【技术实现步骤摘要】
【技术保护点】
一种用于履带式车辆的牵引力控制方法，包括：计算所述履带式车辆的最小转弯半径；计算配置成使所述履带式车辆以所述最小转弯半径转弯的要求的履带速度差；确定命令的转弯半径是否小于所述最小转弯半径；以及，如果所述命令的 转弯半径小于所述最小转弯半径，则将所述履带式车辆的履带速度差限制成所述要求的履带速度差，以使得所述履带式车辆不发生打滑。
【技术特征摘要】
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