铲刀倾角的控制方法及控制系统技术方案

本发明专利技术公开了一种铲刀倾角的控制方法，包括以下步骤：S11、检测铲刀实际倾角，判断铲刀的成形面是否处于水平面内，如果是，进入步骤S21，如果否，进入步骤S31；S21、调用水平目标倾角，比较铲刀实际倾角和水平目标倾角，根据比较结果控制铲刀实际倾角等于水平目标倾角；S31、根据铲刀的成形面的坡度值得到斜坡目标倾角，比较铲刀实际倾角和斜坡目标倾角，根据比较结果控制铲刀实际倾角等于斜坡目标倾角。此控制方法通过检测铲刀实际倾角，并使得铲刀实际倾角等于水平目标倾角或斜坡目标倾角，使得操作人员不必频繁调整铲刀的倾角即可保证成形面的平整度，从而降低了操作人员的劳动强度。本发明专利技术还公开了一种铲刀倾角的控制系统。

【技术实现步骤摘要】
铲刀倾角的控制方法及控制系统
本专利技术涉及工程机械
，尤其涉及一种铲刀倾角的控制方法。本专利技术还涉及一种铲刀倾角的控制系统。
技术介绍
铲刀是推土机、平地机等工程机械的重要工作部件之一，其铰接于工程机械的车体上，并可通过驱动机构相对于车体转动，以根据不同的工况调整自身倾角，保证其正常工作。由于铲刀工作时的工作场地不平整，车体会发生倾斜，进而带动铲刀发生前后、左右的倾斜，导致铲刀最终形成的成形面的平整度较差。由此，为了保证该成形面的平整度，操作人员需要不断地调整铲刀的倾角，以保证铲刀相对于成形面的倾角一定。显然，这一情况导致操作人员需要频繁调整铲刀的倾角，致使操作人员的劳动强度较大。另外，上述情况下，由于操作人员的经验不足还会导致铲刀的作业效果较差、作业效率较低以及作业安全性较差。上述问题在对平整度要求较高的作业场地表现的尤为突出。综上所述，如何解决因频繁调整铲刀倾角而导致的操作人员劳动强度较大的问题，已成为本领域技术人员亟待解决的技术难题。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种铲刀倾角的控制方法，该控制方法能够降低操作人员的劳动强度。本专利技术的另一目的是提供一种铲刀倾角的控制系统。为了实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种铲刀倾角的控制方法，包括以下步骤：S11、检测铲刀实际倾角，判断铲刀的成形面是否处于水平面内，如果是，进入步骤S21，如果否，进入步骤S31；S21、调用水平目标倾角，比较所述铲刀实际倾角和所述水平目标倾角，根据比较结果控制所述铲刀实际倾角等于所述水平目标倾角；S31、根据铲刀的成形面的坡度值得到斜坡目标倾角，比较所述铲刀实际倾角和所述斜坡目标倾角，根据比较结果控制所述铲刀实际倾角等于所述斜坡目标倾角。优选地，在上述控制方法中，在所述步骤S31之后还包括步骤：S32、记录所述坡度值与所述斜坡目标倾角之间的对应关系；在所述步骤S31中，所述根据铲刀的成形面的坡度值得到斜坡目标倾角具体包括：S311，判断所述坡度值是否为已有坡度值，如果是，进入步骤S312，如果否，进入步骤S313；S312、根据所述坡度值调用与其对应的所述斜坡目标倾角；S313、根据所述坡度值和水平目标倾角计算后得到所述斜坡目标倾角。优选地，在上述控制方法中，所述步骤S312具体包括：判断用户是否使用已有坡度值对应的所述斜坡目标倾角，如果是，则调用所述斜坡目标倾角，如果否，则进入步骤S313。优选地，在上述控制方法中，所述坡度值的获得方法为：检测车体实际倾角，并将所述车体实际倾角换算为所述坡度值。优选地，在上述控制方法中，所述水平目标倾角的获得方法为：将车体与地面的接触面和铲刀刀刃所在的水平面置于同一水平面上，将测得的铲刀实际倾角作为所述水平目标倾角。优选地，在上述控制方法中，还包括以下步骤：检测是否存在中断控制信号，如果是，则转入手动控制模式。一种铲刀倾角的控制系统，包括：铲刀倾角检测单元，用于检测铲刀实际倾角；工作面判断单元，用于判断铲刀的成形面是否处于水平面内；控制单元，在所述成形面位于水平面内时，调用水平目标倾角、比较所述铲刀实际倾角和所述水平目标倾角，并根据比较结果控制所述铲刀实际倾角等于所述水平目标倾角；在所述成形面位于斜面内时，根据铲刀的成形面的坡度值得到斜坡目标倾角、比较所述铲刀实际倾角和所述斜坡目标倾角，并根据比较结果控制所述铲刀实际倾角等于所述斜坡目标倾角。优选地，在上述控制系统中，还包括：记录单元，用于记录所述坡度值与所述斜坡目标倾角之间的对应关系；所述控制单元包括：数据判断单元，在所述成形面位于斜面内时，判断所述坡度值是否为已有坡度值；目标值获取单元，在所述坡度值为已有坡度值时，调用所述坡度值对应的所述斜坡目标倾角；在所述坡度值非已有坡度值时，根据所述坡度值和水平目标倾角计算后得到所述斜坡目标倾角。优选地，在上述控制系统中，所述控制单元还包括：数据使用判断单元，在所述坡度值为已有坡度值时，判断用户是否使用已有坡度值对应的所述斜坡目标倾角；所述目标值获取单元在所述坡度值为已有坡度值，且用户使用已有坡度值对应的所述斜坡目标倾角时，调用所述坡度值对应的所述斜坡目标倾角，在用户不使用已有坡度值对应的所述斜坡目标倾角时，根据所述坡度值和水平目标倾角计算后得到所述斜坡目标倾角。优选地，在上述控制系统中，还包括：中断判断单元，检测是否存在中断控制信号，如果是则发出手动控制信号。在上述技术方案中，本专利技术提供的铲刀倾角的控制方法首先检测铲刀实际倾角，并判断铲刀的成形面是否处于水平面内，如果是，则调用水平目标倾角、比较铲刀实际倾角和水平目标倾角，并根据比较结果控制铲刀实际倾角等于水平目标倾角；如果否，则根据铲刀的成形面的坡度值得到斜坡目标倾角，比较铲刀实际倾角和斜坡目标倾角，根据比较结果控制铲刀实际倾角等于斜坡目标倾角。显然，此控制方法通过检测铲刀实际倾角，并使得铲刀实际倾角始终等于水平目标倾角或斜坡目标倾角，相对于
技术介绍
中所介绍的内容，该控制方法使得操作人员不必频繁调整铲刀的倾角即可保证成形面的平整度，从而降低了操作人员的劳动强度。另外，上述控制方法无需操作人员调整铲刀倾角，因此铲刀倾角不会受到操作人员的经验的影响，进而提高铲刀的作业效果、作业效率和作业安全性。由于上述铲刀倾角的控制方法具有上述技术效果，应用该控制方法的铲刀倾角的控制系统也应具有相应的技术效果。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对本专利技术实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例提供的铲刀倾角的控制方法的流程示意图。具体实施方式本专利技术的核心是提供一种铲刀倾角的控制方法，该控制方法能够降低操作人员的劳动强度。本专利技术的另一核心是提供一种铲刀倾角的控制系统。为了使本领域的技术人员更好地理解本专利技术提供的技术方案，下面将结合附图和具体实施例对本专利技术作进一步的详细说明。如图1所示，本专利技术实施例提供的铲刀倾角的控制方法包括以下步骤：S10、程序开始S11、检测铲刀实际倾角，判断铲刀的成形面是否处于水平面内，如果是，进入步骤S21，如果否，进入步骤S31；S21、调用水平目标倾角，比较铲刀实际倾角和水平目标倾角，根据比较结果控制铲刀实际倾角等于水平目标倾角；S31、根据铲刀的成形面的坡度值得到斜坡目标倾角，比较铲刀实际倾角和斜坡目标倾角，根据比较结果控制铲刀实际倾角等于斜坡目标倾角。步骤S11中，铲刀实际倾角是铲刀相对于水平面的倾斜角度，铲刀的成形面指的是铲刀在工作行程结束后所形成的面，此成形面处于水平面上，或者位于相对于水平面具有一定坡度值的斜面内。步骤S21中，水平目标倾角是指铲刀的成形面保持在水平面内时，铲刀对应的倾斜角度，该水平目标倾角可根据铲刀的结构参数等计算得到，并人工输入；根据铲刀实际倾角与水平目标倾角之间的差值，即可向铲刀操纵电磁阀发送指令，以此调整铲刀的提升油缸和倾斜油缸，使得铲刀实际倾角等于水平目标倾角。步骤S31中，成形面的坡度值可由操作人员直接输入，根据该坡度值以及水平目标倾角即可计算得到铲刀的斜坡目标倾角。通过上述描述可知本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种铲刀倾角的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S11、检测铲刀实际倾角，判断铲刀的成形面是否处于水平面内，如果是，进入步骤S21，如果否，进入步骤S31；S21、调用水平目标倾角，比较所述铲刀实际倾角和所述水平目标倾角，根据比较结果控制所述铲刀实际倾角等于所述水平目标倾角；S31、根据铲刀的成形面的坡度值得到斜坡目标倾角，比较所述铲刀实际倾角和所述斜坡目标倾角，根据比较结果控制所述铲刀实际倾角等于所述斜坡目标倾角。

