【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】属于智能车无人驾驶领域。通过智能车上的GPS装置获取路口触发点信息，包括路口类型、距离，当距离小于100米时将会及时启动人行道识别程序。包括步骤：通过智能车上的摄像机获取车辆前方的路面图像，对原始图像进行灰度化、逆透视变换、自适应二值化处理，然后对逆透视灰度图像进行双极性分割提取候选区域，再使候选区域与二值化图像进行融合，然后对融合图像进行轮廓提取，最后根据人行道约束条件进行识别。当连续3帧图像都识别到人行道则认为稳定识别到了人行道并将其结果进行返回。本专利技术结合时空关联信息，全面地进行判断、检测、识别，极大地减少运算开销还极大地提高人行道识别的准确性和实时性。【专利说明】
： 本专利技术是，属于智能车无人驾驶
。
技术介绍
： 安全驾驶、智能交通越来越受人们关注和重视，无人驾驶智能车的研究也已成为 热点。人行道是重要的交通标识，因此人行道识别技术是智能车无人驾驶技术的重要组成， 正确的人行道识别可W保证智能车辆能够在城市路口中减速、避免碰撞到人行道上的行 人，从而提高无人驾驶的安全性。因此，人行道的正确、实时识别对智能车无人驾驶有着很 重要的作用。 【专利技术者】袁家政, 刘宏哲, 郑永荣 申请人:北京联合大学
【技术保护点】
基于时空关联的人行道实时识别方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：传感器安装；步骤1‑1：将单目摄像机安装在智能车辆内后视镜的正下方并与车体的纵向坐标轴平行，相对车体横坐标的位移为零；步骤1‑2：将GPS装置安装在智能车顶平面处并使其位于智能车辆中心线上；步骤2：实时接收GPS的路口触发点信息，所述的路口是指智能车辆所在的路段中离智能车辆最近的路口；所述的触发点信息结构为路口类型和距离，其中距离是指智能车辆里路口中心的距离，单位为米；步骤3：当接收的距离小于100米时，立即启动人行道识别程序；当接收的距离大于100米时，关闭人行道识别程序；步骤4：人行道识别；步骤4‑1：从摄像机中获取原始路面图像Img,先对图像Img进行灰度化处理得到灰度图像grayImg,再对图像grayImg进行逆透视变换得到鸟瞰图像birdeyeImg,然后对图像birdeyeImg进行自适应二值化处理得到二值图像binaryImg；步骤4‑2：对步骤4‑1中的鸟瞰图像birdImg进行双极性分割提取候选区域，再使候选区域与二值化图像binaryImg进行融合，然后对融合图像进行轮廓提取，最后根据人行道约束条...
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：袁家政，刘宏哲，郑永荣，
申请(专利权)人：北京联合大学，
类型：发明
国别省市：北京;11
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