针对手术空间的医疗外科机器人的参数优化方法技术

本发明专利技术公开了一种针对手术空间的医疗外科机器人的参数优化方法，首先假设医疗外科机器人的基坐标系和末端坐标系间的坐标转换关系：nT0=1T0*2T1*3T2*4T3*5T4*6T5…i+1Ti…nTn－1；然后，通过目标函数对医疗外科机器人的参数进行优化，并取其最小值作为优化后的医疗外科机器人的参数。能直接同步得到对应于高精度的关节参数，针对医疗外科机器人的工作环境，能更有针对性的在工作空间内最大程度的提高机器人的精度。

【技术实现步骤摘要】

【技术保护点】
一种针对手术空间的医疗外科机器人的参数优化方法，其特征在于，首先假设医疗外科机器人的基坐标系和末端坐标系间的坐标转换关系：nT0=1T0*2T1*3T2*4T3*5T4*6T5…i+1Ti…nTn－1，n为非0正整数；然后，通过以下目标函数对医疗外科机器人的参数进行优化：F(X)=1nΣi=1n|f(X+Δti)-g(X+ΔT0)ai|,]]>式中：——X为关节参数xi的集合；——Δti为关节相对于零位时的变化量；——ΔT0为测取注册点时关节相对于零位的变化量；——ai为直接测得的摄像头坐标系下点的真实值；——f(X+Δti)为机器人坐标系下第i个关节的理论坐标；——g(X+ΔT0)为摄像头坐标系到机器人坐标系的转换矩阵；——||为欧氏距离。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：张安吉，刘达，
申请(专利权)人：张安吉，刘达，
类型：发明
国别省市：