【技术特征摘要】
1.一种铲刀倾角的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S11、检测铲刀实际倾角，判断铲刀的成形面是否处于水平面内，如果是，进入步骤S21，如果否，进入步骤S31；S21、调用水平目标倾角，比较所述铲刀实际倾角和所述水平目标倾角，根据比较结果控制所述铲刀实际倾角等于所述水平目标倾角；S31、根据铲刀的成形面的坡度值得到斜坡目标倾角，比较所述铲刀实际倾角和所述斜坡目标倾角，根据比较结果控制所述铲刀实际倾角等于所述斜坡目标倾角。2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，在所述步骤S31之后还包括步骤：S32、记录所述坡度值与所述斜坡目标倾角之间的对应关系；在所述步骤S31中，所述根据铲刀的成形面的坡度值得到斜坡目标倾角具体包括：S311，判断所述坡度值是否为已有坡度值，如果是，进入步骤S312，如果否，进入步骤S313；S312、判断用户是否使用已有坡度值对应的所述斜坡目标倾角，如果是，则调用已有坡度值对应的所述斜坡目标倾角，如果否，则进入步骤S313；S313、根据所述坡度值和水平目标倾角计算后得到所述斜坡目标倾角。3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述坡度值的获得方法为：检测车体实际倾角，并将所述车体实际倾角换算为所述坡度值。4.根据权利要求1-3中任一项所述的控制方法，其特征在于，所述水平目标倾角的获得方法为：将车体与地面的接触面和铲刀刀刃所在的水平面置于同一水平面上，将测得的铲刀实际倾角作为所述水平目标倾角。5.根据权利要求1-3中任一项所述的控制方法，其特征在于，还包括以下步骤：检测是否...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑东京，姜雨田，李辉，吕文彬，张媛媛，刘长安，王金亮，
申请(专利权)人：山推工程机械股份有限公司，
类型：发明
国别省市：山东;37