集装箱码头RTG、RMG下集卡对位引导系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种集装箱码头RTG、RMG下集卡对位引导系统，采用激光扫描测距仪、LED显示屏和扩音器、高速嵌入式控制器等部件，实现RTG/RMG下集卡对位的自动精确引导。高速嵌入式控制器将激光扫描测距仪沿平行于集装箱车道中心线对集卡车架或者车架上的集装箱进行二维扫描所测数据进行转换、计算、轮廓识别，并据此判断集卡的位置及离龙门吊基准起吊点的偏差距离，同时把集卡偏离起吊点方向、距离信息显示在LED显示屏上，提示集卡司机提前调整集卡停车位置。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及集装箱装卸
，特别是涉及一种集装箱码头RTG、RMG下集卡对位引导系统。
技术介绍
近些年来，随着国际物流业的快速发展，各国集装箱港口吞吐量不断增长，集装箱堆场内的作业也日益繁忙。高效率的港口离不开高效率的机械设备和高新技术的应用，RTG/RMG(轮胎/轨道式集装箱龙门起重机)作为集装箱码头的重要作业工具，它的作业效率直接影响到码头整体的作业效率。传统的手段，主要是提升RTG/RMG的大车、小车和起升等各机构的运行速度，实现最快的运行效率。但是，随着现代机械、电子和自动控制技术的发展，RTG/RMG的大车、小车和起升等各机构的运行速度已经达到较高的数值。而各个机械设备协同作业、顺利衔接的效率问题逐渐凸显。如当RTG/RMG的吊具从集卡上吊运集装箱或者将集装箱放置在集卡时，传统方法需要依靠集卡司机通过个人的目测，前后反复移动集卡，完成集卡与吊具的对位。但该对位过程延长了作业时间，降低了集装箱的装卸速度，增加了司机的操作疲劳，同时难以完全避免吊具、集装箱和集卡之间的碰撞，设备损坏，带来了诸多安全隐患。目前，现有技术中有采用在龙门吊上安装云台、激光扫描测距仪、龙门吊无线通讯模块、PLC和计算机，在集卡上安装具有无线通讯模块、键盘和显示屏的对位信息盒，将对位信息发送到集卡上对位信息盒的方案，实现集卡激光对位功能。例如授权公告号为ZL 200820055788.6的中国技术专利公开了一种场地集装箱龙门吊纠偏与集卡激光对位及防吊装置，该装置包括龙门吊上的云台、激光扫描测距仪、龙门吊无线通讯模块、声光报警器和PLC点连接到计算机上，集卡上的对位信息盒(包含集卡无线通讯模块、键盘和显示器电连接到微处理器)等部件，其利用激光扫描测距仪跟随云台转动，激光对车道上集卡扫描测距，把集卡与吊具的对位信息通过无线传输方式传输给集卡司机室内的对位信息盒，提示集卡司机提前准确地将集卡与吊具对位。但是，实际运用中发现：由于激光扫描测距仪同时兼顾防止集卡吊起功能，安装的位置不合理，不能有效检测集卡的位置；同时安装的云台也容易造成激光扫描测距仪自身坐标位置的偏差，导致集卡定位偏差较大；而且系统采用无线通讯方式将对位信息发送到集卡司机室内的对位信息盒，系统容易受到干扰，稳定性难以满足现场连续作业的要求。而且，系统不能够全面识别集卡的实际作业工况，在空车作业时以及多个20尺箱的作业过程中产生工况误判，使系统无法达到实际应用的水平。
技术实现思路
本技术克服了现有技术中的缺点，提供了一种集装箱码头RTG、RMG下集卡对位引导系统，采用固定安装在RTG/RMG动力房或电气房上部平台上栏杆的激光扫描测距仪、安装在RTG/RMG支腿上的LED显示屏和扩音器、高速嵌入式控制器等部件，实现RTG/RMG下集卡对位的自动精确引导。当集卡进入RTG/RMG下部的拖车道时，激光扫描测距仪实时识别出集卡车架或者车架上的集装箱后边沿的位置，当该位置与理论位置有偏差时，通过LED显示屏和扩音器提示集卡司机及时调整集卡停车位置，实现集卡预先准确停在RTG/RMG起吊位置，减轻司机的劳动强度，提高集装箱的装卸效率，避免事故的发生。