本发明专利技术公开了一种起重机伸缩臂控制装置和方法以及起重机，该装置包括：位移传感器，设置在伸缩臂的尾部，用于获取伸缩油缸的当前伸出长度和该伸缩油缸完成上一次伸出的初始长度，控制器，与该位移传感器相连，用于在满足预设条件时，获取位移传感器发送的伸缩油缸的当前伸出长度和该伸缩油缸完成上一次伸出的初始长度，并在该初始长度与该当前伸出长度的第一差值大于或者等于第一预设值时，触发开启该伸缩油缸的油缸电磁阀，以对该伸缩油缸的无杆腔充压，以解决现有技术无法针对单缸插销式伸缩臂在补油充压过程中存在的充压误判的问题。
【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】本专利技术公开了一种起重机伸缩臂控制装置和方法以及起重机，该装置包括：位移传感器，设置在伸缩臂的尾部，用于获取伸缩油缸的当前伸出长度和该伸缩油缸完成上一次伸出的初始长度，控制器，与该位移传感器相连，用于在满足预设条件时，获取位移传感器发送的伸缩油缸的当前伸出长度和该伸缩油缸完成上一次伸出的初始长度，并在该初始长度与该当前伸出长度的第一差值大于或者等于第一预设值时，触发开启该伸缩油缸的油缸电磁阀，以对该伸缩油缸的无杆腔充压，以解决现有技术无法针对单缸插销式伸缩臂在补油充压过程中存在的充压误判的问题。【专利说明】起重机伸缩臂控制装置和方法以及起重机
本专利技术涉及通信领域，具体而言，涉及一种起重机伸缩臂控制装置和方法以及起重机。
技术介绍
起重机的伸缩机构形式有液压缸加绳排式和单缸插销式两种。一般情况下，5节臂节以上起重机只能采用单缸插销式伸缩方式。采用单缸插销式伸缩机构的起重机具有吊臂自重轻、起重量大、吊臂臂节数多的优点，为大吨位起重机广泛应用。 单缸插销式伸缩系统的基本原理是，吊重时或伸缩已完成时，吊臂两两之间通过承载销互销，伸缩油缸不承载。当需要对某节吊臂进行伸缩时，伸缩油缸带动其上的插销机构伸缩至对应的吊臂尾部，将工作销插入吊臂缸销孔，再缩承载销，承载销解锁后，伸或缩油缸，从而带动吊臂进行伸缩操作。 在吊重作业时，吊臂自重及重物由承载销承载。伸缩油缸不承受外部载荷，仅通过工作销与吊臂联锁，当伸缩油缸或平衡阀或其管路存在泄露，或者，操作人员在缩承载销前，进行了长时间小开口缩油缸的误操作，会导致伸缩油缸无杆腔内形成较大气腔。此时，进行伸缩操作，如果强行缩承载销，吊臂自重将全部加载到伸缩油缸上。而因伸缩油缸无杆腔存在较大气腔，瞬间失去对吊臂的支撑力，吊臂相当于自由落体往下坠，产生极大的冲击力，严重时将导致机毁人亡。 现有技术中，针对加绳排式伸缩臂的起重机，一般会在伸缩油缸无杆腔与压力油源之间，设计一个补油回路，当检测到伸缩油缸无杆腔压力低于设定值时，打开补油电磁阀，接通蓄能器与无杆腔，从而一定程度上实现对伸缩缸的补油。但是，现有技术中，必须在起重机处于静态(非作业)时，才允许进行补油操作，效率不高，另外，对于因载荷或温度等变化引起的实际压力的变化，会导致充压补油阀的误开关。
技术实现思路
本专利技术提供了一种起重机伸缩臂控制装置和方法以及起重机，以至少解决现有技术无法针对单缸插销式伸缩臂在补油充压过程中存在的充压误判的问题。 根据本专利技术的一个方面，提供了一种起重机伸缩臂控制装置，包括: 位移传感器，设置在伸缩臂的尾部，用于获取伸缩油缸的当前伸出长度和所述伸缩油缸完成上一次伸出的初始长度； 控制器，与所述位移传感器相连，用于在满足预设条件时，获取位移传感器发送的伸缩油缸的当前伸出长度和所述伸缩油缸完成上一次伸出的初始长度，并在所述初始长度与所述当前伸出长度的第一差值大于或者等于第一预设值时，触发开启所述伸缩油缸的油缸电磁阀，以对所述伸缩油缸的无杆腔充压。 优选地，还包括: 压力传感器，用于获取所述无杆腔的当前压力值和所述无杆腔在所述伸缩油缸完成上一次伸缩时所述无杆腔的初始压力值； 所述控制器，与所述压力传感器相连，用于在所述初始长度与所述当前伸出长度的差值小于所述第一预设值，且满足所述预设条件时，获取压力传感器发送的所述无杆腔的当前压力值和所述无杆腔完成上一次伸缩时的初始压力值，并在所述初始压力值与所述当前压力值的第二差值大于或者等于第二预设值时，触发开启所述伸缩油缸的油缸电磁阀，以对所述无杆腔充压； 优选地，所述装置还包括:比例溢流阀，与所述油缸电磁阀相连，用于在对所述无杆腔充压时，将所述无杆腔的压力限制在预设安全值内。 