挤奶台系统的空间划分器和挤奶台系统技术方案

本发明专利技术涉及一种用于至少一个用于对产奶的动物(T)挤奶的挤奶台(3)的挤奶台系统(1、1'、1″、1″')的空间划分器(4)，其中所述空间划分器(4)大致平行于要挤奶的动物(T)的纵轴线设置，所述空间划分器具有带有挤奶机(5)的臂设备(6)，所述臂设备能够从停放位置调节到工作位置中并且返回。包括挤奶机(5)的臂设备(6)在停放位置中设置在空间划分器(4)中并且侧向于要挤奶的动物(T)能在所述动物的前腿和后腿之间调节到工作位置中。空间划分器(4)这样构造，使得在相邻的动物(T)之间不需要附加的空间，从而可以在一个挤奶台系统(1、1'、1″、1″')中以最小可能的空间需求为多个动物(T)挤奶。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】挤奶台系统的空间划分器和挤奶台系统
本专利技术涉及一种挤奶台系统的空间划分器。本专利技术也涉及一种挤奶台系统。
技术介绍
这样的挤奶台系统用于对产奶的动物进行机器挤奶。产奶的动物例如是奶牛、山羊、绵羊等。挤奶台系统具有通过空间划分器分开的挤奶台。挤奶过程可以借助所谓的挤奶机器人自动化。例如使用回转式挤奶系统(Melkkaarussell)。术语“挤奶台系统”是指挤奶台的布置系统，其中挤奶台中的要挤奶的动物的角度位置或者说要挤奶的动物的假想的纵轴线的角度位置相对于基准点或基准线可以在0°至90°之间。例如使用地坑或人员可接近的区域(例如工作过道)作为基准点，所述地坑或人员可接近的区域是挤奶人员的停留地点。作为基准线例如使用直线的地坑的长边或圆形的地坑的切线。挤奶台系统例如是可运动的和不能运动的挤奶台系统。可运动的挤奶台系统例如是作为外部挤奶器和内部挤奶器的回转式挤奶系统，这两种类型具有任意的旋转方向。所谓的并列式挤奶台也可以构造成可运动的挤奶台系统。此外成组挤奶台也是不能运动的，例如鱼骨式挤奶台和串联挤奶台。以上列举的内容只是示例性的并且不是限定性的。EP1084611B1说明一种包括用于挤奶机的可偏转的支承单元的机器人臂结构。所述结构能够在一个或多个轨道上沿一个或多个挤奶盒运动。现有的自动化技术由于每小时被挤奶的奶牛/动物的小的处理能力不适用于或只有限地适用于大型设备。尤其是对高的处理能力大小和连续的运行不断提高的要求使得对于当今的复杂和昂贵的挤奶机器人而要求多个挤奶场共同利用。这可能导致不利的效果，其原因主要在于高的复杂性和由此导致的高的故障概率、不连续的运行、对于人员锁定的区域(机器人区域中的安全性)。
技术实现思路
在这种背景下本专利技术的任务在于，提供一种改善的布置结构以及挤奶台并且改善可能的设备处理能力。该任务通过如下的用于至少一个用于对产奶的动物挤奶的挤奶台的挤奶台系统的空间划分器解决，所述空间划分器大致平行于要挤奶的动物的纵轴线设置，所述空间划分器具有带有挤奶机的臂设备，所述臂设备能够从停放位置调节到工作位置中并且返回，其中，带有挤奶机的臂设备在停放位置中设置在空间划分器中并且侧向于要挤奶的动物能在所述动物的前腿和后腿之间调节到工作位置中，其特征在于，臂设备具有上臂，所述上臂绕竖直轴线可偏转，并且臂设备和挤奶机在停放位置中能剪刀形地折叠起来，由此当挤奶机在停放位置中时，空间划分器的宽度在下部折叠收起区域中不明显超过该挤奶机的宽度。所述任务还通过如下的用于给产奶的动物挤奶的挤奶台系统解决，所述挤奶台系统具有至少一个如上所述的空间划分器。