【技术实现步骤摘要】
本公开总体涉及清洁系统，且特别涉及清洁系统内的机器人设备。更特别地，本公开涉及采用末端效应器清洁物体表面的方法和装置。
技术介绍
在物体的制造期间，构成物体的不同组件可能需要被清洁。正如一个说明性示例，在飞行器机翼的装配期间，形成机翼的不同机翼面板可能需要被清洁。一般，这种清洁是人工执行的。但是，机翼面板的人工清洁可以比所期望的更耗时且劳动密集。在某些情况下，这种类型的人工清洁可以比所期望的更加昂贵。例如，人类操作员可以通过使用手持型清洁工具的手来清洁机翼面板。手持型清洁工具可以采用的形式为，例如但不限于，海绵、刷子、一件织物或者一些其他类型的工具。使用这种手持型工具来清洁用于形成飞行器的机翼的所有的机翼面板所需的时间量和工作量可能多于预期。而且，不同类型的清洁液体可以被用于清洁不同类型的物体。例如，清洁液体可以被喷射到物体的表面。然后手持型清洁工具可以被用于处理清洁液体使之进入物体的表面。喷射如在此使用的例如清洁液体的流体意味着使该流体如点滴的集合而分散开。点滴可以采用液体点滴或气体点滴的形式，这取决于实施方式。在某些情况下，喷射可以是将清洁液体施加在物体上的优选方法。但是，在其他的情况下，喷射清洁液体可以具有不理想的效果。例如，采用某些类型的清洁液体，喷射该清洁液体可以将不希望的微粒释放到环境中。而且，采用某些类型的清洁液体时，通过喷射被释放到环境中的微粒可以造成健康和安全顾虑...
【技术保护点】
一种装置，其包括：平台；机器人界面，其与所述平台相关联并且被配置为附连到机器人设备，其中所述机器人设备被配置为沿着相对于飞行器结构的路径移动所述平台；第一组清洁元件，其与所述平台相关联并且被配置为当所述平台沿着所述路径移动时，通过使用液体清洁所述飞行器结构的第一表面；第二组清洁元件，其与所述平台相关联并且被配置为当所述平台沿着所述路径移动时，通过使用所述液体清洁所述飞行器结构的第二表面，其中所述第二表面相对于所述第一表面成角度；以及真空系统，其与所述平台相关联并且被配置为当所述平台沿着所述路径移动时，干燥所述第一表面和所述第二表面，并且从所述第一表面和所述第二表面中移除不希望的材料。
【技术特征摘要】
2013.12.05 US 14/097,8451.一种装置，其包括：
平台；
机器人界面，其与所述平台相关联并且被配置为附连到机器人设备，其中
所述机器人设备被配置为沿着相对于飞行器结构的路径移动所述平台；
第一组清洁元件，其与所述平台相关联并且被配置为当所述平台沿着所述
路径移动时，通过使用液体清洁所述飞行器结构的第一表面；
第二组清洁元件，其与所述平台相关联并且被配置为当所述平台沿着所述
路径移动时，通过使用所述液体清洁所述飞行器结构的第二表面，其中所述第
二表面相对于所述第一表面成角度；以及
真空系统，其与所述平台相关联并且被配置为当所述平台沿着所述路径移
动时，干燥所述第一表面和所述第二表面，并且从所述第一表面和所述第二表
面中移除不希望的材料。
2.根据权利要求1所述的装置，其中所述第一组清洁元件是第一组刷子，
并且所述第二组清洁元件是第二组刷子。
3.根据权利要求1或2所述的装置，其中所述第二表面基本上与所述第一
表面垂直。
4.根据前述权利要求中任一项所述的装置，其还包括：
第三组清洁元件，其被配置为清洁所述飞行器结构的第三表面，其中所述
第三表面相对于所述第二表面成角度。
5.根据权利要求4所述的装置，其中所述飞行器结构的所述第三表面基本
垂直于所述第二表面并且与所述第一表面偏离。
6.根据权利要求4所述的装置，其中所述飞行器结构是机翼，所述第一表
面属于所述机翼的机翼面板，所述第二表面属于被附连到所述机翼的纵梁，以
及第三表面属于从所述纵梁延伸的法兰。
7.根据前述权利要求中任一项所述的装置，其还包括：
涂抹器，其与所述平台相关联，并且被配置为当所述平台沿着所述路径移
\t动时，在分别通过所述第一组清洁元件和所述第二组清洁元件清洁所述第一表
面和所述第二表面之前，将所述液体涂抹在所述第一表面和所述第二表面上。
8.根据前述权利要求中任一项所述的装置，其还包括：
马达系统，其被配置为当所述平台沿着所述路径移动时，沿着表面多次来
回地移动在所述第一组清洁元件和所述第二组清洁元件中的至少一个清洁元
件。
9.根据前述权利要求中任一项所述的装置，其中所述第一组清洁元件是第
一多个鬃毛，并且所述第二组清洁元...
【专利技术属性】
技术研发人员：R·P·托普夫，S·埃斯帕扎，M·H·吉尔吉斯，R·托姆察，A·达旺桑，S·E·德伦斯，
申请(专利权)人：波音公司，
类型：发明
国别省市：美国;US
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