道路形状识别方法、道路形状识别设备、程序及记录介质技术

提供了一种用于识别车辆正在上面行驶的道路的形状的方法及设备。根据基于来自车载雷达的检测信息而检测的路旁对象的位置来识别车辆左右两侧上的道路边缘形状。根据基于由车载摄像机采集的图像而检测的车道边界线的位置来识别车辆左右两侧上的作为车道边界线的形状的车道形状。从而针对左侧和右侧中的每一侧，对所识别的道路边缘形状和所识别的车道形状彼此进行比较，并且基于比较结果来确定道路形状。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及用于对车辆所行驶的道路的形状进行识别的技术。
技术介绍
传统上已知基于路旁对象的位置对车辆所行驶的道路的形状进行识别的道路形状识别设备(参见例如JP-B-3417375、JP-A-2012-242934和JP-A-2012-242935)。为了检测路旁对象，如光波或毫米波的透射波在车辆前方或侧方的预定角度范围上被发射并且因此其反射波被接收。在传统的道路形状识别设备中，在可以持续检测到路旁对象的位置的情形中，例如当路旁对象是由如护栏或灌木丛、栅栏或砌块墙等结构组成的交通带时，能够识别道路形状。然而，在不能持续检测到路旁对象的位置的情形中，例如当路旁对象是路旁的树或建筑物时，出现了识别准确度明显降低的问题。此外，在路旁对象起初没有出现时，例如当车辆正行驶在堤防上时，不能识别道路形状。因此，可以考虑采用使用摄像机的已知白线检测技术的道路形状识别。然而，在例如白线褪色的情形中，识别准确度明显降低。在起初没有白线的情形中，不能识别道路形状。鉴于这样的问题而完成了本专利技术。本专利技术的目的是提供用于提高使用雷达和摄像机的道路形状识别的识别准确度的技术。
技术实现思路
完成了本专利技术以实现上述目的。本专利技术的道路形状识别方法包括：第一识别步骤、第二识别步骤和道路形状确定步骤。在第一识别步骤处，根据基于来自车载雷达的检测信息而检测的路旁对象的位置来识别车辆的左侧与右侧上的道路边缘形状。在第二识别步骤处，根据基于车载摄像机采集的图像而检测的车道边界线的位置来识别车道形状，其中车道形状为车辆的左侧与右侧上的车道边界线(如白线)的形状。在道路形状确定步骤处，针对左侧和右侧中的每一侧，对在第一识别步骤处被识别的道路边缘形状与在第二识别步骤处被识别的车道形状进行比较。基于上述比较结果来确定道路形状(车辆正在上面行驶的道路的形状)。在如此的配置中，使用基于车载雷达和车载摄像机两者的检测的识别结果以及对于车辆的左侧和右侧的识别结果来确定车辆正在上面行驶的道路的形状。车载雷达与车载摄像机的检测困难情形有所不同。在这些情形中，由于该配置，车载雷达和车载摄像机中任一个的识别结果可以补偿另外一个的识别结果。此外，左侧和右侧中任一侧的识别结果可以补偿另外一侧的识别结果。因此，在本专利技术的道路形状识别方法中，对基于车载雷达和车载摄像机两者的检测的识别结果进行比较。此外，对车辆的左侧和右侧的识别结果进行比较。可以基于上述比较结果来确定合适的道路形状。因此，可以提高识别准确度。此外，本专利技术的道路形状识别设备被安装在车辆中。该道路形状识别设备包括第一识别装置(对应于上述第一识别步骤)、第二识别装置(对应于上述第二识别步骤)、判定装置以及确定装置。该判定装置针对左侧和右侧中每一侧判定由第一识别装置识别的道路边缘形状与由第二识别装置识别的车道形状之间的一致度是否高。确定装置通过依据判定结果而不同的处理来确定道路形状。在如此的配置中，车载雷达和车载摄像机的检测困难情形有所不同。然而，出于与上述原因类似的原因，在这些情形中，车载雷达和车载摄像机中任一个的识别结果可以补偿另外一个的识别结果。此外，左侧和右侧中任一侧的识别结果可以补偿另外一侧的识别结果。因此，在本专利技术的道路形状识别设备中，针对基于车载雷达和车载摄像机两者的检测的识别结果来判定一致度。此外，针对车辆的左右两侧的识别结果来判定一致度。可以基于判定结果可确定合适的道路形状。因此，可以提高识别准确度。此外，本专利技术可以作为程序在市场上经销。具体地，该程序使得计算机能够用作上述第一识别装置、第二识别装置、判定装置以及确定装置。该程序可以通过结合在单个或多个计算机中来实现与本专利技术的道路形状识别设备所实现的效果等同的效果。本专利技术的程序可以存储在作为记录装置而被组装在计算机中的只读存储器(ROM)、闪存等中。可以将程序从ROM、闪存等装载至计算机上并且使用。可替代地，可以通过网络将程序装载至计算机上。此外，可以使用上述程序以将其记录在任何计算机可读形式的记录装置(记录介质)中。记录介质包括例如便携式半导体存储器(如通用串行总线(USB)存储器或存储卡(注册商标))。附图说明在附图中：图1A是道路形状识别设备1的配置的示例的框图，以及图1B是车辆控制系统10的配置的示例的框图；图2是由道路形状识别设备1的控制单元5进行的道路形状确定处理的细节的示例的流程图；图3A和图3B是以下情形的示例的说明图：在上述情形中，仅基于来自车载雷达2的检测信息难以确定道路形状(道路边缘形状)；图4是以下情形的示例的说明图：在上述情形中，道路边缘形状和车道形状没有位于相同的范围内；图5是用于描述校正所估计的R的方法的图像图；图6是用于描述划分区域的图像图；以及图7是由道路形状识别设备1的控制单元5进行的区域设置处理的细节的示例的流程图。具体实施方式<第一实施方式>下文将参考附图来描述本专利技术的第一实施方式。对本专利技术的解释不以任何方式限于下述实施方式。下述实施方式的一部分被省略而一定程度上能够使问题解决的方面也是本专利技术的实施方式。此外，能够在不背离仅由在本专利技术范围内列出的表达指定的本发明的实质的情况下构思出的任何方面也都是本专利技术的实施方式。此外，在下面对实施方式的描述中使用的附图标记相应地在权利要求的范围中被使用。然而，在每个权利要求中出于便于对本专利技术进行理解的目的而使用附图标记，并且这些附图标记非意在限制每个权利要求中本专利技术的技术范围。<道路形状识别设备的配置>图1A所示的道路形状识别设备1被安装在车辆中。道路形状识别设备1识别车辆(安装有道路形状识别设备1的车辆)正在上面行驶的道路的形状。道路形状识别设备1包括车载雷达2、车载摄像机3、存储单元4、控制单元5和巡航状态传感器6。根据本实施方式的车载雷达2是用于使用毫米波检测目标的毫米波雷达。车载雷达2被附接至车辆的前侧的中心(末端位置)。毫米波雷达朝着车辆的前方和侧方发射毫米波同时在水平平面内扫描。毫米波雷达然后接收反射的毫米波，从而获得发射与接收数据。毫米波雷达将发射与接收数据作为雷达信号(根据本专利技术，雷达信号包括表示毫米波的接收强度的信息)发送到控制单元5。车载雷达2不限于如此的毫米波雷达。还可以使用已知的激光雷达、超声波雷达等。此外，可以提供单个本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于对车辆正在上面行驶的道路的形状进行识别的方法，所述方法包括：第一识别步骤(21)：根据基于来自车载雷达(2)的检测信息而检测的路旁对象的位置来识别所述车辆的左侧和右侧上的道路边缘形状；第二识别步骤(31)：根据基于由车载摄像机(3)采集的图像而检测的车道边界线的位置来识别所述车辆的所述左侧和所述右侧上的车道形状，所述车道形状为车道边界线的形状；以及道路形状确定步骤(50)：针对所述左侧和所述右侧中的每一侧对在所述第一识别步骤识别的所述道路边缘形状与在所述第二识别步骤中识别的所述车道形状进行比较，并且基于比较结果来确定所述道路形状。