用于至少一个用于对产奶的动物进行挤奶的挤奶台的挤奶台系统的按照本专利技术的空间划分器具有挤奶机，所述挤奶机可从停放位置调节到工作位置中并且返回，其中空间划分器大致平行于要挤奶的动物的纵轴线设置。这里具有挤奶机的臂设备在停放位置中设置在空间划分器中，并能侧向于要挤奶的动物在所述动物的前腿和后腿之间调节到工作位置中。用于至少一个用于对产奶的动物进行挤奶的挤奶台的挤奶台系统的另一种按照本专利技术的空间划分器设置在挤奶台的长边上并且具有带有挤奶机的臂设备，所述臂设备可从停放位置调节到工作位置中并且返回。臂设备连同挤奶机在停放位置中设置在空间划分器中并且侧向于要挤奶的动物在所述动物的前腿和后腿之间可调节到工作位置中。在具有分别具有平行的长边的并排设置的直角的挤奶台的挤奶台系统中，例如在并列式(Side-By-Side)布置结构中就是这种情况，空间划分器平行于要挤奶的动物的假想的纵轴线设置。这里简化地假定，在挤奶过程期间，要挤奶的动物以其假想的纵轴线以理想状态处于静止。在具有圆形布置的挤奶台的挤奶台系统的情况下，如在回转式挤奶系统中，挤奶台的各长边不平行。在这种情况下，所述长边是回转式挤奶系统的圆的半径的区段并且在假想的延长部中在该圆的中点或回转式挤奶系统的旋转点处相交，其中所述长边形成圆心角。要挤奶的动物的假想的纵轴线在理想情况下也延伸通过旋转点并且将所述圆心角二等分。这里这种情况下面以概念“大致平行”简称。要挤奶的动物可以进入设有空间划分器的挤奶台中，而不会与臂设备发生接触。当动物处于挤奶台中时，挤奶机才从侧面调节到动物之下的工作位置中。为此可能需要的是，整个空间划分器在动物更换时从静止位置出发例如沿空间划分器的纵向方向移动到对于新动物理想的挤奶位置中。空间划分器在其结构上这样设计，使得不产生附加的空间需求。由此得到如下优点，即，动物此外可以腹部靠腹部地站立。这具有其他的优点：一方面可以以这种方式在尽可能小的空间上为许多动物挤奶，由此可以保持用于挤奶台系统以及还有用于所属的建筑物的费用较低。另一方面挤奶人员和动物的行走路程保持较短，即节省时间。由于从侧面在前腿和后腿之间将带有包括挤奶机的臂设备调节到动物的乳房下，挤奶机在后腿之间的区域之外移动。在后腿之间的区域中存在显著提高的由于动物排泄物导致的污染危险。该区域现在被避开，这显著减少了对挤奶机和臂设备的污染。由此也节省清洁时间和因此节省费用。这种紧凑的结构方式的另一个优点在于，可能将空间划分器补充装备到现有的设备中，而不会损失挤奶台/挤奶位置。人员可以在任何时间并且不会受到装置、即支承臂设备和附件妨碍地实施挤奶过程并且可以容易地操作。附加的防护装置是不需要的。当挤奶台系统是回转式挤奶系统时，其可以不中断地保持其旋转，因为挤奶人员例如可以从外部在任何位置进行介入。挤奶人员的危险显著减少。在一种实施方式中，臂设备能够以全自动运行从在工作位置中的停放位置调节到用于将挤奶机自动地安放到要挤奶的动物的乳头上的放置位置，其中挤奶机具有至少一个位置传感器。这里挤奶机由臂设备运动到要挤奶的动物的乳房下，并且奶杯借助于用于乳头检测的位置传感器、臂设备和驱动单元自动安放到乳头上。这种运行也称为自动运行。每个所述奶杯可以这里单独定位备选地在另一种实施方式中设定，臂设备在半自动运行中能够从停放位置调节到工作位置中，其中工作位置是固定的预定位置，所述预定位置通过止挡机构可事先确定，其中挤奶机在预定位置中处于对于挤奶者有利的位置中。