一种医疗用采血管自动取出及装箱系统技术方案

本发明专利技术涉及一种医疗用采血管自动取出及装箱系统，包括安全防护框架以及设置在所述安全防护框架内的取出机械手、翻转机械手、分料系统、装箱机械手、自动供箱排列系统以及电控模块；取出机械手用于从采血管注塑成型的模具中取出产品；翻转机械手把取出机械手取出的产品从竖直方向翻转成水平方向并放置在分料系统中；分料系统把取出的产品输送到指定位置等待装箱机械手抓取；装箱机械手用于抓取取出的产品放置在产品的包装箱中；自动供箱排列系统则把空包装箱供应至指定位置以及把盛装产品的包装箱从指定位置移送到其它位置。本发明专利技术结构紧凑可靠，不仅具有产品快速取出功能，还具有自动供箱以及装箱功能，并且全部实现了自动化。

【技术实现步骤摘要】
一种医疗用采血管自动取出及装箱系统
本专利技术属于成型注塑件自动取出及装箱设备，特别涉及一种医疗用采血管自动取出及装箱系统。
技术介绍
现有的采血管取出系统，一般只有取出功能，普遍缺乏实际注塑生产过程中非常实用的一些功能。例如：注塑机刚开始生产的前几次成型制品中，由于温度或者其他方面的原因，质量尚未稳定，或多或少存在着一些瑕疵，因而被视为次品，如果不能及时地收集这些次品，将与后面生产的质量稳定的成品造成混淆，需要花时间区分，并且可能产生二次污染。此外，目前大部分的取出机械手取出制品后直接卸在传送带上，还需要人工或者其他装置进行取出件的排列、装箱，未能做到装箱等功能的集成化和全自动化。中国专利技术专利CN202640718U公开了单臂双伺服驱动取瓶胚机械手。该专利技术包括两套牵引机构，每套牵引机构均包括一伺服电机以及与伺服电机联接的传动机构，这两个牵引机构同时带动机械手组件沿横梁运动，减缓了相同结构采用单伺服驱动所带来的受力偏斜问题。然而，也正因为此系统需要两套伺服驱动装置，不仅增加了成本，两部伺服电机频繁地启动和运行，对同一条皮带将产生比较大的损害。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题在于，提供一种医疗用采血管自动取出及装箱系统，更贴近注塑生产工艺、更加方便、快捷的自动化取出和装箱系统。本专利技术是这样实现的，提供一种医疗用采血管自动取出及装箱系统，包括安全防护框架以及设置在安全防护框架内的取出机械手、翻转机械手、分料系统、装箱机械手、自动供箱排列系统以及电控模块；取出机械手设置在安全防护框架的前侧部，用于从采血管注塑成型的模具中取出产品；翻转机械手设置在取出机械手的后侧部，把取出机械手取出的产品从竖直方向翻转成水平方向并放置在分料系统中；分料系统设置在翻转机械手的正下方且位于安全防护框架的中部，把取出的产品输送到指定位置等待装箱机械手抓取；装箱机械手设置在分料系统的后侧部，用于抓取取出的产品放置在产品的包装箱中；自动供箱排列系统则设置在装箱机械手的下方并位于安全防护框架的后部，把空包装箱供应至指定位置以及把盛装产品的包装箱从指定位置移送到其它位置；电控模块设置在装箱机械手5的侧部，其控制并确保从取出机械手到自动供箱排列系统各组件的动作协调一致。进一步地，取出机械手包括支撑架、横梁、第一伺服电机、第一减速机、减速机安装座、第一主动同步带轮、第一同步带、第一被动同步带轮、第一移动滑板、滑块、线轨、取出机械手臂以及第一治具；横梁平行安装在支撑架一侧，支撑架固定在安全防护框架的底座上，第一伺服电机通过第一减速机以及减速机安装座固定于横梁的一端面上；两根线轨设置在横梁的底面，取出机械手臂连着其末端上的第一治具固定于第一移动滑板上，而第一移动滑板上固定有两对嵌入到两根线轨中的滑块，第一主动同步带轮与第一减速机输出轴通过键连接，第一主动同步带轮、第一被动同步带轮以及第一同步带组成了带传动系统，第一被动同步带轮安装在横梁的另一端内部；第一同步带贯穿横梁内部，其一边在横梁里面，第一同步带通过压块固定在第一移动滑板上；通过第一伺服电机以及第一同步带的传动，取出机械手臂连同第一治具就沿着线轨方向左右移动。