驾驶员辅助系统技术方案

本发明专利技术涉及用于辅助操作车辆内的驾驶员控制的输入设备的驾驶员的方法和系统，获取包括有关车辆周围现场的环境的信息和有关在车辆内如何设置设备的车辆设置的信息的数据。使用所获取的数据，计算从环境感知的危险率。使用车辆设置，修改感知危险率。考虑到修改的感知危险率，确定经驾驶员控制的输入设备，施加到驾驶员的力的增量。

【技术实现步骤摘要】
驾驶员辅助系统
本专利技术涉及驾驶员辅助系统，和用于辅助驾驶员的方法，以及包含该驾驶员辅助系统的车辆。
技术介绍
JP10-166889A公开了一种驾驶员辅助系统，当到前车的距离下降到预定值时，设置增加的加速器踏板的反作用力的大小。JP10-166890A公开了类似的驾驶员辅助系统。JP2000-54860A公开了一种驾驶员辅助系统，当正执行自动控制时，设置增加的加速器踏板的反作用力的大小。2003年8月28日公开的US2003/0163240A1公开了一种驾驶辅助系统，在检测到车辆周围环境的断续变化后，调节加速器踏板的反作用力。2003年3月27日公开的US2003/0060936A1公开了一种驾驶辅助系统，用于通过操作员(驾驶员)辅助努力来操作车辆驾驶行进。这一系统包括数据获取系统，获取包括有关车辆状态的信息和有关车辆周围的现场环境的信息的数据，所述系统还包括控制器以及至少一个起动器。控制器使用所获取的数据，预测车辆周围的现场的未来环境，响应所预测的未来环境，制订操作员响应计划，该计划提示操作员以用于预测未来环境所需的方式操作车辆，以及生成命令。起动器耦合到操作员控制输入设备以便以响应命令，提示操作员以所需方式操作车辆的方式，机械地实现输入设备的操作。需要一种驾驶员辅助系统，其中将驾驶员应当感知的适当大小的危险率通过施加到车辆内的驾驶员控制的输入设备上的力，传送到驾驶员。-->
技术实现思路
通过本专利技术，满足这些和其他需要，本专利技术提供一种用于具有驾驶员控制的输入设备的车辆的驾驶员辅助系统，驾驶员控制的输入设备可由驾驶员操作并通过它将力施加给驾驶员。该系统包括数据获取部分，获取包括有关车辆周围现场的环境的信息和有关车辆内，如何设置设备的车辆设置的信息的数据。该系统还包括危险率计算部分，使用所获取的数据和车辆设置，计算来自环境的危险率，以及控制部分，考虑危险率，确定经驾驶员控制的输入设备，施加给驾驶员的力的变化。修改部分确定力改变，以及根据所确定的力改变，修改驾驶员控制的输入设备处的力的变化。附图说明本专利技术的上述和其他特征、方面和优点从结合附图的本专利技术的下述详细描述将变得显而易见。图1是示例说明根据本专利技术的驾驶员辅助系统的一个示例性实现的硬件的框图；图2是以包含驾驶员辅助系统的汽车的形式的车辆的透视图；图3是以车辆的加速度踏板的形式的驾驶员控制设备；图4是主例程的流程图；图5是示例说明在前面行驶的前车的交通情况；图6是子例程的流程图；图7是示例说明感知危险率(RP)的各种修改的图；图8示例说明用于感知危险率(RP)的停车制动(PKB)修改的图；图9示例说明用于感知危险率(RP)的雪天模式修改的图；图10示例说明用于感知危险率(RP)的下雨天气修改的图；图11示例说明用于感知危险率(RP)的运动模式修改的图；图12示例说明用于感知危险率的体形修改(physiquemodification)的图；-->图13示例说明通过所修改的感知危险率(RPc)的不同值，改变反作用力(F)的增量(dF)；图14示例说明通过加速器踏板冲程(S)的不同值，改变反作用力。具体实施方式为更好地理解本专利技术的背景，将参考上述2003年3月27日公开的、US2003/0060936A1，其内容在此引入以供参考。图1是构成根据本专利技术的驾驶员辅助系统1的一个示例性实现的元件的框图。图2是安装有驾驶员辅助系统1的汽车的透视图。