手。臂15a、15b被分别支承于躯干部13。从基端侧向前端侧，臂15a、15b具有肩部51、第一上臂部52、第二上臂部53、前臂部54、第一腕部55、第二腕部56与凸缘部57。肩部51经由设有致动器的第一关节部Jl而连结于躯干部13。肩部51根据设于第一关节部Jl的致动器的驱动，而绕与基台14的设置面大致平行的旋转轴Axl旋转。第一上臂部52经由设有致动器的第二关节部J2而连结于肩部51。第一上臂部52根据设于第二关节部J2的致动器的驱动，而绕与旋转轴Axl正交的旋转轴Ax2旋转。第二上臂部53经由设有致动器的第三关节部J3而连结于第一上臂部52。第二上臂部53根据设于第三关节部J3的致动器的驱动，而绕与旋转轴Ax2正交的旋转轴Ax3旋转。前臂部54经由设有致动器的第四关节部J4而连结于第二上臂部53。前臂部54根据设于第四关节部J4的致动器的驱动，而绕与旋转轴Ax3正交的旋转轴Ax4旋转。第一腕部55经由设有致动器的第五关节部J5而连结于前臂部54。第一腕部55根据设于第五关节部J5的致动器的驱动，而绕与旋转轴Ax4正交的旋转轴Ax5旋转。第二腕部56经由设有致动器的第六关节部J6而连结于第一腕部55。第二腕部56根据设于第六关节部J6的致动器的驱动，而绕与旋转轴Ax5正交的旋转轴Ax6旋转。凸缘部57经由设有致动器的第七关节部J7而连结于第二腕部56。凸缘部57根据设于第七关节部J7的致动器的驱动，而绕与旋转轴Ax6正交的旋转轴Ax7旋转。这样，臂15a、15b具有旋转轴Axl?Ax7这七个轴。因此，机器人10a、10b是七轴机器人。手Ila是安装于机器人1a的臂15a的末端执行器。手Ilb是安装于机器人1b的臂15b的末端执行器。更详细地说，手IlaUlb被安装于凸缘部57的前端。手IlaUlb从动于绕上述旋转轴Ax7旋转的凸缘部57而旋转。参照图3详细地说明手lla、llb。图3是图1所示的机器人系统I所包含的手IlaUlb的主视图。手lla、llb具有手主体112a与设于手主体112a前端的互相面对的一对把持部件112。一对把持部件112能在相互远离或靠近的方向上移动，并且能相互扩大或缩小相对距离。在手主体112a的内部收纳有能相互扩大或缩小相对距离的机构部。作为扩大或缩小把持部件112之间的相对距离的机构，可以使用结构简单的齿轮齿条副或滚珠丝杠，也可以采用其他机构。在各把持部件112互相面对的位置具有第本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人系统，其特征在于，具有:第一机器人；第一手，其安装于所述第一机器人；以及控制装置，其控制所述第一机器人的动作，所述控制装置具有：初始控制部，其使所述第一手将通过拧紧而安装于规定容器的螺纹盖，以第一姿态把持的状态下，使所述第一手旋转；以及一般控制部，其在由所述初始控制部使所述第一手动作之后，使所述第一手以与所述第一姿态不同的第二姿态把持所述螺纹盖的状态下，使所述第一手旋转。

【技术特征摘要】
...

【专利技术属性】
技术研发人员：宫内幸平，
申请(专利权)人：株式会社安川电机，
类型：发明
国别省市：日本;JP