本发明专利技术能够求取在后续处理中能够获得更为正确的结果的车辆方位误差。车辆位置检测装置包括：在转弯前链路上求取转弯开始地点，在转弯后链路上求取转弯结束地点的开始结束点计算部；求取连结上述转弯开始地点和上述转弯结束地点的虚拟链路的虚拟链路生成部；计算作为上述虚拟链路上的规定位置的方位的虚拟链路方位的链路方位计算部；和利用上述虚拟链路方位计算车辆方位的方位误差的误差计算部。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】车辆位置检测装置及方法
本专利技术涉及车辆位置检测装置及程序。本专利技术主张于2012年5月30日申请的日本国专利申请第2012-122680号的优先权，在允许通过文献参考进行引用的国家中，该申请记载的内容通过参考援引于本申请中。
技术介绍
专利文献1中公开了求取弯道区间的曲率并基于该曲率的推移(演变)来计算弯道区间的当前位置的导航装置的技术。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2007-192583号公报
技术实现思路
专利技术想要解决的技术问题然而，上述技术未考虑道路宽度，而是对由线段构成的链路(link)求取曲率，所以难以求取与车辆的转弯行为接近的曲率。例如，将利用这样的曲率计算出的链路方位与通过航位推算(DeadReckoning)计算出的车辆方位之差作为方位误差进行后续处理(例如地图匹配处理)也无法得到正确的结果。于是，本专利技术的目的在于求取使后续处理的结果更为正确的车辆的方位误差。用于解决问题的技术方案为了解决上述问题，本专利技术的车辆位置检测装置包括：在转弯前链路上求取转弯开始地点，在转弯后链路上求取转弯结束地点的开始结束点计算部；求取连结上述转弯开始地点和上述转弯结束地点的虚拟链路的虚拟链路生成部；计算作为上述虚拟链路上的规定位置的方位的虚拟链路方位的链路方位计算部；和利用上述虚拟链路方位计算车辆方位的方位误差的误差计算部。专利技术效果根据本专利技术，能够求取使后续处理的结果更为正确的车辆的方位误差。附图说明图1是表示本专利技术的一个实施方式的导航装置的概略结构的图。图2是表示本专利技术的一个实施方式的地图信息的图。图3是表示本专利技术的一个实施方式的功能块的图。图4是表示本专利技术的一个实施方式的地图匹配处理的流程图。图5是表示本专利技术的一个实施方式的方位误差计算处理的流程图。图6是表示本专利技术的一个实施方式的本车位置所在的链路与转弯后链路的连接例子的图。图7是表示本专利技术的一个实施方式的本车位置所在的链路与转弯后链路之间生成的虚拟链路的图。图8是表示本专利技术的一个实施方式的转弯经过距离中本车所在的链路与转弯后链路的方位差角为钝角的情况的图。图9是表示本专利技术的一个实施方式的转弯经过距离中本车所在的链路与转弯后链路的方位差角为锐角的情况的图。图10是表示本专利技术的一个实施方式的虚拟链路的方位变分θ1的图。图11是表示本专利技术的一个实施方式的虚拟链路的方位变分θ2的图。图12是表示本专利技术的变形例的虚拟链路模型(model)信息的图。具体实施方式以下针对本专利技术的一个实施方式进行说明。图1是作为本实施方式的车辆位置检测装置发挥作用的导航装置100的概略结构图。导航装置100包括运算处理装置1、显示器10、存储装置11、声音输入输出装置13、输入装置16、ROM装置20、车速传感器21、加速度传感器22、陀螺仪传感器23、GPS接收装置24、FM多路广播接收装置25、和信标(beacon)接收装置26。此外，上述各装置和传感器是通过总线6相互连接的能够交接数据的结构。此外，导航装置100为能够实现地图上的本车位置的确定、地图和交通信息等的显示、推荐路径的搜索、路径引导等所谓导航功能的装置。运算处理装置1为进行导航装置100的各种处理的中央单元。运算处理装置1例如利用从车速传感器21、加速度传感器22、陀螺仪传感器23等各种传感器和GPS接收装置24等输出的信息(以下称为“车辆传感器信息”)来计算地图上的本车位置、与周边链路的位置误差和方位误差等。此外，运算处理装置计算本车位置、位置误差、方位误差等规定信息，并利用它们进行地图匹配处理。此外，运算处理装置1在基于车辆传感器信息判定为本车正在转弯时，在相邻的链路彼此之间生成具有规定的曲率半径的圆状的虚拟链路，计算其方位。计算出的虚拟链路的方位例如用于地图匹配处理中使用的方位误差的运算中。此外，针对虚拟链路的细节在后面说明。此外，运算处理部1将计算出的本车位置和方位误差等信息暂时保存在RAM3等存储器中。此外，运算处理装置1利用保存在存储装置11的地图信息12来搜索连结出发地与目的地的推荐路径。此外，运算处理装置1将显示在显示器10的显示区域的地图信息12、交通信息、路径信息等进行图像转换，输出到显示器10。此外，运算处理装置1生成用于进行路径引导的声音信息，将其输出到扬声器15。此外，运算处理装置1具有执行数值运算、各装置和传感器的控制等各种处理的CPU2(CentralProcessingUnit，中央处理器)、暂时保存程序、数据、运算结果等的RAM3(RandomAccessMemory，随机访问存储器)、保存程序和数据等的ROM4(ReadOnlyMemory，只读存储器)、和用于将各种硬件与运算处理装置相连接的I/F(Interface，接口)5。