基于鱼群效应的无信号交叉口车车协同控制系统技术方案

本发明专利技术涉及一种基于鱼群效应的无信号交叉口车车协同控制系统，属于车辆控制领域。本发明专利技术感知定位模块包括环境感知与导航定位两部分，具体包括DGPS定位装置、惯性导航系统、雷达装置与传感器；运动控制模块包括运动控制器、驱动器、执行器、传动部件与被控部件；无线通信模块由收发装置组成；人机交互界面包括处理器、显示单元、输入单元、通讯接口、数据存贮单元；电源管控模块包括蓄电池与电平转换单元；路径规划模块采用全局路径规划，装载有电子地图；决策控制模块包括中央处理器、信息处理单元与存储单元。相比现有技术，本发明专利技术具有用于无人驾驶车辆、设置有无线通信模块、主动安全性高、道路利用率高的特点。

【技术实现步骤摘要】

【技术保护点】
基于鱼群效应的无信号交叉口车车协同控制系统，其特征在于：包括感知定位模块、运动控制模块、无线通信模块、人机交互界面、电源管控模块、路径规划模块与决策控制模块；所述的感知定位模块包括环境感知与导航定位两部分，具体包括DGPS定位装置、惯性导航系统、雷达装置与传感器，感知定位模块获取的所有信息均发送至决策控制模块中的信息处理单元；所述的DGPS定位装置固定于控制台内部，用于获取车辆的地理位置信息；所述的惯性导航系统包括陀螺仪与加速度计，惯性导航系统固定于车辆内部，用于获取车辆的速度与位置信息；所述的雷达装置包括激光雷达与毫米波雷达；所述的激光雷达固定于车辆顶部，用于扫描获取车辆周围的环境信息；所述...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：金立生，郑义，李科勇，高琳琳，王岩，王发迹，杨诚，刘辉，程蕾，陈梅，
申请(专利权)人：吉林大学，
类型：发明
国别省市：吉林;22