在示例性实施例中，驾驶员辅助系统1包括激光雷达10。如图2所示，激光雷达10安装到车辆的前保险杆或前格栅处，其约6度水平和横向扫描平行于车辆纵向中心线的轴的每侧，向前传播红外脉冲，以及接收障碍物，诸如前车的后保险杆的反射辐射。也参考图5，激光雷达10还提供与前车的距离d和与前车的相对速度Vr。激光雷达10将所检测的距离d和相对距离Vr作为输出提供到控制器50。在图5所示的交通画面中，图2所示的车辆位于X1并以车速V1行驶，以及前车位于X2并以车速V2行驶。驾驶员辅助系统1还包括车速传感器20。车速传感器20可以通过处理来自车轮速度传感器的输出，确定车速V1。车速传感器20可以包括发动机控制器或变速控制器，提供表示车速的信号。车速传感器20将车速V1作为输出提供到控制器50。驾驶员辅助系统1进一步包括停车制动(PKB)开关31、雪天模式开关32、功率模式开关33、悬挂设置开关34、座位位置传感器35、转向位置传感器36和刮水器开关37。这些开关和传感器将信号作为输出提供到控制器50。停车制动开关31将具有“接通(ON)”电平和“关断(OFF)”电平的两电平的PKB信号提供为输出。当应用或起动停车制动时，PKB信号取“ON”电平。当释放停车制动时，PKB信号取“OFF”电平。安-->装到图2所示的车辆的方向盘90附近的雪天模式开关32和功率模式开关33用来提供自动变速(A/T)的模式设置。自动变速用来当将雪天模式开关32设置成“ON”电平以选择雪天模式时，实现适合于在打滑道路上行驶的变档模式中的速度比改变。自动变速用来当将功率模式开关33设置为“ON”电平以便选择功率模式时，实现适合于加速的变档模式中的速度比改变。安装到图2所示的车辆的中央控制台附近的悬挂设置开关34用来选择车辆的可变悬挂(variable suspension)会采用的三种不同性能设置的任何一种。操作悬挂设置开关34，驾驶员可以选择三种不同性能设置，即“硬”、“中等”和“软”，因为仅通过改变减震器的弹簧常数和阻尼特性，可以改变性能设置。座位位置传感器35检测驾驶员的座位所处的纵向位置。转向位置传感器36检测方向盘90所处的位置。方向盘90的位置包括方向盘90倾斜的倾斜位置以及方向盘90缩进的伸缩位置。刮水器开关37用来表示刮水器可在三个设置状态，即“中断”、“低”和“高”的哪一个中操作。上述各种传感器和检测器仅是示例性的，作为本专利技术的其他实施例，使用传感器和检测器的各种类型和组合来检测相同或不同环境状态和不同设置。负责驾驶员辅助系统1内的信息处理的控制器50可以包含微型处理器，包括中央处理单元(CPU)、只读存储器(ROM)和随机存取存储器(RAM)。控制器50使用来自车速传感器20和激光雷达10的输出信号的获取数据，由周围环境计算由驾驶员感知危险率(RP)。所获取的数据包括车速V1、距离d和相对速度Vr。在一些实施例中，控制器50基于由开关和传感器31-37提供的有关如何设置车辆内的设备的车辆设置数据，修改感知危险率(RP)。控制器50在计算预定函数中，在一些实施例中使用修改的感知危险率(RPout)，而不是未修改的感知危险率(RP)以便提供表示反作用力增量df的指示值。控制器50将表示改变的值或增量dF(正或负)作为输出提-->供给加速器踏板反作用力控制单元60。因此，能认为控制器50包括计算来自环境的危险率的控制部分以及考虑危险率，确定经驾驶员控制的输入设备，诸如加速器踏板，施加到驾驶员上的力的变化的控制部分。还认为控制器50包括确定力修改，以及修改由控制部分产生并由驾驶员在加速器踏板或其他操作员控制的输入设备处感觉到的力的变化。在某些实施例中，这是通过如上所述，修改危险率来实现的。