【技术特征摘要】
2013.08.29 JP 2013-1783631.一种用于对车辆正在上面行驶的道路的形状进行识别的方法，所述
方法包括：
第一识别步骤(21)：根据基于来自车载雷达(2)的检测信息而检测
的路旁对象的位置来识别所述车辆的左侧和右侧上的道路边缘形状；
第二识别步骤(31)：根据基于由车载摄像机(3)采集的图像而检测
的车道边界线的位置来识别所述车辆的所述左侧和所述右侧上的车道形
状，所述车道形状为车道边界线的形状；以及
道路形状确定步骤(50)：针对所述左侧和所述右侧中的每一侧对在
所述第一识别步骤识别的所述道路边缘形状与在所述第二识别步骤中识
别的所述车道形状进行比较，并且基于比较结果来确定所述道路形状。
2.一种安装在车辆中的识别所述车辆正在上面行驶的道路的形状的设
备(1)，所述设备包括：
第一识别装置(21、5)，所述第一识别装置(21、5)用于根据基于来
自车载雷达(2)的检测信息而检测的路旁对象的位置来识别所述车辆的左
侧和右侧上的道路边缘形状；
第二识别装置(31、5)，所述第二识别装置(31、5)用于根据基于由
车载摄像机(3)采集的图像而检测的车道边界线的位置来识别所述车辆的
所述左侧和所述右侧上的车道形状，所述车道形状为车道边界线的形状；
判定装置(50、5)，所述判定装置(50、5)用于针对所述左侧和所述
右侧中的每一侧判定由所述第一识别装置识别的所述道路边缘形状与由
所述第二识别装置识别的所述车道形状之间的一致度是否为高，所述一致
度被选择性地设置为高或低；以及
确定装置(50、5)，所述确定装置(50、5)用于基于依据所述判定的
结果而不同的处理来确定所述道路形状。
3.根据权利要求2所述的设备，其中，所述确定装置仅当所述左侧和
所述右侧中的至少一侧的所述一致度被判定为高时才确定所述道路形状。
4.根据权利要求2或3所述的设备，其中，所述确定装置当所述判定
装置判定所述一致度在所述左侧和所述右侧两者上都为高时被启动，并且
所述确定装置当被启动时确定以下形状为所述道路形状：为所述左侧

\t道路边缘形状和所述左侧车道形状中的一者或两者的平均形状的左侧形
状；为所述右侧道路边缘形状和所述右侧车道形状中的一者或两者的平均
形状的右侧形状；以及所述左侧形状和所述右侧形状的平均形状。
5.根据权利要求4所述的设备，包括：
第一可靠性判定装置(22、5)，所述第一可靠性判定装置(22、5)用
于针对所述左侧和所述右侧中的每一侧基于所述检测信息来判定赋予所
识别的道路边缘形状的第一可靠性；以及
第二可靠性判定装置(32、5)，所述第二可靠性判定装置(32、5)用
于针对所述左侧和所述右侧中的每一侧基于所述采集的图像来判定赋予
所识别的车道形状的第二可靠性，
其中，所述确...

【专利技术属性】
技术研发人员：峯村明宪，佐喜真卓，松元郁佑，武田政义，
申请(专利权)人：株式会社电装，
类型：发明
国别省市：日本;JP