进一步地，翻转机械手包括翻转支撑架、第二伺服电机、第二减速机、滑块固定板、滑块、空心伸缩梁、第三伺服电机、第三减速机、旋转输出轴、第二治具、伸缩气缸以及气缸支架；翻转支撑架固定在安全防护框架的底座上，第二伺服电机以及第二减速机安装在翻转支撑架的内部，第二减速机的圆形输出盘固定连接着滑块固定板，空心伸缩梁的底部安装有两根线轨，滑块在两根线轨上滑动，滑块固定板固定连接在滑块上，伸缩气缸被气缸支架固定连接于滑块固定块上，其活塞杆一端连接着空心伸缩梁，通过伸缩气缸的推动实现空心伸缩梁的伸缩运动；第三伺服电机和第三减速机安装在空心伸缩梁内部，第三减速机的圆形输出盘固定连接了旋转输出轴，旋转输出轴又与第二治具采用螺栓连接，第三伺服电机带动第二治具往复转动。进一步地，在翻转支撑架的侧面还设置有缓冲工位，缓冲工位包括料斗以及料斗箱。进一步地，分料系统主要由分料箱体、分料管路、链传动系统、输送带以及分料栅组成；链传动系统主要包括伺服电机、减速机、主动链轮、从动链轮以及链条；在分料箱体最上的面板上开有埋头孔，埋头孔的数量与产品的数量相等，每一个埋头孔与其下面的分料管路相连通，第二治具上释放的产品通过分料管路传送到下面的分料栅上，再通过链传动系统驱动传送带向前运动，到达指定位置后等待装箱机械手的抓取。进一步地，装箱机械手主要由两根支撑柱、第二横梁、线轨、第二移动滑板、滑块、第五伺服电机、第五减速机、第二同步带轮、减速机安装座、第二同步带、惰轮、第六伺服电机、伺服线性模组以及第三治具组成；第二横梁两端固定安装在两根支撑柱上，第二横梁的上面和侧面分别设置有线轨，与第二移动滑板固定的两对滑块分别配合嵌入到两根线轨当中，可以沿着线轨方向左右移动；第二移动滑板上安装有第五伺服电机、第五减速机以及减速机安装座，第五减速机输出端连接着同步带轮，并与两端固定在第二横梁上的第二同步带和两个惰轮形成带传动连接；第二移动滑板的侧板面上固定安装了伺服线性模组，线性模组的滑台上固定安装了第三治具。进一步地，自动供箱排列系统主要由自动供箱系统、第一装箱传送系统和第二装箱传送系统组成，第一装箱传送系统和第二装箱传送系统为相互对称结构，分别设置在自动供箱系统的左右两侧；自动供箱系统主要包括第七伺服电机、第六减速机、第三主动同步带轮、第三被动同步带轮、第三同步带、顶出气缸、框架结构、空箱以及推箱无杆气缸；第七伺服电机和第六减速机驱动第三主动同步带轮和第三被动同步带轮转动，两根第三同步带把放置于其上的空箱输送到最前端；顶出气缸的作用是把输送到最前面的空箱向上顶出，再利用推箱无杆气缸向左或向右推动空箱至第一装箱传送系统或第二装箱传送系统的装箱位置，等待装箱机械手装箱。进一步地，第一装箱传送系统包括箱体框架、推进无杆气缸组件以及后退无杆气缸；当自动供箱系统把第一个空箱推送到第一装箱传送系统的指定位置后，推进无杆气缸组件开始执行动作，把空箱向前推进一段距离，到达装箱位置后等待装箱机械系统往其内部放置产品；一旦产品装满后，后退无杆气缸组件开始工作，把装满产品的箱子往后推直至合适的位置后后退无杆气缸组件恢复至原位。与现有技术相比，本专利技术的一种医疗用采血管自动取出及装箱系统，在采血管注塑出来之后，采用机械手快速地伸入注塑机模板间，利用吸盘或特殊装置将采血管从模具中成批地取出，然后移动到合适的位置堆放制品，最后实现排列装箱的一整套自动化装置。本专利技术具有以下特点：1.本专利技术结构紧凑可靠，性能好，不仅具有产品快速取出功能，还具有自动供箱以及装箱功能，并且全部实现了自动化；2.具有智能检测功能，可以判断产品是否脱模完全，避免造成压模，对模具具有保护功能；3.具有缓冲工位，当后续工位出现异常，不影响生产，注塑机照常工作。此外，成型刚开始前面几次制品中质量未稳定的次品也可直接回收。