与机器人电外科装置一起使用的闭锁机构制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种包括闭锁机构的机器人式受控的外科工具。所述外科工具可包括器械安装部分。所述器械安装部分包括外壳、板、具有端部执行器的轴组件、以及将所述轴组件联接到所述器械安装部分的联接器。所述端部执行器包括第一钳口构件和第二钳口构件以及刀片，所述第一钳口构件和所述第二钳口构件在它们之间限定通道；所述刀片能够滑动地接收在所述通道内以切割位于所述第一钳口构件和所述第二钳口构件之间的组织。所述外科工具可包括用于致动所述端部执行器以便提供所述刀片在所述通道内的往复式运动的致动机构。闭锁机构联接到所述致动机构。所述闭锁机构能够选择性地使所述刀片能够进行往复式运动。接合部以机械方式和电气方式将所述器械安装部分联接到机器人操纵器。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】相关申请的交叉引用本申请涉及下列同时提交的美国专利申请，这些美国专利申请全文以引用方式并入本文：美国申请序列号_________________，名称为“Haptic Feedback Devices for Surgical Robot”，代理人案卷号END7042USNP/110388；美国申请序列号_________________，名称为“Closed Feedback Control for Electrosurgical Device”，代理人案卷号END7044USNP/110390；美国申请序列号_________________，名称为“Surgical Instruments with Articulating Shafts”，代理人案卷号END6423USNP/110392；美国申请序列号_________________，名称为“Ultrasonic Surgical Instruments with Distally Positioned Transducers”，代理人案卷号END6819USNP/110393；美国申请序列号_________________，名称为“Surgical Instruments with Articulating Shafts”，代理人案卷号END7047USNP/110394；美国申请序列号_________________，名称为“Ultrasonic Surgical Instruments with Distally Positioned Jaw Assemblies”，代理人案卷号END7048USNP/110395；美国申请序列号_________________，名称为“Surgical Instruments with Articulating Shafts”，代理人案卷号END7049USNP/110396；美国申请序列号_________________，名称为“Ultrasonic Surgical Instruments with Control Mechanisms”，代理人案卷号END7050USNP/110397；以及美国申请序列号_________________，名称为“Surgical Instruments with Fluid Management System”，代理人案卷号为END7051USNP/110399。
技术介绍
本公开整体涉及机器人外科领域。具体地，本公开并不唯一地涉及机器人式受控的外科器械。更具体地，本公开并不唯一地涉及与电外科和超声机器人外科器械一起使用的闭锁机构超声外科装置(诸如超声刀)因其独特的性能特性而用于外科手术的多种应用中。根据具体的装置构型和操作参数，超声外科装置能够基本上同时进行组织的横切和通过凝结作用的止血，从而有利地最大程度减轻患者创伤。超声外科装置包括定位在近侧的超声换能器和联接到超声换能器的器械，该器械具有安装在远侧的端部执行器，该端部执行器包括超声刀片以切割和密封组织。端部执行器通常经由轴联接到柄部和/或机器人外科工具。刀片经由延伸穿过轴的波导而在声学上联接到换能器。具有该性质的超声外科装置能够用于开放性外科用途、腹腔镜式或内窥镜式外科手术，包括机器人辅助的手术。超声能量使用比用在电外科手术中的温度低的温度来切割和凝结组织。通过高频振动(例如每秒55,500次)，超声刀片使组织中的蛋白质变性以形成粘性凝结物。由刀表面施加在组织上的压力使血管塌缩并且允许所述凝结物形成止血密封。外科医生能够通过由端部执行器施加至组织的力、施加该力的时间、以及端部执行器的选定偏移水平来控制切割速度和凝结。电外科装置还用于多种外科应用。电外科装置向组织施加电能以便对组织进行处理。电外科装置可包括具有安装在远侧的端部执行器的器械，该端部执行器包括一个或多个电极。端部执行器可抵靠组织定位，使得电流被引入到组织中。电外科装置能够用于双极或单极操作。在双极操作期间，电流分别通过端部执行器的有源电极和返回电极被引入组织中并从组织返回。在单极操作期间，电流通过端部执行器的有源电极被引入组织中，并通过返回电极(例如，接地垫)返回，该有源电极与返回电极分开地位于患者的身体上。通过组织的电流所生成的热可在组织内和/或在组织之间形成止血密封，并且因此可尤其适用于例如密封血管。电外科装置的端部执行器有时还包括可相对于组织和电极运动的切割构件以用于横切组织。由电外科装置施加的电能可通过发生器传递至器械。电能可以是射频(“RF”)能量的形式。射频能量为可在300kHz至1MHz频率范围内的电能形式。在其操作期间，电外科装置可将低频射频能量传递通过组织，这会引起离子振荡或摩擦，实际上造成电阻性加热，从而升高组织的温度。由于可在受影响的组织和周围组织之间形成明显的边界，因此外科医生能够以高精确度进行操作和控制，而不损伤相邻的非目标组织。射频能量的低操作温度可适用于在密封血管的同时移除、收缩软组织，或对软组织塑形。射频能量可尤其良好地适用于结缔组织，该结缔组织主要包含胶原，并在接触热时收缩。在许多情况下，希望在向刀片元件施加电外科能量或超声能量之前阻止切割构件运动。在机器人外科系统中，外科医生通常不与患者处于同一房间，并且不能在视觉上确认在激活切割构件之前已向外科器械施加了能量。希望提供一种用于机器人外科系统以阻止切割构件在施加电外科或超声能量之前致动的机构。
