本实用新型专利技术公开了一种多功能上下料机械手，包括两个横杆安装座、设置在两个横杆安装座间可相对于横杆安装座在X轴方向上往复运动的X轴移送组件、设置在X轴移送组件上可相对X轴移送组件在Z轴方向往复运动的Z轴移送组件、设置在Z轴移送组件上可相对Z轴移送组件在Y轴方向往复运动的Y轴移送组件和设置在Y轴移送组件上的端拾器安装座。本实用新型专利技术的有益效果是：多功能上下料机械手是通过同步带和齿轮、齿条相结合的方式实现物料的移送，既减小了机械手占用的空间又达到了远距离移送物料的目的，端拾器抓取的物料以较快的速度输送到指定的位置。
【技术实现步骤摘要】
本技术涉及一种多功能上下料机械手，属于机器人制造
技术介绍
在传统的冲压行业中，产品的冲压成型主要是依靠人工搬运配合压机的冲压动作实现，存在着效率低下、危险性高以及产品质量参差不齐等缺点。在引进了自动化生产线后，利用机械手或机器人替代了人工搬运工件的动作，在安全性、生产效率、产品的一致性程度等方面都得到了很大的提高。机械手是以伺服电机、气动执行元件、液压驱动执行元件等作为动力源，通过各种传动机构带动气动吸盘、磁性吸盘、夹爪等形式的端拾器抓取物料实现不同方向的运动，从而达到工件移送目的的机械设备。伴随着机床工业的发展，机械手的样式也在跟随着发展，产生了很大的变化。现在市场上的冲压机械手的结构形式繁复，有的以同步带传动实现物料的移送，但同步带长距离的传送使同步带的张紧和封闭占用了很多设计空间，需要解决机械手避让设备压机的空间问题；有的是以齿轮、齿条实现物料的移送，但齿轮、齿条移送距离不宜太长，制造安装精度要求较高；还有的是以链传动实现物料的移送，链传动较以上两种方式有冲击、噪音、定位不准确、需要的空间很大等缺点，不太适合机械手的长距离物料移送。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种多功能上下料机械手，解决现有技术中上下料机械手占用空间大，冲击噪音大的技术缺陷。为解决上述问题，本技术所采取的技术方案是:一种多功能上下料机械手，包括两个横杆安装座、设置在两个横杆安装座间可相对于横杆安装座在X轴方向上往复运动的X轴移送组件、设置在X轴移送组件上可相对X轴移送组件在Z轴方向往复运动的Z轴移送组件、设置在Z轴移送组件上可相对Z轴移送组件在Y轴方向往复运动的Y轴移送组件和设置在Y轴移送组件上的端拾器。作为本技术的进一步改进，所述的X轴移送组件包括两端设置在横杆安装座上的横梁、伺服电机安装座和设置在伺服电机安装座上的第一伺服电机，所述的横梁上沿X轴的方向设置第一导轨和第一齿条，伺服电机安装座上设置有与第一导轨相配合的第一滑块，伺服电机的输出轴上设置第一齿轮，所述的第一齿轮与第一齿条相啮合。作为本技术的进一步改进，所述的Z轴移送组件包括Z轴框架、设置在伺服电机安装座上的第二伺服电机，所述的Z轴框架上沿Z轴的方向设置第二导轨和第二齿条，所述的伺服电机安装座上设置有与第二导轨对应的第二滑块，第二伺服电机的输出轴上设置第二齿轮，所述的第二齿轮与第二齿条相啮合。作为本技术的进一步改进，所述的Y轴移送组件包括Y轴框架、设置在Z轴框架底部的第三伺服电机和端拾器安装座，所述的Z轴框架的底部设置第二滑块，Y轴框架的底部和顶部分别设置第三导轨和与第二滑块相配合的第二导轨，所述的Y轴框架内沿Y轴方向设置有第一同步带和第二同步带，所述的Z轴框架的底部设置两个第一带轮和由第三伺服电机驱动的第二带轮，所述的第一同步带分别绕过第一带轮和第二带轮并且第一同步带的两端分别固定在Y轴框架的两端，所述的Z轴框架的底部与第二同步带的上部固定，所述的端拾器安装座上设置有与第三导轨相配合的第三滑块，并且端拾器安装座的顶部与第二同步带的下部固定。作为本技术的进一步改进，所述的第二带轮上设置有齿，所述的第一同步带上设置有与第二带轮相啮合的齿。