这里挤奶机借助简单的设有可调节的止挡部的驱动机构、例如气动缸调节到要挤奶的动物的乳房下的有利于挤奶人员抓持的固定的预定位置中。然后处于动物后面的挤奶者可以简单和容易地握住奶杯并且将将其安放到乳头上。一旦第一个奶杯安放到乳头上，则例如借助气动的压力传感器对此识别并且挤奶机从固定的预定位置释放到自由的水平位置中。在竖直的位置中挤奶机如在自动安放时一样保持在悬浮位置中。这样确保，如在自动安放时一样，挤奶机在安放过程之后跟随要挤奶的动物的运动。在该所谓的半自动挤奶中，挤奶机利用臂设备的预定位这样设计，使得挤奶者为了安放到乳头上只必须非常少地运动奶杯并且这样如同不费力一样运动。这省力省时。因为在该实施方式中既不需要位置传感器也不需要用于操控所有的乳头位置的驱动装置，而是只需要简单的驱动装置，所以该实施方式可以有利地是低成本的。这里另一个优点是，这种半自动的实施方式可以扩充到自动的实施方式中。这一点由于多个相同的构件而是可实现的。臂设备具有上臂和与其可偏转地联接的下臂。这实现了一种可翻入的结构，所述结构在空间划分器中在停放位置中安放和受到本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于至少一个用于对产奶的动物(T)挤奶的挤奶台(3)的挤奶台系统(1、1'、1″、1″')的空间划分器(4)，其中所述空间划分器(4)大致平行于要挤奶的动物(T)的纵轴线设置，所述空间划分器具有带有挤奶机(5)的臂设备(6、6'、6″、6″')，所述臂设备能够从停放位置调节到工作位置中并且返回，其特征在于，带有挤奶机(5)的臂设备(6、6'、6″、6″')在停放位置中设置在空间划分器(4)中并且侧向于要挤奶的动物(T)能在所述动物的前腿和后腿之间调节到工作位置中。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2012.03.14 DE 102012102132.5;2012.11.02 DE 10201211.一种用于至少一个用于对产奶的动物(T)挤奶的挤奶台(3)的挤奶台系统(1、1'、1”、1”')的空间划分器(4)，其中所述空间划分器(4)大致平行于要挤奶的动物(T)的纵轴线设置，所述空间划分器具有带有挤奶机(5)的臂设备(6、6'、6”、6”')，所述臂设备能够从停放位置调节到工作位置中并且返回，其中，带有挤奶机(5)的臂设备(6、6'、6”、6”')在停放位置中设置在空间划分器(4)中并且侧向于要挤奶的动物(T)能在所述动物的前腿和后腿之间调节到工作位置中，其特征在于，臂设备(6、6'、6”、6”')具有上臂(10)，所述上臂(10)绕竖直轴线(26)可偏转，并且臂设备(6、6'、6”、6”')和挤奶机(5)在停放位置中能剪刀形地折叠起来，由此当挤奶机(5)在停放位置中时，空间划分器的宽度在下部折叠收起区域中不明显超过该挤奶机(5)的宽度。2.一种用于至少一个用于对产奶的动物(T)挤奶的挤奶台(3)的挤奶台系统(1、1”、1”、1”')的空间划分器(4)，其中所述空间划分器(4)设置在挤奶台(3)的长边上，所述空间划分器具有带有挤奶机(5)的臂设备(6、6'、6”、6”')，所述臂设备能够从停放位置调节到工作位置中并且返回，其中，带有挤奶机(5)的臂设备(6、6'、6”、6”')在停放位置中设置在空间划分器(4)中并且侧向于要挤奶的动物(T)能在所述动物的前腿和后腿之间调节到工作位置中，其特征在于，臂设备(6、6'、6”、6”')具有上臂(10)，所述上臂(10)绕竖直轴线(26)可偏转，并且臂设备(6、6'、6”、6”')和挤奶机(5)在停放位置中能剪刀形地折叠起来，由此当挤奶机(5)在停放位置中时，空间划分器的宽度在下部折叠收起区域中不明显超过该挤奶机(5)的宽度。