技术实现思路
在一个实施例中，提供了一种包括闭锁机构的机器人式受控的外科工具。该外科工具可包括器械安装部分。该器械安装部分包括外壳、板、具有端部执行器的轴组件、以及将轴组件联接到器械安装部分的联接器。端部执行器包括第一钳口构件和第二钳口构件以及刀片，第一钳口构件和第二钳口构件在它们之间限定通道；刀片能够滑动地接收在通道内以切割位于第一钳口构件和第二钳口构件之间的组织。该外科工具可包括用于致动端部执行器以便提供刀片在通道内的往复式运动的致动机构。闭锁机构联接到该致动机构。该闭锁机构可以选择性地使刀片能够进行往复式运动。结合部以机械方式和电气方式将器械安装部分联接到机器人操纵器。附图说明多个实施例的特征结构在所附权利要求书中进行了详细描述。然而，参考结合如下附图的下列描述可最好地理解多个实施例(有关手术的组织和方法两者)及其优点：图1示出包括外科器械和超声发生器的外科系统的一个实施例。图2示出图1所示本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种外科工具，包括：器械安装部分，所述器械安装部分包括：外壳；板；轴组件，所述轴组件包括端部执行器，所述端部执行器包括第一钳口构件和第二钳口构件以及刀片，所述第一钳口构件和所述第二钳口构件在它们之间限定通道；所述刀片能够滑动地接收在所述通道内以切割位于所述第一钳口构件和所述第二钳口构件之间的组织；和联接器，所述联接器用于将所述轴组件联接到所述器械安装部分；致动机构，所述致动机构用于致动所述端部执行器，其中所述致动机构提供所述刀片在所述通道内的往复式运动；闭锁机构，所述闭锁机构联接到所述致动机构，所述闭锁机构选择性地使所述刀片能够进行往复式运动；和接合部，所述接合部以机械方式和电气方式将所述器械安装部分联接到操纵器。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2012.06.29 US 13/539,1101.一种外科工具，包括：
器械安装部分，所述器械安装部分包括：
外壳；
板；
轴组件，所述轴组件包括端部执行器，所述端部执行器包括第
一钳口构件和第二钳口构件以及刀片，所述第一钳口构件和所述第
二钳口构件在它们之间限定通道；所述刀片能够滑动地接收在所述
通道内以切割位于所述第一钳口构件和所述第二钳口构件之间的组
织；和
联接器，所述联接器用于将所述轴组件联接到所述器械安装部
分；
致动机构，所述致动机构用于致动所述端部执行器，其中所述致动
机构提供所述刀片在所述通道内的往复式运动；
闭锁机构，所述闭锁机构联接到所述致动机构，所述闭锁机构选择
性地使所述刀片能够进行往复式运动；和
接合部，所述接合部以机械方式和电气方式将所述器械安装部分联
接到操纵器。
2.根据权利要求1所述的外科工具，其中：
所述端部执行器具有第一状态和第二状态，其中当所述端部执行器
处于所述第一状态时，所述闭锁机构能够启用所述端部执行器致动机构
的操作，并且当所述端部执行器处于所述第二状态时，所述闭锁机构能
够禁用所述端部执行器致动机构的操作。
3.根据权利要求2所述的外科工具，其中所述第一状态包括增能状态并且
所述第二状态包括去能状态。
4.根据权利要求3所述的外科工具，其中所述增能状态包括用电外科能量
为所述端部执行器供能。
5.根据权利要求3所述的外科工具，其中所述增能状态包括用超声能量为
所述端部执行器供能。
6.根据权利要求3所述的外科工具，其中所述增能状态包括用电外科能量
和超声能量为所述端部执行器供能。
7.根据权利要求1所述的外科工具，其中所述闭锁机构包括机械致动器，
所述机械致动器当处于部署状态时被布置成接合所述致动机构，其中所
述机械致动器当处于所述部署状态时阻止所述致动机构运动。
8.根据权利要求7所述的外科工具，其中所述机械致动器为螺线管。
9.根据权利要求1所述的外科工具，包括联接到所述端部执行器致动机构
的行程结束指示器，使得所述行程结束指示器阻止所述端部执行器致动
机构延伸超出预先确定的最大部署。
10.一种外科系统，包括：
外科工具，所述外科工具包括：
器械安装部分，所述器械安装部分包括：
外壳；
板；
轴组件，所述轴组件包括端部执行器，所述端部执行器
包括第一钳口构件和第二钳口构件以及刀片，所述第一钳口
构件和所述第二钳口构件在它们之间限定通道；所述刀片能
够滑动地接收在所述通道内以切割位于所述第一钳口构件和
所述第二钳口构件之间的组织；和
联接器，所述联接器用于将所述轴组件联接到所述器械
...

【专利技术属性】
技术研发人员：J·T·巴特罗斯，G·A·特里斯，F·B·斯图伦，R·斯特瓦特，C·P·布德罗克斯，
申请(专利权)人：伊西康内外科公司，
类型：发明
国别省市：美国;US