自适应巡航控制系统技术方案

本发明专利技术涉及一种自适应巡航控制系统和一种控制机动车辆的速度的方法，在这里，该机动车辆称为主车辆。该系统包括对象探测装置，该对象探测装置可以同时探测多个目标对象。为每个被探测的目标对象产生独立的控制命令，从而影响主车辆的发动机控制装置和制动控制装置，从而控制主车辆的速度。然后比较为多个同时被探测的目标对象所产生的控制命令，并且在这些控制命令中选择最受限制的控制命令。然后，根据所选择的控制命令把至少一个控制信号发送到主车辆的发动机控制装置和制动控制装置中的至少一个中，从而根据所选择的控制命令来控制主车辆的速度。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种根据权利要求1的前序部分所述的自适应巡航控制系统和一种控制机动车辆的速度的方法。本专利技术还涉及一种包括用来执行该方法的、计算机程序代码的计算机程序，一种包括电控单元可读的数据储存介质的并具有储存于其中的所述计算机程序的计算机程序产品及一种电控单元。
技术介绍
用于机动车辆中的自适应巡航控制系统以前已被公开了，例如在US2003/0204298A1中公开了一种这样的系统。设置有自适应巡航控制系统机动车辆在下面称为“主车辆”。在驱动的情况下，其中没有其它车辆落入预定运行路线中的主车辆前面的一定范围内，自适应巡航控制系统在通过车辆驾驶员来致动时影响主车辆的工作，从而使主车辆速度保持基本上等于驾驶员所设定的期望车辆速度(在下面称为“设定车辆速度”)。在所述驱动的情况下，自适应巡航控制系统以传统巡航控制模式进行工作。在上面指示的范围内探测到以小于主车辆的设定车辆速度的速度在主车辆的预定路线中进行运行的阻碍对象如另一个机动车辆时，自适应巡航控制系统使主车辆的速度减少并且使主车辆以离所探测到的对象具有一个期望距离来跟随它，即自适应巡航控制系统在这种情况下影响主车辆的工作，从而使主车辆离所探测到的对象保持一个期望距离。在主车辆的预定路线中行驶的、所探测到的对象在下面称为“目标对象”，并且所述期望距离在下面称为“设定距离”。在阻碍目标对象被加速到大于主车辆设定车辆速度的速度时，或者在它出于任何原因在主车辆的预定行驶路线内不再被探测到并且没有探测到其它阻碍目标对象时，自适应巡航控制系统恢复巡航控制模式并且使主车辆加速返回到设定车辆速度。在主车辆处于自适应巡航控制系统的控制下以离第一车辆具有设定距-->离来跟随第一车辆、并且被第二车辆赶上，第二车辆位于主车辆和第一车辆之间且使速度保持大于主车辆的设定车辆速度时，自适应巡航控制系统开始使主车辆加速从而使它加速回到设定车辆速度上。在这种情况下，第二车辆的驾驶员具有两个主选择即赶上第一车辆，或者保持位于第一车辆之后并且因此使第二车辆的速度减小到第一车辆的速度上。如果选择第一种选择，在第一车辆被第二车辆赶上时，加速过的或者正在加速的主车辆不良地靠近第一车辆并且需要主车辆的驾驶员人工地驱动主车辆的制动，这将使得自适应巡航控制系统不工作。如果选择第二种选择，加速过或者正在加速的主车辆不良地靠近减速的第二车辆并且在这种情况下也需要主车辆的驾驶员人工地驱动主车辆的制动，这使得自适应巡航控制系统不工作。因此在这种情况下由于不良的主车辆加速而具有危险事故的危险。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种解决具有自适应巡航控制系统的机动车辆的不良加速的上述问题的方案。这个目的通过具有权利要求1所限定的特征的自适应巡航控制系统和具有权利要求5所限定的特征的方法来实现。本专利技术的自适应巡航控制系统包括对象探测装置，该对象探测装置探测在主车辆的预定路线中进行行驶的一个或者多个对象(在这里命名为目标对象)，并且确定表示位于主车辆和探测目标对象之间的现行距离(prevailing distance)的距离值和表示目标对象的现行速度(prevailingvelocity)的目标速度值或者目标对象相对于主车辆的现行相对速度(prevailing relative velocity)。对象探测装置适合于同时探测多个目标对象并且适合为多个同时探测目标对象之间的每个单个目标对象确定距离值和目标速度值。