【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动化控制技术，具体涉及到一种用于大范围、高精度焊机移动控制系统。
技术介绍
焊机的移动控制可应用于汽车、航天和军事工业等焊接领域。如何能够快速而准确到达指定位置，减少人工干预，这对于提高生产效率、保证产品质量和合格率具有重要的作用。目前，焊点自动识别多限于近距离、小视场范围的识别，这种方法对某些需要大范围操作、焊接目标位置不固定的场合无法适用。
技术实现思路
针对现有焊机的自动控制技术所存在的问题，本专利技术的目的在于提供一种高效率且高定位精度的焊机移动智能控制技术，其包括控制系统以及相应的控制方法。为了达到上述目的，本专利技术采用如下的技术方案：方案1：一种焊机移动控制系统，该控制系统包括：控制主机、运动控制卡、数字量板卡、CCD视觉传感器、伺服电机及驱动器、导轨、光源，AD板卡，限位开关；所述导轨上设置有焊机，所述伺服电机驱动焊机沿轨道移动；所述限位开关设置在轨道上，对焊机移动距离进行限位；所述CCD视觉
【技术保护点】
一种焊机移动控制系统，其特征在于，所述控制系统包括：控制主机、运动控制卡、数字量板卡、CCD视觉传感器、伺服电机及驱动器、导轨、光源，AD板卡，限位开关；所述导轨上设置有焊机，所述伺服电机驱动焊机沿轨道移动；所述限位开关设置在轨道上，对焊机移动距离进行限位；所述CCD视觉传感器与焊机配合，获取目的位置；所述光源为CCD视觉传感器提供光线；所述控制主机通过以太网口控制CCD视觉传感器，通过串口控制焊机，通过运动控制卡控制伺服电机驱动器，所述伺服电机驱动器驱动控制伺服电机；通过数字量板卡控制光源，通过AD板卡控制连接限位开关。
【技术特征摘要】
1.一种焊机移动控制系统，其特征在于，所述控制系统包括：控制主机、
运动控制卡、数字量板卡、CCD视觉传感器、伺服电机及驱动器、导轨、光
源，AD板卡，限位开关；
所述导轨上设置有焊机，所述伺服电机驱动焊机沿轨道移动；所述限位开
关设置在轨道上，对焊机移动距离进行限位；所述CCD视觉传感器与焊机配
合，获取目的位置；所述光源为CCD视觉传感器提供光线；
所述控制主机通过以太网口控制CCD视觉传感器，通过串口控制焊机，
通过运动控制卡控制伺服电机驱动器，所述伺服电机驱动器驱动控制伺服电
机；通过数字量板卡控制光源，通过AD板卡控制连接限位开关。
2.根据权利要求1所示的一种焊机移动控制系统，其特征在于，所述CCD
视觉传感器包括粗定位电机移动的第一CCD视觉传感器以及精确定位焊点的
第二CCD视觉传感器，所述第一CCD视觉传感器位于焊接工作区域前方，且
其视场可以涵盖整个焊接工作区域；所述第二CCD视觉传感器与光源设置在
焊机上，并随焊机一起移动；所述第一CCD视觉传感器与第二CCD视觉传感
器相互协同工作。
3.根据权利要求1所示的一种焊机移动控制系统，其特征在于，所述控
制主机采用用户鼠标点击屏幕操作选取焊接目标位置。
4.根据权利要求1所示的一种焊机移动控制系统，其特征在于，所述控
制主机采用图像识别算法精确定位焊机位置和焊点位置。
5.一种焊机移动控制方法，其特征在于，所述控制方法采用人机操作界
面接受用户指令，首先通过远距离CCD视觉传感器实时监测焊机位置和操作
区域，接着通过用户鼠标点击目标焊片位置控制焊机快速移动，当焊机到达焊
片位置后，控制近距离用于识别焊点的CCD视觉传感器工作，再根据焊点图
像识别算法给出的空间坐标进行二次移动定位，精确定位焊点，进行后续的焊
接操作。
6.根据权利要求5所述的一种焊机移动控制方法，其特征在于，所述控
制方法具体包括如下步骤：
1)控制系统复位，系统自检；
2)控制主机控制第一CCD视觉传感器工作，显示全部焊接工作区域；
3)用户通过控制鼠标在全部焊接工作区域上进行选择，点击确定目标焊
片位置；
4)校正第一CCD视觉传感器镜头畸变，计算焊片位置的空间坐标1；...
【专利技术属性】
技术研发人员：秦琴，黄江巍，刘正国，
申请(专利权)人：上海第二工业大学，
类型：发明
国别省市：上海;31
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