【技术实现步骤摘要】
【技术保护点】
一种基于路标一致性修正的多机器人FastSLAM方法，其特征在于，所述方法在单机器人执行FastSLAM任务时，在重采样过程中引入类电磁机制优化思想，建立类电磁机制优化的FastSLAM算法，把采样粒子看成一个电子，根据权值大的粒子吸引权值小的粒子，权值小的粒子排斥权值大的粒子，优化粒子分布，提高粒子质量，从而改善传统FastSLAM方法中粒子退化与粒子多样性匮乏的问题；所述方法模拟电磁场中带电粒子之间吸引排斥机制改善粒子分布，然后在多机器人观测到共同路标时，把观测到同一个路标的每个机器人当做一个节点，利用卡尔曼一致性算法修正机器人对路标的估计值，从而进一步提高了各机器人定位与构图精度。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：陈世明，袁军锋，肖娟，郑宇，裴惠琴，
申请(专利权)人：华东交通大学，
类型：发明
国别省市：江西;36
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