该系统还包括处理装置，该处理装置根据设定车辆速度的信息、主车辆现行速度的信息和来自对象探测装置的、目标对象的距离值和目标速度值的信息为每个探测目标对象重复地产生独立控制命令，该独立控制命令影响主车辆的发动机控制装置和制动控制装置，从而如果目标对象速度大于设定车辆速度，那么使主车辆速度保持基本上等于设定车辆速度，及如果目标对象的速度小于设定车辆速度，那么使主车辆与目标对象保持一个设定距离。处理装置适合比较为多个同时探测的目标对象-->所产生的控制命令，并且在这些控制命令中选择这样的控制命令，即该控制命令使主车辆速度最小。自适应巡航控制系统然后适合根据所选择的控制命令把控制信号发送到主车辆的发动机控制装置和制动控制装置中的至少一个中，从而根据所选择的控制命令来控制主车辆的速度。通过本专利技术的技术方案，在为多个同时控制的目标对象产生控制命令时，最受限制的(most restrictive)控制命令被给出最高的优先权。因此根据位于另一个目标对象前方的并且不直接位于主车辆前方的目标对象的速度，使主车辆速度适应是可能的。因此，在目标对象即第二车辆赶上目标对象即第车辆的上述情况下，本专利技术的自适应巡航控制系统根据第一车辆速度可以连续地使主车辆的速度适应，并且因此避免由更快的第二车辆所产生的、不良的和可能危险的主车辆加速。本专利技术还涉及具有权利要求6所限定的特征的计算机程序、具有权利要求7所限定的特征的计算机程序产品和具有权利要求8所限定的特征的电子控制单元。附图说明在下面，参照附图，借助实施例的例子来更加详细地描述本专利技术，其中：图1是行驶在三个目标对象后面的主车辆的示意性平面视图；图2是示出了本专利技术第一实施例的自适应巡航控制系统的示意性轮廓视图；图3是示出了本专利技术第二实施例的自适应巡航控制系统的示意性轮廓视图；图4是用来执行本专利技术方法的电子控制单元的示意性轮廓视图；及图5是流程图，它示出了本专利技术实施例的方法。具体实施方式本专利技术的自适应巡航控制系统用在机动车辆1(在这里称为主车辆)中，从而控制它的速度。图1示出了在路2上进行运动的主车辆1，其中三个机动车辆3a-3c在预定路线的主车辆1的前面运动。主车辆1例如是汽车、卡车、牵引车或者小轿车。-->在图2中非常示意性地示出了本专利技术第一实施例的自适应巡航控制系统10。该系统包括对象探测装置11，该装置11探测在主车辆1的预定路线中进行运动的对象(它在这里命名为目标对象3a-3c)，并且探测表示位于主车辆1和探测目标对象之间的现行距离的距离值d和表示目标对象的现行速度的目标速度值Vt或者目标对象相对于主车辆的现行相对速度。借助图1的阴影区域来示出对象探测装置11所覆盖的视觉范围12。对象探测装置11可以同时探测视觉范围12内的多个目标对象，并且适合为多个同时探测目标对象之间的每个单个目标对象确定距离值d和目标速度值Vt。在图1所示的情况下，呈机动车辆形状的三个目标对象3a-3c设置在对象探测装置11的视觉范围12内并且借助对象探测装置11来进行同时探测。因此，对象探测装置11为每一个目标对象3a-3c形成独立的距离值d和独立的目标速度值Vt。对象探测装置11可以是适合用于自适应巡航控制系统的任何类型并且可以同时探测设置在相互之后的多个目标对象。因此可以使用为能够用在现有技术自适应巡航控制系统中所使用或者所提出的传统对象探测装置，只要这些可以同时探测多个目标对象就行。对象探测装置11的主要要求是，它应该可以给出测量值，从而能够为每个探测目标对象形成距离值d和目标速度值Vt。可以同时探测多个目标对象的对象探测装置例如公开在US6606052B1中。对象探测装置11可以包括一个或者多个传感器，该一个或者多个传感器直接测量主车辆和目标对象之间的距离和目标对象相对于主车辆的相对速度，或者本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于机动车辆中的自适应巡航控制系统，在这里，该机动车辆称为主车辆，所述自适应巡航控制系统包括：－对象探测装置（１１），该对象探测装置探测在主车辆的预定路线中行驶的、在这里命名为目标对象的对象，并且确定表示位于主车辆和探测目标对象之间的现行距离的距离值（ｄ）和表示目标对象的现行速度或者目标对象相对于主车辆的现行相对速度的目标速度值（ｖ↓［ｔ］）；及　