此外，CPU2、RAM3、ROM4通过总线6相互连接。显示器10为将运算处理装置1生成的图像信息显示在显示区域的单元，由液晶显示器、有机EL显示器等构成。存储装置11例如由HDD(HardDiskDrive)、非易失性存储卡等至少能够读写的记录介质构成。存储装置11保存有地图信息12等信息。图2是表示地图信息的一个例子的图。地图信息12具有保存有关于地图上的道路的链路信息等的区域信息。区域信息200中，按每个识别地图上的区域的网格(mesh)ID201，各网格所具有的道路的链路ID202和链路信息203被对应了起来。此外，链路信息203中保存有：表示道路两端的开始节点(node)和结束节点的地点坐标204、表示国道、收费道路、县道等道路类别的道路类别信息205、表示道路长度的链路长度信息206、表示道路宽度的链路宽度信息207、表示道路方位的链路方位信息208、表示通过道路所需的时间的行程时间信息209、和保存有分别连接到道路的开始节点和结束节点的其它道路的链路ID的开始连接链路/结束连接链路信息210。声音输入输出装置13包括作为声音输入装置的麦克风14、作为声音输出装置的扬声器15。麦克风14获取用户发出的声音等导航装置100的外部声音。此外，扬声器15将运算处理装置1生成的给用户的消息作为声音信号输出。输入装置16为导航装置接收来自用户的指令的用户界面(userinterface)。具体而言，由方向键17、拨码开关(dialswitch)18、触摸面板19、作为其它硬开关(hardswitch)(未图示)的比例尺变更键等构成。ROM装置20由CD-ROM、DVD-ROM等ROM(ReadOnlyMemory，只读存储器)、IC(IntegratedCircuit，集成电路)卡等至少能够读取的记录介质构成。该记录介质例如保存有视频信息和声音信息等。车速传感器21、加速度传感器22、陀螺仪传感器23、GPS接收装置24用于检测搭载有导航装置100的车辆的本车位置等。车速传感器21输出用于车速计算的信息。具体而言，车速传感器21将检测出的车轮的转速转换成脉冲信号，输出规定时间内的脉冲信号数等规定的车速信息。加速度传感器22根据车辆的前后方向的加速度以固定周期输出规定的检测信号。例如，加速度传感器22在车辆的加速度增加的情况下输出正的信号，在产生减速度的情况下输出负的信号。陀螺仪传感器23由光纤陀螺仪、振动陀螺仪等构成，检测移动体的旋转的本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种车辆位置检测装置，其特征在于，包括：在转弯前链路上求取转弯开始地点，在转弯后链路上求取转弯结束地点的开始结束点计算部；求取连结所述转弯开始地点和所述转弯结束地点的虚拟链路的虚拟链路生成部；计算作为所述虚拟链路上的规定位置的方位的虚拟链路方位的链路方位计算部；和利用所述虚拟链路方位计算车辆方位的方位误差的误差计算部。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2012.05.30 JP 2012-1226801.一种车辆位置检测装置，其特征在于，包括：利用转弯前链路的链路宽度和转弯后链路的链路宽度计算转弯开始距离，利用该转弯开始距离求取连结在该转弯前链路上求取的转弯开始地点和在该转弯后链路上求取的转弯结束地点的虚拟链路的虚拟链路生成部；计算作为所述虚拟链路上的规定位置的方位的虚拟链路方位的链路方位计算部；和利用所述虚拟链路方位计算车辆方位的方位误差的误差计算部。2.如权利要求1所述的车辆位置检测装置，其特征在于：所述虚拟链路生成部利用所述转弯前链路的链路宽度、所述转弯后链路的链路宽度、该转弯前链路与该转弯后链路的方位差角、和所述转弯前链路与所述转弯后链路之间的最小转弯半径，生成所述虚拟链路。3.如权利要求2所述的车辆位置检测装置，其特征在于：所述链路方位计算部将从根据传感器值求得的虚拟当前地点向所述转弯前链路作出的垂线延长，计算该垂线的延长线与所述虚拟链路的交点的方位作为虚拟链路方位。4.如权利要求3所述的车辆位置检测装置，其特征在于：所述误差计算部在所述车辆方位被包含在作为所述转弯前链路的方位的基准方位与所述虚拟链路方位之间的规定范围的情况下，将规定值作为方位误差使用，在所述车辆方位未被包含在所述规定范围的情况下，将该车辆方位与所述基准方位的方位误差和该车辆方位与所述虚拟链路方位的方位误差中的较小者作为方位误差使用。5.如权利要求4所述的车辆位置检测装置，其特征在于：所述虚拟链路生成部利用与所述转弯前链路和所述转弯后链路外接的圆...
【专利技术属性】
技术研发人员：冈田和弘，
申请(专利权)人：歌乐株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP
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