在某些其他实施例中，不是通过修改所计算的危险率，本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于具有驾驶员控制的输入设备的车辆的驾驶员辅助系统，所述驾驶员控制的输入设备可由驾驶员操作并通过它将力施加给驾驶员，所述系统包括：　　　　数据获取部分，获取包括有关所述车辆周围现场的环境的信息和有关在所述车辆内如何设置设备的车辆设置的信息的数据；　　　　危险率计算部分，使用所获取的数据和车辆设置，计算来自所述环境的危险率；　　　　控制部分，考虑所述危险率，确定经所述驾驶员控制的输入设备，施加给所述驾驶员的力的变化；以及　　　　修改部分，确定力修改，以及根据所确定的力的修改，修改所述驾驶员控制的输入设备处的力的变化。

【技术特征摘要】
JP 2003-11-20 2003-3911231.一种用于具有驾驶员控制的输入设备的车辆的驾驶员辅助系统，所述驾驶员控制的输入设备可由驾驶员操作并通过它将力施加给驾驶员，所述系统包括：数据获取部分，获取包括有关所述车辆周围现场的环境的信息和有关在所述车辆内如何设置设备的车辆设置的信息的数据；危险率计算部分，使用所获取的数据和车辆设置，计算来自所述环境的危险率；控制部分，考虑所述危险率，确定经所述驾驶员控制的输入设备，施加给所述驾驶员的力的变化；以及修改部分，确定力修改，以及根据所确定的力的修改，修改所述驾驶员控制的输入设备处的力的变化。2.如权利要求1所述的驾驶员辅助系统，其中，所述危险率包括感知危险率。3.如权利要求1所述的驾驶员辅助系统，其中，所述力的变化是力增加和力减小中的至少一个。4.如权利要求1所述的驾驶员辅助系统，其中，所述修改部分基于所述驾驶员的至少一个身体属性，确定所述力修改。5.如权利要求1所述的驾驶员辅助系统，其中，所述修改部分基于车辆设置，确定所述力修改。6.如权利要求5所述的驾驶员辅助系统，进一步包括驾驶员体形确定部分，基于所述车辆设置中的至少一个，确定驾驶员体形，其中由所述修改部分用来确定所述力修改的车辆设置包括所述驾驶员体形确定部分基于所述驾驶员体形的确定的车辆设置中的至少一个，以便所述修改部分基于所述驾驶员体形，修改所述力变化。7.如权利要求6所述的驾驶员辅助系统，其中，所述至少一个车辆设置包括下述至少一个：驾驶员座位的位置；方向盘的倾斜位置；以及方向盘的伸缩位置。-->8.如权利要求5所述的驾驶员辅助系统，其中，所述数据获取系统获取有关多个车辆设置的信息，所述车辆设置按优先顺序排列成车辆设置优先级，以及其中，修改部分根据对应于所述多个车辆设置和根据所述车辆设置优先级，形成多个不同力修改的至少一个的力修改。9.如权利要求5所述的驾驶员辅助系统，其中，所述车辆设置包括下述至少一个：驾驶员座位位置；方向盘倾斜位置；方向盘伸缩位置；停车制动的设置状态；自动变速的雪天模式转换图设置；挡风玻璃刮水器的设置；自动变速的功率模式变换设置以及悬挂系统的设置。10.一种车辆，包括：驾驶员控制的输入设备，可由驾驶员操作并通过它将力施加给驾驶员；数据获取部分，获取包括有关所述车辆周围现场的环境的信息和有关所述车辆内如何设置设备的车辆设置的信息的数据；危险率计算部分，使用所获取的数据和所述车辆设置，计算来自所述环境的危险率；控制部分，考虑所述危险率，确定经所述驾驶员控制的输入设备，施加给所述驾驶员的力的变化；以及修改部分，确定力修改，以及根据所确定的力修改，修改所述驾驶员控制的输入设备处的力的变化。11.一种车辆，包括：驾驶员控制的输入设备，可由驾驶员操作并通过它将力施加给驾驶员；数据获取部分，获取包括有关所述车辆周围现场的环境的信息和有关所述驾驶员的至少一个身体属性的信息的数据；危险率计算部分，使用所...

【专利技术属性】
技术研发人员：山村智弘，近藤崇之，
申请(专利权)人：日产自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：JP[日本]