－处理装置（１３），该处理装置根据关于设定车辆速度（ｖ↓［ｓ］）的信息、关于主车辆现行速度（ｖ↓［ｈ］）的信息和来自对象探测 装置（１１）的、关于探测目标对象的距离值（ｄ）和目标速度值（ｖ↓［ｔ］）的信息重复地产生控制命令，该控制命令影响主车辆的发动机控制装置和制动控制装置，从而如果探测到没有目标对象的速度小于设定车辆速度（ｖ↓［ｓ］），那么使主车辆速度保持基本上等于设定车辆速度（ｖ↓［ｓ］），及如果探测到目标对象的速度小于设定车辆速度（ｖ↓［ｓ］），那么使主车辆与目标对象保持一个设定距离（ｄ↓［ｓ］），其特征在于，－对象探测装置（１１）可以同时探测多个目标对象并且适合为多个同时被探测的目标 对象之间的每个单个目标对象确定距离值（ｄ）和目标速度值（ｖ↓［ｔ］），－处理装置（１３）适合为多个同时被探测的目标对象之中的每个单个目标对象产生独立的控制命令，－处理装置（１３）适合比较为多个同时被探测的目标对象所产生的控制命令，并 且在这些控制命令中选择这样的控制命令，即该控制命令被估计使主车辆的速度最小；及　－自适应巡航控制系统（１０）适合根据所选择的控制命令把控制信号发送到主车辆的发动机控制装置（１４）和制动控制装置（１５）中的至少一个中，从而根据所选择的控制命 令来控制主车辆的速度。...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】SE 2005-12-13 0502820-41.一种用于机动车辆中的自适应巡航控制系统，在这里，该机动车辆称为主车辆，所述自适应巡航控制系统包括：-对象探测装置(11)，该对象探测装置探测在主车辆的预定路线中行驶的、在这里命名为目标对象的对象，并且确定表示位于主车辆和探测目标对象之间的现行距离的距离值(d)和表示目标对象的现行速度或者目标对象相对于主车辆的现行相对速度的目标速度值(vt)；及-处理装置(13)，该处理装置根据关于设定车辆速度(vs)的信息、关于主车辆现行速度(vh)的信息和来自对象探测装置(11)的、关于探测目标对象的距离值(d)和目标速度值(vt)的信息重复地产生控制命令，该控制命令影响主车辆的发动机控制装置和制动控制装置，从而如果探测到没有目标对象的速度小于设定车辆速度(vs)，那么使主车辆速度保持基本上等于设定车辆速度(vs)，及如果探测到目标对象的速度小于设定车辆速度(vs)，那么使主车辆与目标对象保持一个设定距离(ds)，其特征在于，-对象探测装置(11)可以同时探测多个目标对象并且适合为多个同时被探测的目标对象之间的每个单个目标对象确定距离值(d)和目标速度值(vt)，-处理装置(13)适合为多个同时被探测的目标对象之中的每个单个目标对象产生独立的控制命令，-处理装置(13)适合比较为多个同时被探测的目标对象所产生的控制命令，并且在这些控制命令中选择这样的控制命令，即该控制命令被估计使主车辆的速度最小；及-自适应巡航控制系统(10)适合根据所选择的控制命令把控制信号发送到主车辆的发动机控制装置(14)和制动控制装置(15)中的至少一个中，从而根据所选择的控制命令来控制主车辆的速度。2.根据权利要求1所述的自适应巡航控制系统，其特征在于，由处理装置(13)所产生的各自控制命令表示主车辆的期望加速或者减速的值，自适应巡航控制系统(10)包括把所选择的控制命令转换成至少一个控制-->信号的信号产生装置(19)。3.根据权利要求1所述的自适应巡航控制系统，其特征在于，借助发动机控制装置或者制动控制装置可直接处理由处理装置(13)所产生的各自控制命令，所述控制信号与所选择的控制命令相对应。4.根据权利要求1-3任一所述的自适应巡航控制系统，其特征在于，对象探测装置(11)包括雷达装置或者激光雷达装置或者照像机装置，从而为一个或者多个被探测的目标对象确定距离值(d)和目标速度值(vt)。5.一种控制机动车辆速度的方法，该机动车辆在这里命名为主车辆，该方法包括这些步骤：-探测在主车辆的预定路线中行驶的、在这里命名为目标对象的一个或者多个对象，并且为多个同时被探测的目标对象之中的每...

【专利技术属性】
技术研发人员：K林德奎斯特，M埃里克松，
申请(专利权)人：斯堪尼亚有限公司，
类型：发明
国别省市：SE[瑞典]