【技术实现步骤摘要】
【技术保护点】
一种基于四dsPIC的全向轮足球机器人运动控制系统，其特征在于，包括：信号采集模块、计算机、主控制器、第一从控制器、第二从控制器、第三从控制器、电源模块、通信模块、第一电动机驱动模块、第二电动机驱动模块、第三电动机驱动模块、第四电动机驱动模块、第一电动机码盘接口、第二电动机码盘接口、第三电动机码盘接口和第四电动机码盘接口；其中主控制器、第一从控制器、第二从控制器、第三从控制器为dsPIC单片机；所述信号采集模块的输出信号接主控制器，主控制器输出的PWM信号经第一电动机驱动模块隔离后输入第一电动机，第一电动机用于驱动控制第一全向轮，第一电动机的输出信号还通过第一电动机码盘接口接入主控制器，计算机通过通信模块接主控制器，主控制器还分别与第一从控制器、第二从控制器、第三从控制器连接；第一从控制器输出的PWM信号经第二电动机驱动模块隔离后输入第二电动机，第二电动机用于驱动控制第二全向轮，第二电动机的输出信号还通过第二电动机码盘接口接入第一从控制器；第二从控制器输出的PWM信号经第三电动机驱动模块隔离后输入第三电动机，第三电动机用于驱动控制第三全向轮，第三电动机的输出信号还通过第三电动机码盘接口...
【技术特征摘要】
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