附图说明图1为本专利技术一较佳实施例的立体示意图；图2为图1中的取出机械手的结构示意图；图3为图2中A部的放大示意图；图4为图2中B部的放大示意图；图5为图1中的翻转机械手的结构示意图；图6为图1中的分料系统的结构示意图；图7为图本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种医疗用采血管自动取出及装箱系统，其设置在采血管注塑成型机的侧部，其特征在于，包括安全防护框架以及设置在所述安全防护框架内的取出机械手、翻转机械手、分料系统、装箱机械手、自动供箱排列系统以及电控模块；所述取出机械手设置在安全防护框架的前侧部，用于从采血管注塑成型的模具中取出产品；所述翻转机械手设置在取出机械手的后侧部，把取出机械手取出的产品从竖直方向翻转成水平方向并放置在分料系统中；所述分料系统设置在翻转机械手的正下方且位于安全防护框架的中部，把取出的产品输送到指定位置等待装箱机械手抓取；所述装箱机械手设置在分料系统的后侧部，用于抓取取出的产品放置在产品的包装箱中；所述自动供箱排列系统则设置在装箱机械手的下方并位于安全防护框架的后部，把空包装箱供应至指定位置以及把盛装产品的包装箱从指定位置移送到其它位置；所述电控模块设置在装箱机械手的侧部，其控制并确保从取出机械手到自动供箱排列系统各组件的动作协调一致。

【技术特征摘要】
1.一种医疗用采血管自动取出及装箱系统，其设置在采血管注塑成型机的侧部，其特征在于，包括安全防护框架以及设置在所述安全防护框架内的取出机械手、翻转机械手、分料系统、装箱机械手、自动供箱排列系统以及电控模块；所述取出机械手设置在安全防护框架的前侧部，用于从采血管注塑成型的模具中取出产品；所述翻转机械手设置在取出机械手的后侧部，把取出机械手取出的产品从竖直方向翻转成水平方向并放置在分料系统中；所述分料系统设置在翻转机械手的正下方且位于安全防护框架的中部，把取出的产品输送到指定位置等待装箱机械手抓取；所述装箱机械手设置在分料系统的后侧部，用于抓取取出的产品放置在产品的包装箱中；所述自动供箱排列系统则设置在装箱机械手的下方并位于安全防护框架的后部，把空包装箱供应至指定位置以及把盛装产品的包装箱从指定位置移送到其它位置；所述电控模块设置在装箱机械手的侧部，其控制并确保从取出机械手到自动供箱排列系统各组件的动作协调一致；所述翻转机械手包括翻转支撑架、第二伺服电机、第二减速机、滑块固定板、滑块、空心伸缩梁、第三伺服电机、第三减速机、旋转输出轴、第二治具、伸缩气缸以及气缸支架；所述翻转支撑架固定在安全防护框架的底座上，所述第二伺服电机以及第二减速机安装在翻转支撑架的内部，第二减速机的圆形输出盘固定连接着滑块固定板，所述空心伸缩梁的底部安装有两根线轨，所述滑块在两根线轨上滑动，所述滑块固定板固定连接在滑块上，所述伸缩气缸被气缸支架固定连接于滑块固定块上，其活塞杆一端连接着空心伸缩梁，通过所述伸缩气缸的推动实现空心伸缩梁的伸缩运动；所述第三伺服电机和第三减速机安装在空心伸缩梁内部，所述第三减速机的圆形输出盘固定连接了旋转输出轴，所述旋转输出轴又与第二治具采用螺栓连接，所述第三伺服电机带动第二治具往复转动；所述取出机械手包括支撑架、横梁、第一伺服电机、第一减速机、减速机安装座、第一主动同步带轮、第一同步带、第一被动同步带轮、第一移动滑板、滑块、线轨、取出机械手臂以及第一治具；所述横梁平行安装在支撑架一侧，所述支撑架固定在安全防护框架的底座上，所述第一伺服电机通过第一减速机以及减速机安装座固定于横梁的一端面上；两根所述线轨设置在横梁的底面，所述取出机械手臂连着其末端上的第一治具固定于第一移动滑板上，而所述第一移动滑板上固定有两对嵌入到两根线轨中的滑块，所述第一主动同步带轮与第一减速机输出轴通过键连接，所述第一主动同步带轮、第一被动同步带轮以及第一同步带组成了带传动系统，所述第一被动同步带轮安装在横梁的另一端内部；所述第一同步带贯穿横梁内部，其一边在横梁里面，所述第一同步带通过压块固定在第一移动滑板上；通过所述第一伺服电机以及第一同步带的传动，所述取出机械手臂连同第一治具就沿着线轨方向左右移动。2.如权利要求1所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈富乳，鲍伟，裘洪立，
申请(专利权)人：宁波伟立机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33