3.按照权利要求1或2所述的空间划分器(4)，其特征在于，臂设备(6、6'、6”、6”')在全自动运行中能从停放位置在工作位置中调节到用于将挤奶机(5)自动安放到要挤奶的动物(T)的乳头上的安放位置，其中挤奶机(5)具有至少一个位置传感器(13)。4.按照权利要求1或2所述的空间划分器(4)，其特征在于，臂设备(6、6'、6”、6”')在半自动运行中能从停放位置调节到工作位置中，其中，所述工作位置是固定的预定位置，所述预定位置能通过止挡机构事先确定，其中挤奶机(5)在预定位置中处于对于挤奶者有利的位置中。5.按照权利要求1或2所述的空间划分器(4)，其特征在于，臂设备(6、6'、6”、6”')具有与上臂能偏转地联接的下臂(11)。6.按照权利要求1或2所述的空间划分器(4)，其特征在于，臂设备(6、6'、6”、6”')与驱动单元连接，所述驱动单元在空间划分器(4)上设置在要挤奶的动物(T)的上方。7.按照权利要求1或2所述的空间划分器(4)，其特征在于，臂设备(6、6'、6”、6”')与驱动单元连接，所述驱动单元设置在挤奶平台(1b)的下方。8.按照权利要求1或2所述的空间划分器(4)，其特征在于，臂设备(6、6'、6”、6”')构成为能与驱动单元连接和联接。9.按照权利要求8所述的空间划分器(4)，其特征在于，臂设备(6、6'、6”、6”')能够与设置在挤奶平台(1b)下方的驱动单元连接和联接。10.按照权利要求6所述的空间划分器(4)，其特征在于，驱动单元具有至少一个伺服电机。11.按照权利要求6所述的空间划分器(4)，其特征在于，驱动单元具有至少一个直接驱动装置。12.按照权利要求6所述的空间划分器(4)，其特征在于，驱动单元具有至少一个扭矩马达。13.按照权利要求1或2所述的空间划分器(4)，其特征在于，带有挤奶机(5)的臂设备(6、6'、6”、6”')在停放位置中在空间划分器(4)中设置在空间划分器(4)的挡板(4d)的开口(4e)中。14.按照权利要求13所述的空间划分器(4)，其特征在于，空间划分器(4)的挡板(4d)的开口(4e)连同在停放位置中设置在其中的带有挤奶机(5)的臂设备(6、6'、6”、6”')能够用保护盖封闭。15.按照权利要求13所述的空间划分器(4)，其特征在于，在空间划分器(4)中设置有用于挤奶机(5)的清洁设备(17)。16.按照权利要求1或2所述的空间划分器(4)，其特征在于，臂设备(6、6'、6”、6”')具有用于挤奶机(5)的平行导向装置。17.按照权利要求16所述的空间划分器(4)，其特征在于，臂设备(6、6'、6”、6”')的平行导向装置具有推杆(10b、11a)和/或联接杆(43)。18.按照权利要求16所述的空间划...

【专利技术属性】
技术研发人员：O·克罗内，D·亨泽尔，T·马德，R·特肯特拉普，A·亨沙伊德，D·希勒，M·维特霍夫，M·特罗塞尔，R·巴尔肯霍尔，
申请(专利权)人：GEA农业技术有限公司，
类型：发明
国别省市：德国;DE