作为本技术的更进一步改进，所述的第一带轮外表面光滑，第一同步带与第一带轮配合的一侧为光滑面。本技术的有益效果是:多功能上下料机械手是通过同步带和齿轮、齿条相结合的方式实现物料的移送，既减小了机械手占用的空间又达到了远距离移送物料的目的。该机械手主要用途是:实现大型多工位压力机在工作过程中自动上料、使工件按工艺要求在压机内顺序转换工位、下料，从而达到全自动加工零件的自动化送料设备。机械手悬挂安装在压机前侧或后侧立柱上，可以实现竖直抓取、纵向及横向移送的动作，竖直及横行方向依靠齿轮、齿条配合直线导轨进行移动，纵向依靠同步带轮、同步带配合直线导轨进行移动。整个冲压过程中，机械手对料件的移送并不需要压机停机等待，因此生产的效率得到大幅度的提高，机械手的提升、移送的动作和压机的动作在时间上是可以相互重叠的，从而保证了各个方向的动作时间更充分，各部件的运动速度相应降低，实现机械手的动作更加平稳。本技术中Y轴移送组件中第三伺服电机驱动第二带轮，使得Y轴框架相对于第三伺服电机在Y轴方向移动，而第二带轮和第一同步带上设置相互啮合的齿，第二带轮与第一同步带不会打滑，两个第一带轮使得第二带轮与第一同步带接触的面更大，相啮合的齿更多，同时也起到张紧轮的作用，由于第二同步带的上部与Z轴框架固定，第二同步带的下部与端拾器安装座的顶部固定，所以端拾器相对于Y轴框架在Y轴方向往复运动，其运动的方向与Y轴框架运动的方向相同，速度与Y轴框架相对于Z轴框架运动的速度相等，所以，端拾器相对于Z轴框架运动的速度是Y轴框架相对于Z轴框架运动的速度的二倍，端拾器抓取的物料以较快的速度输送到指定的位置。【附图说明】图1是本技术的结构示意图。图2是反应本技术中Z轴移送组件内部结构的示意图。图3是反应本技术中Y轴移送组件内部结构的示意图。【具体实施方式】下面结合附图对本技术的具体实时方式做进一步的说明。如图1、图2和图3所示的多功能上下料机械手，包括两个横杆安装座4、设置在两个横杆安装座4间可相对于横杆安装座在X轴方向上往复运动的X轴移送组件、设置在X轴移送组件上可相对X轴移送组件在Z轴方向往复运动的Z轴移送组件、设置在Z轴移送组件上可相对Z轴移送组件在Y轴方向往复运动的Y轴移送组件和设置在Y轴移送组件上的端拾器安装座5。所述的X轴移送组件包括两端设置在横杆安装座上4的横梁11、伺服电机安装座12和设置在伺服电机安装座12上的第一伺服电机13，所述的横梁11上沿X轴的方向设置第一导轨14和第一齿条15，伺服电机安装座12上设置有与第一导轨14相配合的第一滑块16，第一伺服电机13的输出轴上设置第一齿轮17，所述的第一齿轮17与第一齿条15相嗤入口 ο所述的Z轴移送组件包括Z轴框架31、设置在伺服电机安装座12上的第二伺服电机32，所述的Z轴框架31上沿Z轴的方向设置第二导轨33和第二齿条34，所述的伺服电机安装座32上设置有与第当前第1页1 2 本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种多功能上下料机械手，其特征在于：包括两个横杆安装座、设置在两个横杆安装座间可相对于横杆安装座在X轴方向上往复运动的X轴移送组件、设置在X轴移送组件上可相对X轴移送组件在Z轴方向往复运动的Z轴移送组件、设置在Z轴移送组件上可相对Z轴移送组件在Y轴方向往复运动的Y轴移送组件和设置在Y轴移送组件上的端拾器安装座。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：赵金奎，王新华，尹义波，向强铭，
申请(专利权)人：南京埃尔法电液技术有限公司，南京埃斯顿机器人工程有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏;32
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