本技术的技术方案是：一种集装箱码头RTG、RMG下集卡对位引导系统，包括嵌入式控制器以及分别与嵌入式控制器连接的激光扫描测距仪和LED显示屏，所述嵌入式控制器还与设置在龙门起重机电气房内的PLC控制系统连接。进一步地，所述嵌入式控制器与设置在龙门起重机支腿上的扩音器连接。进一步地，所述激光扫描测距仪为2D扫描仪，固定安装在龙门起重机动力房或电气房上部的平台上。进一步地，所述LED显示屏为两台，设置在龙门起重机支腿上。与现有技术相比，本技术的优点是：1、由于系统将激光扫描测距仪、LED显示屏和扩音器以及高速嵌入式控制器等全部设备安装在RTG/RMG上，设备之间及与PLC之间的通讯方式采用有线方式，系统结构简单、检测精度高、可靠性好，适合集装箱码头环境复杂的工作环境，另外通过对作业信息类型的实时获取，满足了对作业工况的准确识别，保证了对位判断的正确性。2、由于激光扫描测距仪固定安装在RTG/RMG动力房或电气房上部的平台上，其安装位置处于集卡的斜上方，便于良好检测集卡车架或者车架上的集装箱的位置。同时，采用固定安装方式，避免增加额外的平动和转动，确保激光扫描测距仪的安装精度，提高了系统的检测精度。3、系统采用LED显示屏和扩音器声光双重提示，确保司机能够及时获取提示信息的同时，并不必须紧紧盯着显示屏，确保司机作业的安全。附图说明本技术将通过例子并参照附图的方式说明，其中：图1是本系统的结构示意图；图2是本系统的原理框图。具体实施方式一种集装箱码头RTG、RMG下集卡对位引导系统，如图1和图2所示，包括：龙门起重机主体1、支腿2、司机室3、吊具4、激光扫描测距仪5、LED显示屏和扩音器6、高速嵌入式控制器7、PLC8、控制台液晶屏9、集卡及其所带集装箱10等，其中：激光扫描测距仪5固定安装在RTG/RMG动力房或电气房上部的平台上；LED显示屏和扩音器6安装在支腿2上、便于集卡司机接收信息的位置；高速嵌入式控制器7安装在电气房内或在激光扫描测距仪5附近的控制箱内；PLC8安装在电气房内；控制台液晶屏9安装在司机室3内。高速嵌入式控制器7分别与激光扫描测距仪5、LED显示屏和扩音器6和PLC8有线连接，所述PLC8与控制台液晶屏9有线连接。高速嵌入式控制器7包括接口单元、电源变换单元、ARM处理器等部件。控制台液晶屏9用于在集卡进入RTG/RMG下拖车道之前设定集装箱停放在集卡上的位置、集卡的驶入方向和装车、卸车的作业类型等信息，并通过PLC8将该信息发送到高速嵌入式控制器7。PLC8实时将吊具的尺寸信息发送到高速嵌入式控制器7。激光扫描测距仪5沿平行于集装箱车道中心线对集卡车架或者车架上的集装箱进行二维扫描测距，并将所测数据发送到高速嵌入式控制器7。高速嵌入式控制器7对来自PLC8的信息和激光扫描测距仪5的数据进行计算，并将计算结果输出给LED显示屏和扩音器6进行显示和声音提示，以提示集卡司机高效及时地调整集卡的停放位置。本技术的工作原理是：系统主要设备包含激光扫描仪、系统运算控制器、LED显示屏等。这些设备与岸桥上原有PLC系统和司机控制台本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种集装箱码头RTG、RMG下集卡对位引导系统，其特征在于：包括嵌入式控制器以及分别与嵌入式控制器连接的激光扫描测距仪和LED显示屏，所述嵌入式控制器还与设置在龙门起重机电气房内的PLC控制系统连接。

【技术特征摘要】
1.一种集装箱码头RTG、RMG下集卡对位引导系统，其特征在于：包括嵌入式控制器以及分别与嵌入式控制器连接的激光扫描测距仪和LED显示屏，所述嵌入式控制器还与设置在龙门起重机电气房内的PLC控制系统连接。
2.根据权利要求1所述的集装箱码头RTG、RMG下集卡对位引导系统，其特征在于：所述嵌入式控制器与设置在龙门起重机支腿上...

【专利技术属性】
技术研发人员：曹敏，陈福兴，高永，沈延鹏，
申请(专利权)人：曹敏，
类型：新型
国别省市：河北;13