基于消摆信号的桥式起重机非线性控制方法技术

基于消摆信号的桥式起重机非线性控制方法。针对欠驱动桥式起重机系统，提出了一种基于消摆信号的非线性控制方法，该方法相比已有方法具有良好的暂态性能和抑制负载摆动的性能。该方法包括：设计了一个具有消摆功能的消摆信号，并在此基础上构造了一个新颖的定位误差信号；提出了一种既可用于调节控制也可用于轨迹跟踪控制的控制方法。相比已有的控制方法，该方法不仅放宽了控制器的使用范围，而且提高了系统的暂态性能，大大提高了系统的控制效率。实验结果进一步验证了本发明专利技术所提出的控制方法的控制效果，具有广阔的应用前景。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种非线性欠驱动领域的自动控制方法，具体是一种基于消摆信号的 欠驱动桥式起重机非线性控制方法。
技术介绍
桥式起重机是一种典型的非线性、强耦合、欠驱动系统，它具有负载能力强、操作 灵活、节能显著等优点，已经被广泛地应用于各种工业场所，比如工厂、车间、码头等，完成 货物的运送与集成加工等任务。桥式起重机的任务是实现货物的快速、准确、无大幅摆动点 对点运送。然而，对于桥式起重机而言，台车的运动无疑会引起负载的摆动，这不仅会降低 整体的效率，影响负载在落吊过程中的精确放置，还可能引发碰撞而造成安全事故。 就目前而言，绝大多数的起重机还依靠人工操作，系统的操作效率完全依赖于工 人的熟练程度及工作经验。在操作起重机时，一方面需要实现台车的快速准确定位，以满足 运送负载的要求；另一方面，则需要有效地抑制负载的摆动，实现"无摆"或"微摆"操作。然 而，对于人工操作这种常规的操作方式存在诸多不足，比如：生产效率低、消摆效果差、定位 精度差、对操作人员的技术要求高、长期工作可能引发疲劳等等。因此，亟需提出安全高效 自动消摆定位的自动控制方法，以提高系统的工作效率。 许多学者本文档来自技高网...

【技术保护点】
基于消摆信号的桥式起重机非线性控制方法，包括以下步骤：步骤1、消摆信号的选取为了提高桥式起重机系统抑制运输过程中负载摆动的性能，利用台车与负载之间的耦合关系提出如下具有消摆功能的消摆信号xe：xe=∫0tθ(τ)dτ---(9)]]>其中，θ(t)为吊绳与竖直方向的夹角；关于时间的积分；变量后的(t)表示该参数是时变的，为简明起见，公式中已略去(t)；步骤2、新颖误差信号的确定基于上述消摆信号，定义如下新颖的误差信号ξ(t)，及其前两阶导数信号ξ·(t),ξ··(t):]]>&...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：何熊熊，武宪青，欧县华，史秀兰，
申请(专利权)人：浙江工业大学，
类型：发明
国别省市：浙江;33