【技术实现步骤摘要】
【技术保护点】
一种大型复杂箱形结构件的焊缝实时自动跟踪方法,其特征在于,采用如下步骤:①、将组装成型的大型复杂箱形结构件放置在自动焊接工位上,启动自动焊接设备,其所配置的焊枪(8)依据预先设置的焊接程序自动寻找到焊缝起点;同时,焊枪(8)端部安装的摆动撞针(12)在其驱动装置(9)的作用下开始反复斜向摆动;所述自动焊接设备是由数控电机驱动的可以实现X/Y/Z三轴移动以及X/Y/Z多轴旋转的关节式焊接机械手所组成的设备,其执行端部安装焊枪(8)、摆动撞针(12)及其驱动装置(9),通过控制系统(11)进行集成控制;②、当摆动撞针(12)摆碰到焊缝两边时,摆动撞针(12)摆幅数据被驱动装置(9)上安装的摆幅编码器检测系统(10)记录,并与设定的理论摆幅进行比较,计算出摆幅差值,然后通过自动焊接设备的控制系统(11),按照摆幅差值调整焊枪(8)位置,使焊枪(8)处于焊缝施焊的正确位置;③、焊枪(8)位置调整正确后,按照焊接程序沿焊缝路径起弧施焊;同时,摆动撞针(12)随着焊枪移动继续反复斜向摆动,摆碰焊缝两边,按照步骤②实时反馈摆幅信息,并实时调整焊枪(8)位置;当在大型复杂箱形结构件内腔方格内施焊角焊缝 ...
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员:毛明,王昌印,任燕宏,张德华,闫云飞,迟海江,
申请(专利权)人:山西平阳重工机械有限责任公司,
类型:发明
国别省市:山西;14
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