优选地，所述装置还包括: 发动机电子控制单元，通过控制器局域网(Controller Area Network，简称为CAN)总线与所述控制器相连，用于向所述控制器发送发动机转速信号； 所述位移传感器，还用于将所述伸缩油缸的当前伸出的长度发送至所述控制器； 所述控制器用于，在根据所述发动机转速信号确定所述发动机转速大于或者等于第一预设阈值，且根据所述伸缩油缸的当前伸出长度和吊臂编码确定所述伸缩臂伸出的长度大于或者等于第二预设阈值，且所述伸缩臂未进行伸缩操作时，获取所述当前压力值和所述初始压力值，其中，所述吊臂编码用于指示所述伸缩油缸的当前伸出长度与所述伸缩臂伸出的长度的对应关系。 优选地，所述控制器用于，根据所述第一差值和所述第一预设函数得到控制电流，并根据所述控制电流控制所述油缸电磁阀，以对所述无杆腔充压，其中，所述第一预设函数用于指示所述第一差值和所述控制电流的对应关系；以及根据所述第二差值和第二预设函数得到控制电流，并根据所述控制电流控制所述油缸电磁阀，以对所述无杆腔充压，其中，所述第二预设函数用于指示所述第二差值和所述控制电流的对应关系。 优选地，所述装置还包括: 终端，通过CAN总线与所述控制器连接； 所述控制器还用于，在在所述初始长度与所述当前伸出长度的第一差值大于或者等于第一预设值或者所述初始压力值与所述当前压力值的第二差值大于或者等于第二预设值时，向所述终端发送报警信息，以及在对所述无杆腔充压时，向所述终端发送充压状态信息； 所述终端，用于接收所述控制器发送的报警信息，并根据所述报警信息发出提示信息，以及接收所述控制器发送的充压状态信息，并展示所述充压状态信息。 根据本专利技术的另一个方面，提供了一种起重机伸缩臂控制方法，包括: 控制器在满足预设条件时，获取伸缩油缸的当前伸出长度和所述伸缩油缸完成上一次伸出的初始长度； 在所述初始长度与所述当前伸出长度的第一差值大于或者等于第一预设值时，触发开启所述伸缩油缸的油缸电磁阀，以对所述伸缩油缸的无杆腔充压。 优选地，在所述第一差值小于第一预设值时，若满足预设条件，获取所述无杆腔的当前压力值和所述无杆腔完成上一次伸缩时的初始压力值； 在所述初始压力值与所述当前压力值的第二差值大于或者等于第二预设值时，触发开启所述伸缩油缸的油缸电磁阀，以对所述无杆腔充压。 优选地，在对所述无杆腔充压时，控制所述伸缩油缸的比例溢流阀将所述无杆腔的压力限制在预设安全值内。 优选地，满足所述预设条件包括: 获取发动机电子控制单元发送的发动机转速信号； 获取位移传感器发送的所述伸缩油缸的当前伸出长度； 根据所述发动机转速信号确定所述发动机转速大于或者等于第一预设阈值，且根据所述伸缩油缸的当前伸出长度和吊臂编码确定所述伸缩臂伸出的长度大于或者等于第二预设阈值，且所述伸缩臂未进行伸缩操作，其中，所述吊臂编码用于指示所述伸缩油缸的当前伸出长度与所述伸缩臂伸出的长度的对应关系。 优选地，在所述初始长度与所述当前伸出长度的第一差值大于或者等于第一预设值时，触发开启油缸电磁阀，以对所述无杆腔充压包括: 根据所述第一差值和所述第一预设函数得到控制电流，并根据所述控制电流控制所述油缸电磁阀，以对所述无杆腔充压，其中，所述第一预设函数用于指示所述第一差值和所述控制电流的对应关系。 在所述初始长度与所述当前伸出长度的第二差值大于或者等于第二预设值时，触发开启油缸电磁阀，本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种起重机伸缩臂控制装置，其特征在于，包括：位移传感器，设置在伸缩臂的尾部，用于获取伸缩油缸的当前伸出长度和所述伸缩油缸完成上一次伸出的初始长度；控制器，与所述位移传感器相连，用于在满足预设条件时，获取位移传感器发送的伸缩油缸的当前伸出长度和所述伸缩油缸完成上一次伸出的初始长度，并在所述初始长度与所述当前伸出长度的第一差值大于或者等于第一预设值时，触发开启所述伸缩油缸的油缸电磁阀，以对所述伸缩油缸的无杆腔充压。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：刘永赞，毛艳，张松林，
申请(专利权)人：中联重科股份有限公司，
类型：发明
国别省市：湖南;43
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